VŠB - Technická univerzita Ostrava
Fakulta elektrotechniky a informatiky
DIPLOMOVÁ PRÁCE
VŠB - Technická univerzita Ostrava
Fakulta elektrotechniky a informatiky
Katedra mČĜicí a Ĝídicí techniky
Identifikace výrobkĤ pomocí RFID technologie v Ĝídicích
systémech s programovatelnými automaty
RFID Technology in Control Systems with
Programmable Controllers
Prohlášení
Prohlašuji, že- jsem tuto diplomovou práci vypracoval samostatnČ. Uvedl jsem všechny literární prameny a publikace, ze kterých jsem þerpal.
- jsem byl seznámen s tím, že na moji diplomovou práci se plnČ vztahuje zákon þ. 121/2000 Sb. - autorský zákon, zejména §35 - užití díla v rámci obþanských a náboženských obĜadĤ, v rámci školních pĜedstavení a užití díla školního a §60 - školní dílo.
- beru na vČdomí, že Vysoká škola báĖská - Technická univerzita Ostrava (dále jen VŠB-TUO) má právo nevýdČleþnČ ke své vnitĜní potĜebČ
diplomovou práci užít (§35 ods. 3).
- souhlasím s tím, že jeden výtisk diplomové práce bude uložen v
ÚstĜední knihovnČ VŠB-TUO k prezenþnímu nahlédnutí a údaje o diplomové práci budou zveĜejnČny v informaþním systému VŠB-TUO.
- beru na vČdomí, že odevzdáním své práce souhlasím se zveĜejnČním své práce podle zákona þ. 111/1998 Sb., o vysokých školách a o zmČnČ a doplnČní dalších zákonĤ (zákon o vysokých školách), ve znČní pozdČjších pĜedpisĤ, bez ohledu na výsledek její obhajoby.
……… Bc. Jakub Rychta
PodČkování
DČkuji doc. Ing. JiĜímu Koziorkovi, Ph.D. za vedení a odborné konzultace pĜi realizaci diplomové práce.
Abstrakt
Cílem diplomové práce je proniknout do problematiky technologie bezkontaktní rádiové identifikace RFID ve spojení s Ĝídicími systémy.
KromČ obecného principu této technologie práce popisuje uplatnČní a pĜehled RFID systémĤ, používaných ve spojení nejen s programovatelnými automaty. Pozornost je pak vČnována výrobkĤm firmy Siemens, zejména pak RFID modulu pro komunikaþní rozhraní Profinet IO.
Dalším cílem této práce je návrh a realizace laboratorního modelu pro demonstraci použití této technologie. Souþástí této práce je návrh a realizace programu pro Ĝízení modelu vþetnČ vizualizace. ěídicí systém je realizován pomocí PLC Simatic a doplnČn o SCADA systém bČžící na PC. Demonstraþní úlohou je identifikace výrobkĤ pĜi prĤmyslové výrobČ automobilĤ a následné automatické rozdružování podle zvolených kritérií.
VytvoĜený model se stane souþástí univerzitní laboratoĜe a bude k dispozici studentĤm pro realizaci vlastních projektĤ.
Abstract
The goal of this thesis is to probe into the contactless radio identification RFID technology dilemma in connection with controlling systems.
Besides describing the general principle of this technology, the thesis deals with its use and provides an overview of RFID systems used in connection with programmable automatic machines. Next, the attention is focused on products by Siemens Company, especially on RFID module for Profinet IO communication interface.
Another aim of the thesis is a project and execution of a laboratory model for demonstrating the usage of this technology. Part of the thesis is a project and realization of a programme for controlling a model, including the visualization. The operating system is implemented with the help of PLC Simatic and completed with SCADA system running on a PC. The demonstrative task is identification of products within industrial production of cars and subsequent automatic sorting based on selected criteria.
The produced model is going to become a part of the university laboratory and will be available for students to realize their own projects.
