Statistical Reconstruction Algorithms

A partir de los modelos obtenidos en el capítulo anterior se ajusta el PID mediante el método Ziegler y Nichols, aplicando el procedimiento descrito en el epígrafe 2.5.2 se sintoniza el controlador borroso. Después se simula el control PID y PD-Borroso+I y se obtienen los resultados siguientes:

En términos generales se puede apreciar que las respuestas temporales del PD-Borroso+I es menos oscilatoria y los mandos son más suaves. Demostrando que puede ser una variante promisoria para estos casos.

CONCLUSIONES y RECOMENDACIONES

Conclusiones

Esta investigación se incluye en el estudio y evaluación de estrategias de control no convencionales con el propósito de lograr un mejor desempeño del sistema electro-neumático en la plataforma de 2-GDL. Específicamente se trabaja con estrategias de control PID- Borrosos. Los principales resultados obtenidos se exponen a manera de conclusiones:

- Del análisis de la bibliografía se puede concluir que la robótica paralela permite una gran diversidad de aplicaciones, sin embargo cuando se emplean actuadores neumáticos, surgen dificultades para el control que requieren el empleo de estrategias de control avanzadas, para mantener las prestaciones de la robótica paralela y a la vez preservar los pistones neumáticos. Las técnicas de control inteligente borroso son una alternativa para estos casos.

- En el trabajo, se generaliza un procedimiento para la obtención de un PD-Borroso+I a partir de los ajustes de un PID, lo cual facilita el diseño de un regulador borroso para la plataforma de 2GDL y perimite aprovechar las facilidades de ambos métodos. - La estrategia de control borroso (PD-Borroso+I) implementada en la plartaforma robótica paralela de 2GDL objeto de estudio, tuvo un mejor desempeño en cuanto a suavidad de respuesta y oscilaciones del mando al compararse con un PID equivalente, a nivel de simulación. Esto demuestra la factibilidad de su aplicación.

Recomendaciones

Para establecer la necesaria continuidad que debe tener este trabajo se recomienda lo siguiente:

- Aplicar en la plataforma real los resultados de esta tesis. - Valorar otras estrategias de control PID-Borroso.

- Utilizar los resultados de la presente investigación como material bibliográ fico para estudiantes y profesores de la carrera de Automática y miembros del GARP, tomándola como referente para posteriores investigaciones.

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