12.3.1 FPC para datos cíclicos I/O
El FPC sirve para la transmisión de parámetros en los datos I/O cíclicos. Para ello se amplían los datos de I/O de 16 bytes del estándar FHPP con otros 8 byte de I/O.
Datos Byte 1 ... 16 Byte 17 ... 24
Datos O Bytes de control FHPP Datos de control de FPC
Datos I Bytes de estado FHPP Datos de estado FPC
Tab. 148 Datos cíclicos I/O FHPP estándar + FPC
El controlador solamente soporta la parametrización mediante protocolo EFPC (Enhanced Festo Para- meter Channel). No se soporta la transferencia de archivos.
Los módulos con los que se puede implementar fácilmente la transmisión están disponibles para algu- nos controles seleccionados en è www.festo.com/sp.
Estructura de EFPC con la transmisión de parámetros
Datos Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Datos O FPCC Subíndi- ce
Número de paráme- tro (PNU)
Valor del parámetro (PWE)
Datos I FPCS Subíndi- ce
Número de paráme- tro (PNU)
Valor del parámetro (PWE)/código de error
Tab. 149 Estructura de EFPC para la transmisión de parámetros
Observe en general la especificación del maestro de bus para representar palabras y palabras dobles (Intel/Motorola). El Modbus TCP/IP emplea la secuencia de transmisión “Big Endian”. Primero se en- vía el “most significant byte” (el byte más significativo).
12.3.2 FPCC y FPCS – Modo transferencia, ID de solicitud y de respuesta
El cambio del modo de transferencia tiene lugar mediante los bits 4 a 7 del byte 1 según è FPCC/FPCS – Codificación del modo de transferencia.
FPCC/FPCS1) Modo Función
0001xxxx Parámetro Transmisión PNUs 1) valores no indicados = reservados
Tab. 150 FPCC/FPCS – Codificación del modo de transferencia
Los bits 0 a 3 del byte 1 contienen la ID de solicitud o de respuesta è FPCC – Codificación ID solicitud y è FPCS – Codificación ID respuesta.
FPCC1) Valor Función
xxxx0000 0 Sin tarea
xxxx0110 6 Solicitar valor de parámetro (Array)
xxxx1000 8 Modificar valor de parámetro (Array, palabra doble) 1) valores no indicados = reservados
Tab. 151 FPCC – Codificación ID solicitud
FPCS1) Valor Función
xxxx0000 0 Sin respuesta
xxxx0101 5 Parámetro transferido (Array, palabra doble)
xxxx0111 7 La tarea no es ejecutable con número de error (la transmisión de parámetros no es posible actualmente)
1) valores no indicados = reservados
12.3.3 Transmisión de parámetros Desarrollo de la transmisión de parámetros
La transmisión de parámetros tiene lugar tras el siguiente secuencia: 1. Iniciar transmisión.
2. Esperar hasta que se produce la respuesta “Transmitir parámetros”.
3. Entre 2 tareas consecutivas hay que enviar el identificador de tarea 0 (sin tarea, “Zero Request”) y esperar al identificador de respuesta 0 (sin respuesta).
Esto es para asegurarse de que un respuesta “antigua” no sea interpretada como una respuesta “nueva”.
Paralelamente a la transmisión, el control debe evaluar posibles errores.
Antes y después de la transmisión de parámetros se intercambia cíclicamente el telegrama “sin tarea” entre el control y el controlador.
Para que los parámetros escritos se guarden a prueba de fallo de red, estos se tienen que guardarse de forma permanente mediante la escritura de PNU 127:2 con el valor 1.
Ejemplo desarrollo de la transmisión de parámetros
Transmisión de parámetros Control è controlador
Escribir el parámetro PNU 440:2 con 4660d
FPCC = 0001 1000 Subíndice = 0000 0010
Número de parámetro = 0000 0001 1011 1000
Datos útiles = 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0011 0100
Retroseñal Controlador è Control
Parámetros escritos correctamente FPCS = 0001 0101
Subíndice = 0000 0010
Número de parámetro = 0000 0001 1011 1000
Datos útiles = 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0011 0100 Tab. 153 Ejemplo desarrollo de la transmisión de parámetros
12.3.4 Códigos de error
Los errores se comunican en el FPCS y el código se error se transmite a los datos útiles.
Código del error Error
0 0x00 PNU inadmisible
1 0x01 Valor del parámetro no modificable
2 0x02 Límite inferior o superior sobrescrito
3 0x03 Subíndice incorrecto
11 0x0B No hay orden superior
17 0x11 La tarea no se puede ejecutar en el estado de funcionamiento
101 0x65 La ID de solicitud no es compatible
102 0x66 El parámetro es WriteOnly
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Glosario
Término/abrevia- tura
Descripción
I/O Entrada / salida
CEM Compatibilidad electromagnética
FCT Software de parametrización y puesta en funcionamiento (FCT = Festo Configu- ration Tool)
FHPP Protocolo de comunicación para intercambio de datos (FHPP = Festo Handling and Positioning Profile)
Tensión de carga Alimentación eléctrica de la electrónica de potencia del controlador y, por consi- guiente, también de los motores.
Tensión de la lógi- ca
Alimentación eléctrica de la lógica de control y evaluación del controlador, del freno y de las salidas digitales.
MC (Motion Com- plete)
Posición de destino alcanzada.
Carrera útil Carrera máxima, distancia entre las posiciones finales por software.
Confirmar “Confirmar un error”: el usuario confirma que ha visto el error. Acto seguido el aparato abandona el estado de error, una vez eliminada la causa del error. Recorrido de refe-
rencia
Tarea de posicionamiento para determinar el punto de referencia.
Frase Conjunto de parámetros definido en la tabla de frases; se compone de tipo de frase, posición de destino X e Y, velocidad, aceleración y sacudida.
Error de segui- miento
Desviación calculada durante la ejecución de la frase entre la posición de desti- no (conforme a la trayectoria de banda previamente calculada) y la posición efectiva.
Posición final por software
Limitación de la carrera útil.
PLC/IPC Control lógico programable / PC industrial. Actuación secuen-
cial (Jog Mode)
El actuador se mueve mientras exista una señal correspondiente.
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