Klíþová slova / Keywords
Seznam použitých symbolĤ a zkratek
CPU – (Central Processing Unit) procesorDI/DO – (Digital INPUT/OUTPUT) digitální vstupy, výstupy
EEPROM – (Electronically Erasable Programmable Read-Only Memory) elektricky mazatelná pamČĢ
EPC – (Electronic Product Code) nová, vyšší generace identifikace produktĤ FB – Funkþní Blok - þást programu ve STEP7
FC – Funkce - þást programu ve STEP7
FRAM – (Ferroelectric Random Access Memory) je feroelektrická pamČĢ s náhodným pĜístupem
HF – (High Frequency) vysokofrekvenþní pásmo
HMI/SCADA – (Human Machine Interface) vizualizaþní systémy, které tvoĜí rozhraní þlovČk-stroj HW – (Hardware)
I/O – (IN/OUT) vstupy a výstupy ID – (IDentification) identifikaþní þíslo
IPXX – StupnČ ochrany pĜed dotykem nebezpeþných þástí a ochrany proti vniknutí vody LAD – (Ladder diagram) je grafický jazyk, který lze použít pro psaní programĤ LF – (Low Frequency) nízkofrekvenþní pásmo
MW – (Micro Wave) pásmo mikrovln
OB – Organizaþní Blok - þást programu ve STEP7 PC – (Personal Computer) osobní poþítaþ
PLC – (Programmable Logic Controller) programovatelný logický automat Profibus – (Proces Field Bus) prĤmyslová komunikaþní síĢ
Profinet – OtevĜený standard pro PrĤmyslový Ethernet PWM – (Pulse Width Modulation) pulznČ šíĜková modulace
RFID – (Radio-Frequency IDentification) radiofrekvenþní identifikace RS-485 – (RS-232, RS-422) komunikaþní rozhraní
RT – (Real Time) systémy reálného þasu
Runtime – je þást vizualizaþního software, ve kterém aplikace bČží ěS – ěídicí systém
SCADA – (Supervizory Control and Data Acquisition) vizualizaþní systémy, obvykle poþítaþová vizualizaþní pracovištČ
Script – Skriptovací jazyk používaný napĜ. ve vizualizaci
STEP7 – Nástroj pro vytváĜení programĤ pro PLC v rĤzných jazycích pro SIMATIC S7 STL – (Statement List) programovací jazyk
SW – (Software)
Transpondér – (Datový nosiþ, Tag) úložištČ dat s bezdrátovým zápisem/þtením
UDT – (User Defined Type) uživatelsky definovatelný typ v programu ve STEP7 UHF – (Ultra High Frequency) pásmo ultra krátkých vln
Obsah
1. ÚVOD... 1
2. ROZBOR SOUýASNÉHO STAVU PROBLEMATIKY POUŽÍVÁNÍ RFID TECHNOLOGIÍ V ěÍDICÍCH SYSTÉMECH S PROGRAMOVATELNÝMI AUTOMATY. ... 2
2.1 RFID OBECNċ... 2
2.2 PěEHLED RFID TECHNOLOGIÍ PRO PLC... 6
2.3 UPLATNċNÍ RFID... 6
2.4 OMEZENÍ A BEZPEýNOST RFID... 9
3. ROZBOR TECHNICKÝCH PROSTěEDKģ PRO POUŽITÍ RFID PROGRAMOVATELNÝCH AUTOMATģ SIMATIC... 11
3.1 PěEHLED RFID SYSTÉMģ SIEMENS... 11
3.2 KOMUNIKAýNÍ MODUL RF180C PRO PROFINET... 14
4. NÁVRH A REALIZACE LABORATORNÍHO MODELU PRO DEMONSTRACI POUŽITÍ RFID 18 4.1 NÁVRH MODELU... 18
4.2 REALIZACE JEDNOTLIVÝCH ýÁSTÍ... 20
4.3 SESTAVENÍ MODELU A NÁVOD NA OBSLUHU... 25
5. NÁVRH A REALIZACE ěÍDICÍHO SYSTÉMU A JEHO TESTOVÁNÍ ... 26
5.1 FUNKýNÍ ANALÝZA... 26
5.2 NÁVRH HW ěS A KOMUNIKACE... 27
5.3 HW KONFIGURACE A I/O... 28
5.4 REALIZACE PROGRAMU ěS A TESTOVÁNÍ... 29
6. NÁVRH A REALIZACE VIZUALIZAýNÍ APLIKACE ... 35
6.1 NÁVRH VIZUALIZACE A JEJÍ KOMUNIKACE S ěS... 35
6.2 STRUKTURA A TVORBA OBRAZOVEK... 36
7. ZHODNOCENÍ VÝSLEDKģ ... 43 POUŽÍTÁ LITERATURA
1. Úvod
PotĜeba identifikace objektu je již dlouhodobČ Ĝešený problém. Vznikly nejrĤznČjší technologie a zpĤsoby jejich provedení. Objekty, které jsou identifikovány, mohou být rozdílného charakteru, napĜ. þlovČk, zvíĜe, stroj, poštovní balík nebo výrobek. V prĤmyslu to pak mohou být jak jednotlivé komponenty, tak montážní celky, napĜ. karoserie.
Technologie, která se významnČ uplatnila, je bezkontaktní identifikace. Jsou to zejména optické systémy, systémy þárových kódĤ a dnes stále více populárnČjší radiofrekvenþní identifikaþní systémy.
Použití identifikaþních technologií pĜineslo bezpoþet výhod. Ve spojení s Ĝídicími systémy pak poskytuje zefektivnČní napĜ. prĤmyslové výroby nebo logistických služeb. Efektivita tČchto systémĤ se zvČtšila s pĜíchodem radiofrekvenþní identifikaþní technologie (RFID). V nČkterých odvČtvích tak RFID nahradila systém þárových kódĤ, které spolu s optickými systémy vyžadovaly pĜímou viditelnost. Díky odolnosti RFID proti nepĜíznivým vlivĤm, jako je zneþištČní, teplota apod., lze tuto technologii instalovat tam, kde by þárové kódy nebo optika kvĤli napĜ. zneþištČní nemohly být použity.
Výhody, které RFID technologie pĜinesla, jsou tak významné, že jejich nasazení se uplatnilo v širokém okruhu odvČtví. Jejímu principu a uplatnČní se mimo jiné vČnuje také tato diplomová práce. Použití této technologie ve spolupráci s programovatelnými automaty se vČnuje nČkolik výrobcĤ. Systémy, které nabízejí, se liší rĤznými parametry. Jedním z cílĤ této práce je vytvoĜit základní pĜehled parametrĤ u jednotlivých výrobkĤ.
Firma Siemens, která je jedním z nejvýznamnČjších výrobcĤ v automatizaci, nabízí širokou Ĝadu RFID systémĤ. V této práci budou o nich uvedeny základní informace. PodrobnČji pak bude popsán komunikaþní modul RF180C.
Jedním z mnoha využití RFID je automatizované tĜídČní, které mČ inspirovalo k vytvoĜení laboratorního modelu. Ten bude mít zásobník s RFID transpondéry, dopravník a tĜídicí systém, který bude napojen na PLC. Data budou na transpondéry zapisována a þtena pomocí antény a komunikaþního modulu RF180C.
Souþástí automatizovaných systémĤ je þasto vizualizace, která umožĖuje operátorovi sledovat daný proces, ale také provádČt akþní zásahy a zadávat požadavky. V identifikaþních systémech mohou být tČmito požadavky zadávání dat pro transpondéry nebo nastavení parametrĤ pro tĜídČní. Akþním zásahem pak mĤže být povel pro zápis nebo þtení dat, spuštČní a zastavení dopravníku apod. TvorbČ takovéto vizualizace, která by laboratorní model doplnila, se pak vČnuje poslední kapitola.
2. Rozbor souþasného stavu problematiky používání RFID
technologií v Ĝídicích systémech s programovatelnými
automaty
2.1 RFID obecnČ
Radiofrekvenþní identifikaþní systémy poskytují neocenitelnou službu. Vývoj této technologie sahá do pĜelomu 60. a 70. let, kdy byla vyvíjena v armádČ. Rozvoj této technologie byl limitován finanþními náklady, ovšem jak se náklady na výrobu zmenšovaly a také se vyvíjela nová technologie, zvČtšoval se okruh využití. Jejich dynamicky rozvoj v posledních letech je dĤkazem, jak mĤže být jejich nasazení výhodné jak z ekonomického, tak z bezpeþnostního hlediska. Vzniká tak velké množství nejrĤznČjších systémĤ, aĢ už pro obecné, nebo specifické použití. Co je však pro všechny spoleþné, je jejich princip þinnosti a poslání identifikace.
Základní princip funkce RFID:
Hlavními prvky jsou datový nosiþ (tag) a þteþka (vysílaþ – pĜijímaþ, obr. 1). Tag obsahuje anténu s ladČným obvodem a kĜemíkovým þipem, který reaguje na vysokofrekvenþní vysílání vysílaþe – pĜijímaþe (Reader), kterému pĜedává zpČt informace, zejména identifikaþní þíslo EPC (obr. 2). Informace ze þteþky jsou vyhodnocovány pĜipojenými Ĝídicími systémy s databází.
Obr. 1 Struktura RFID systému [18]
• Transpondér - datový nosiþ, také nazýván jako RFID þip nebo Tag
Tagy jsou vlastnČ elektronicky programovatelné þipy, které mají jedineþné identifikaþní þíslo – 96bitový þíselný kód EPC (Electronic Product Code) zadaný do þipu pĜi výrobČ, který nelze žádným zpĤsobem mČnit. 0DJQHWLFILHOG 7UDQVSRQGHU 'DWRYêQRVLþ7DJ 0HPRU\ ,QWHUIDFH &RQWUROOHU 3RZHU 5HDG :ULWH 5HDGHU ýWHþND±SĜLMtPDþY\VtODþ ,QWHUIDFH &RQWURO XQLW • 6HUYHU • 'DWDEDVH • 3/& • 3&
&KLS
7UDQVSRQGHU
Obr. 2 96bitový þíselný kód EPC [7]
Tag mĤže nést množství informací, které se dají prĤbČžnČ mČnit. Podle funkce se tagy dČlí na pasivní a aktivní.
Pasivní vis. obr 3 dokáží vysílat buć jedno þíslo (EPC), urþené pĜi jejich výrobČ, nebo disponují navíc ještČ dodateþnou pamČtí, do které lze zapisovat a þíst další informace. Pasivní tag funguje tak, že þteþka periodicky vysílá prostĜednictvím antény vysokofrekvenþní signál do svého okolí. Jestliže se v jeho blízkosti objeví pasivní RFID tag, využije vysílaný signál k nabití svého napájecího kondenzátoru a odešle odpovČć. Podmínkou je, aby rezonanþní obvod tvoĜený anténou (cívkou) a kondenzátorem byl naladČn na frekvenci vysílaþe. Elektromagnetické pole, které þteþka vysílá, je zachyceno anténou tagu. Proud, který cívkou zaþne protékat, po usmČrnČní nabijí kondenzátor, jehož energii využívá polovodiþový obvod. Když napČtí na kondenzátoru dosáhne minimální potĜebné úrovnČ, spustí se polovodiþový obvod, napĜ. mikroprocesor (tedy Ĝídicí obvody uvnitĜ transpondéru), a transpondér zaþne odesílat odpovČć þteþce. Vysílání transpondéru je realizováno zpravidla pomocí dvoustavové ASK (Amplitude Shifting Key) modulace, která je realizována zmČnou zakonþovací impedance antény transpondéru. Odrazy, které vznikají zmČnou impedance antény, jsou detekovány þteþkou a interpretovány jako logické úrovnČ 1 a 0. ěízení komunikace a jednotlivých stavĤ komunikaþního ĜetČzce je definováno pĜíslušnou ISO normou. [18]
Obr. 3 Struktura transpondéru [21]
Aktivní tagy jsou složitČjší a dražší, jelikož obsahují navíc i zdroj napájení. Jsou schopny samy vysílat a kromČ svého identifikaþního þísla mohou odesílat i další informace, které jsou na þipu uloženy. VČtšina tagĤ se skládá z integrovaného obvodu v podobČ þipu o rozmČrech pĜibližnČ 0,5 x 0,5 mm a antény. Jejich rozmanitá konstrukce je dána pĜedevším požadavky, které má splĖovat v konkrétní aplikaci. [4]
Obr. 4 Ukázka rĤzných tagĤ – RFID þipu. [2] [3] [20]
• Reader - také nazýván jako þteþka (pĜijímaþ/vysílaþ)
Vysílá prostĜednictvím antény rádiové signály aktivující tag a vykonává þtení a zápis dat. Po dekódování pĜedává data Ĝídicímu poþítaþi k dalšímu zpracování. StejnČ jako u RFID þipu i þteþek existuje celá Ĝada. MĤžeme je rozdČlit do dvou kategorií.
Mobilní RFID þteþky (mobilní terminály, obr. 5) mají v sobČ implementovanou anténu, Ĝídicí jednotku s operaþním systémem a vizualizaci. Výhodou tohoto Ĝešení je vysoká flexibilita a robustnost.
Obr. 5 Ukázka mobilní þteþky MC9090-G RFID Handheld Mobile Computer [5]
Stacionární RFID þteþky vis. obr. 6 se vyrábČjí v rĤzných konstrukþních provedeních. Mnohdy disponují vČtším množstvím antén tak, aby splĖovaly požadavky na prostĜedí, kde budou instalovány, napĜ. stupeĖ krytí þi odolnosti proti rušení. Jednotlivé antény mohou být pĜipojeny na rĤzné vzdálenosti a vyrábČjí se v nČkolika variantách.
Obr. 6 Ukázka antén používaných RFID [1]
Tyto systémy zpravidla obsahují komunikaþní modul (obr. 7), disponující nČkolika systémy pro komunikaci jako Profibus, Profinet, Ethernet, RS-232, RS-485 nebo USB. To dává možnost pĜipojit je k Ĝídicím systémĤm na bázi programovatelných automatĤ, poþítaþĤ, mikroprocesorĤ, embedded – vestavných systémĤ atd. V závislosti na daném Ĝídicím systému existuje pro Ĝízení RFID systému cela Ĝada operaþních systémĤ, napĜ. Mircosoft Windows CE 5.0. Dále jsou to programy pro poþítaþe nebo funkþní bloky v pĜípadČ PLC. Identifikaþní systémy je pak možno zahrnout do distribuovaných systémĤ, kde jsou þasto doplnČny o vizualizaci a databázi.
Obr. 7 Ukázka modulĤ – RFID þteþek [1] [5]
Nemalé zastoupení mají RFID systémy, které v jednom zaĜízení obsahují anténu, Ĝídicí prvek, zpravidla mikroprocesor, ovládací prvky – tlaþítka, klávesnice a obrazovky (LCD, dotykový panel). S tímto vestavným systémem se mĤžeme bČžnČ setkat pĜi vstupech do budov (obr. 8) nebo v hromadných dopravních prostĜedcích.
Obr. 8 Vestavný systém JA-81E-RGB [6]
Systémy RFID se provozují na rĤzných vlnových délkách. Volba nejvhodnČjší frekvence (tab. 1) je velmi dĤležitá, protože z ní vyplývá mnoho dalších, nejen fyzických omezení, jako napĜ. dosah þteþky, zákonná omezení, rychlost þtení a zapisování, použitelnost v rĤzném prostĜedí apod.
Typ RFID LF (Low Frequency)
HF (High Frequency)
UHF (Ultra High Frequency)
MW (Micro Wave)
Frekvence 125 až 134 kHz 13,56 MHz 860 až 930 MHz 2,45 GHz, 5,8 GHz Dosah pod 0,5 m do 1 m do 3 m do 10 m
Rychlost þtení malá prĤmČrná velká extrémnČ velká Výrobní
náklady velké velké malé velké
Vlastnosti možné snímání na kovu a pĜes kapalinu obtížné þtení pĜes kapalinu nelze þíst pĜes kapalinu, obtížné þtení z kovu
2.2 PĜehled RFID technologií pro PLC
Technologie bezdrátové identifikace není na poli PLC novinkou. Vývoj této technologie není jen výsadou velkých korporací, ale mĤžeme ji najít i v produktech stĜednČ velkých firem.
V zastoupení nejvýznamnČjších spoleþností je to firma Siemens, jejími produkty se budeme zabývat v kapitole 3. Dále je to spoleþnost Rockwell Automation, její výrobky nesou oznaþení Allen-Bradley.
54RF General Purpose (LF), 55RF High-Speed (LF), 56RF iCode (HF)
• PrĤmyslový RFID systém se skládá ze tĜí klíþových komponent:
– Komunikaþní rozhraní: poskytují integraci vysílaþe pro þtení a psaní na tagy s EtherNet / IP, ControlNet a DeviceNet sítí nebo SLC
– ýteþky: jsou k dispozici ve tĜech rĤzných konstrukþních provedeních, použitelné do vzdálenosti až 150m od tagĤ.
– Tagy: jsou k dispozici s 8kB a 32kB pamČtí pro þtení i zápis – miliardy cyklĤ, 4 typy tvarĤ, rychlost 200b/s [8]
Mitsubishi Electric
UHF-Band RFID Reader-Writer Ver. 3.0 (RF-RW101)
• Pásmo UHF zmenšuje nároky na tagy, a ty mohou být þteny na delší vzdálenosti, navíc nepotĜebují baterie s velkou kapacitou. [9]
Schneider Electric – Ĝada OsiSense XG • Pásmo HF
– Komunikaþní rozhraní: XGS Z33ETH – Ethernet
TCS AMT31FP – MODBUS
XGS Z33PDP – Profibus
– ýteþky: dvČ konstrukþní provedení, þtení do 100mm – Tagy: výbČr že šesti provedení, až 13kB pamČti. [10] B&R Automation
• Implementuje RFID technologii do ovládacího panelu, pracuje v oblasti HF. MĤže být souþástí ovládacích panelĤ strojĤ a strojních zaĜízení nebo logistických systémĤ. Také mĤže sloužit jako rychlá a spolehlivá identifikace pracovníka obsluhujícího uživatelské rozhraní. [11]
2.3 UplatnČní RFID
Radiofrekvenþní identifikaþní systémy dnes pronikají mezi stále vČtší skupiny odvČtví. Je to pĜedevším zpĤsobeno tím, že se náklady na výrobu þipĤ zmenšují. Porovnáme-li systémy RFID s optickými identifikaþními systémy, zjistíme následující výhody užití principu RFID. Není nutná pĜímá viditelnost mezi datovým nosiþem a þtecím zaĜízením, pĜenos dat mĤže probíhat napĜ. i pĜes obalový materiál, sledované objekty nemusí být pĜi þtení v pĜesnČ definované poloze. Systémy RFID navíc pracují i v nejnároþnČjších prĤmyslových podmínkách (pĜekážkou není zneþištČní, prach atd.), lze zpracovávat souþasnČ více datových nosiþĤ nacházejících se v poli þteþky. [12]
RFID v prĤmyslovém odvČtví je bezesporu stále vČtším hráþem. VýraznČ se uplatĖuje v automobilové výrobČ, kde ji ve svých závodech využívají spoleþnosti, jako je napĜ. Audi. Zde je na karoserii každého jednotlivého auta upevnČna etiketa obsahující ve své pamČti všechny operace, které je tĜeba na autČ provést dle objednávky. Podle této specifikace se Ĝídí proces montáže pĜímo na místČ, na rozdíl od použití centrálního systému, kde je tomu obrácenČ. Aktuální stav montáže je pĜitom udržován na etiketČ pĜíslušného auta. V pĜípadČ jakéhokoliv problému je tak možné automobil z linky vyĜadit a po jeho odstranČní znovu zaĜadit a pokraþovat plynule v montáži. Celkové Ĝízení i dozor nad procesem montáže je i nadále zajišĢován centrálním systémem. [7]
Dalším výrobcem je Toyota, která spolupracuje s firmou Rockwell Automation a dnes již využívá technologii druhé generace. Omezení, která mČly dosud používané aktivní štítky (þipy) první generace, novČjší technologie znaþnČ pĜekonává. Jedná se napĜ. o kapacitu pamČti, která byla pouze 40 bytĤ na štítek, o maximální provozní teplotu dosahující 60 °C a životností 5 000 zapisovacích cyklĤ. Pro prostĜedí lakovacího boxu a výrobní linky jsou však charakteristické nepĜíznivé podmínky, jako je vysoká teplota vzduchu, neþistoty, olej a maziva vþetnČ projevující se tendence k pomaþkání nebo nárazĤm, a proto bylo zajištČní nových odolnČjších štítkĤ nezbytné. [13]
UplatnČní nachází také ve výrobČ letadel, kde je kladen dĤraz na bezpeþnost. Jednotlivé díly jsou oznaþeny þipy a tím mĤžou být neustále k dispozici údaje o jejich manipulaci.
V oblasti Ĝízení logistických procesĤ ve výrobČ je možné považovat RFID za zásadní inovaci. Jsou to napĜíklad pĜepravky oznaþené tímto þipem, které kolují po automatizované lince a pĜenášejí rĤzné výrobky. Tak jak jsou v prĤbČhu procesu upravovány, jsou jednotlivé operace zaznamenány na þip.
Jiným pĜíkladem prĤmyslového využití RFID je zcela nová technologie bezkontaktních bezpeþnostních spínaþĤ. Elektronické bezpeþnostní spínaþe nemají žádné mechanické pohyblivé þásti. Využívají bezkontaktní princip transpondéru s RFID þteþkou, a nahrazují tak napĜ. mechanické kódování dané tvarem aktuátoru, nebo kódování elektronické. Bezkontaktní pĜenos informací znamená, že spínaþe nevyžadují pĜesné seĜízení vzájemné polohy, jsou odolné proti zneþištČnému okolnímu prostĜedí a je u nich zásadnČ omezena možnost vzniku mechanických závad. Každý aktuátor obsahuje transpondér s unikátním þíselným kódem. Spínaþ þte pomocí vestavČné antény rádiovým pĜenosem tento kód nČkolikrát za sekundu a porovnává jej s kódem, který je uložen v jeho pamČti. V pĜípadČ shody sepne bezpeþnostní výstupy. Jde tedy o plnČ kódované spínaþe, které témČĜ vyluþují možnost neoprávnČné manipulace. Každý aktuátor je originál, na rozdíl od identických mechanických aktuátorĤ. Navíc je možné prĤbČžnČ kontrolovat stav jednotlivých spínaþĤ a zabránit tak pĜípadné kolizi pĜi poruše spínaþe. Nejde tedy o pouhý spínací prvek jako u elektromechanických spínaþĤ, ale o þlánek komplexního bezpeþnostního systému. Tato výhoda mĤže pĜinést zjednodušení pro jinak nároþnČ a draze realizované bezpeþnostní systémy. Na stejném principu pak pracují i bezpeþnostní zámky, kde napĜ. takovýto zámek zabraĖuje otevĜení krytu stroje v pracovním režimu. [14]
Dalším odvČtvím, kde se RFID technologie významnČ využívá, je logistika vis obr. 9. Zde je již tato technologie pomČrnČ hodnČ známá, i pĜesto je zde stále na vzestupu. NapĜ. identifikovat produkt na vzdálenost desítek až stovek metrĤ již není takový problém, stejnČ tak lze vyhovČt požadavkĤm co do rychlosti identifikace. Oznaþování pomocí tagĤ je zejména vhodné pro identifikaci kontejnerĤ, palet, vratných obalĤ þi jiných pĜepravních pĜípravkĤ. Mezi argumenty pro použití RFID patĜí zaruþený pĜehled o pohybu materiálu v daném prostoru, možnost rychlého dohledání urþitého zboží a Ĝešení požadavkĤ odbČratelĤ na kvalitu dodávek. NapĜ. ve velkých automatizovaných tĜídicích linkách pĜepravních spoleþností, kde jsou skupiny zásilek pro urþitou oblast oznaþeny RFID þipem a je možné je automaticky roztĜídit. UplatnČní této technologie mĤžeme také nalézt pĜi kontrole dodávek zboží,
kdy je zboží opatĜeno RFID visaþkou s uloženými daty. Na pĜíjmu jsou tato data pĜeþtena a zkontrolována podle elektronického dodacího listu, který byl zaslán pĜed pĜíjmem zboží.
Obr. 9 Identifikaþní systémy v logistice [17]
U RFID je možné napĜ. bČhem okamžiku pĜeþíst informace ze všech štítkĤ umístČných na výrobcích poskládaných na paletČ, která je pĜistavena do dosahu elektromagnetického pole þteþky RFID, a to bez nutnosti rozbalení zboží i bez zvláštních nárokĤ na þistotu povrchu a správné natoþení. Není sporu, že tato technologie umožní zvyšovat produktivitu obchodování tím, že zásadnČ zmČní zpĤsob, jak zboží þi suroviny sledovat. AĢ už jsou to produkty v dodavatelských ĜetČzcích, pĜesnČji Ĝeþeno sledování skladových zásob, nebo informace o stavu surovin a hotovém zboží výrobních závodĤ. Ten pak mĤže pružnČ zareagovat na poptávku po urþitém produktu a pĜi dostatku vstupních surovin okamžitČ zvýšit výrobu. Tímto zpĤsobem lze rychle reagovat na neoþekávané situace a výkyvy v poptávce a také optimalizovat výrobu.
K velkému rozšíĜení RFID pĜispívají požadavky na sledování teploty napĜ. v chladicích a mrazicích zaĜízeních. Spojení aktivního identifikaþního þipu a senzoru teploty pĜináší pomČrnČ široké uplatnČní. V potravináĜském prĤmyslu lze tak reagovat na stále rostoucí požadavky na kvalitu potravin. Pro výrobky, jako je napĜ. maso moĜských ryb, kde je kladen dĤraz na dodržení teploty pĜi skladování a pĜepravČ, je pĜi použití této technologie teplota snadno kontrolovatelná. MČĜení teploty je dĤležité v mnoha odvČtvích a možnost rychlého, pĜesnČ identifikovatelného a bezdrátového získání údaje této veliþiny je velkou výhodou aĢ už pĜi skladování, þi výrobním procesu. Spojení technologie RFID a senzoru teploty není samozĜejmČ jedinou myšlenkou. Možnosti mČĜení fyzikálních veliþin se nabízí celá Ĝada.
Jednou z nich je mČĜení koroze výztuže betonových konstrukcí za pomoci speciálního zaĜízení, obsahujícího senzor v kombinaci s transpondérem RFID, který umožĖuje trvale mČĜit hloubku prĤniku iontĤ do betonu. TČlo senzoru je z elektricky nevodivého materiálu, kterým jsou v pravidelných vzdálenostech protaženy velmi tenké ocelové drátky. Dostane-li se solný roztok k drátkĤm, drátky zaþnou korodovat, až dojde k jejich pĜerušení. Z poþtu pĜetržených železných drátkĤ lze urþit, jak daleko koroze pokroþila a kolik centimetrĤ ochranné betonové vrstvy konstrukce je již napadeno.
Je tudíž možné objektivnČ stanovit, kdy je tĜeba železobetonovou konstrukci opravit. NamČĜené údaje transpondér bezdrátovČ pĜenáší do þteþky RFID, kterou pracovník drží pĜi kontrole v ruce. [15]
Okrajovým uplatnČním této technologie je zdravotnictví. Zde se využívá výhody bezpeþnosti, napĜ. oznaþování plechovek z krví nebo identifikace pacientĤ (obr. 10). Je tak možné pĜispČt dalším bezpeþnostním opatĜením proti nechtČné zámČnČ pacientĤ þi údajĤ o stavu onemocnČní, medikace a provedených zákrocích.
Obr. 10 RFID þipy hlídající krevní transfuze [16]
Zatím ojedinČlé pĜípady použití RFID þipĤ jsou zaznamenány v pĤjþovnách. Jedním z nich byla pĤjþovna lodí, která oznaþila své lodČ a rafty aktivními tagy RFID. Zákazník nemusí loć vrátit v poboþce, kde si ji vypĤjþil. Bez techniky RFID by bylo velmi obtížné sledovat pohyb lodí a
kontrolovat, zda jsou všechny vráceny. Nyní systém zaznamenává všechny lodČ, které jsou k dispozici, a aktualizuje jejich databázi. Toto použití samozĜejmČ lze aplikovat i pro pĤjþovny jiných
zaĜízení, tĜeba stavebních strojĤ, aut apod. [4]
UplatnČní RFID je tedy celá Ĝada: dopravní systémy, sledovaní doby trvanlivosti, identifikace pĜi vstupu do objektu a pĜibývají stále další.
Ovšem i u této technologie zatím existují jistá omezení, napĜ. kde cena výrobku osazeného þipem RFID je vĤþi cenČ tohoto þipu nízká. Dále není možná dlouhodobá práce datových nosiþĤ v prostĜedí s vysokými teplotami, nebo v silnČ agresivním prostĜedí þi s velkým elektromagnetickým rušením.
PonČkud speciální kapitolou je využití RFID v systémech reálného þasu (RT). NapĜ. sledování polohy objektĤ, zvíĜat a osob v reálném þase, RTLS (Real Time Locating System). Využití nachází dále pĜi sledování stavu zásob, kdy jsou informace z jednotlivých tagĤ prostĜednictvím þteþek v reálném þase pĜenášeny po ethernetu pro online sledování.
2.4 Omezení a bezpeþnost RFID
Možná rizika, která tato technologie pĜináší, jsou narušení osobní svobody þlovČka. Z etického hlediska je nepĜípustné sledovat pomocí RFID pohyb osob. NapĜ. sledovat zákazníka v obchodČ a používat získaná data k jinému úþelu než k poskytnutí služby, nebo pro kontrolu zamČstnancĤ, kde a kdy se pohybují.
Podle odborníkĤ pohybujících se v této problematice jsou rizika pro elektronická zaĜízení nebo pro obsluhu maximálnČ srovnatelná s používáním mobilních telefonĤ. V EU platí pĜísné limity na povolený vyzaĜovaný výkon a všechna homologovaná zaĜízení RFID musí tyto limity splĖovat a být v souladu s platnými normami. Rizika spojená s používáním RFID jsou v podstatČ stejná jako u jiných dlouhodobČ používaných rádiových zaĜízení, tedy malá. Jestliže dodavatel používá schválená zaĜízení, není tĜeba se obávat rizik pro obsluhu. Na rozdíl od mobilního telefonu vyzaĜují þteþky RFID svĤj výkon smČrovČ, ale i v pĜípadČ pĜímého nasmČrování na þlovČka nesmí mít žádné negativní dĤsledky na jeho organismus. [4]
3. Rozbor technických prostĜedkĤ pro použití RFID
programovatelných automatĤ Simatic.
3.1 PĜehled RFID systémĤ Siemens
• MOBY E identifikaþní systém, který byl speciálnČ konstruován pro aplikace v logistice,
distribuci a prĤmyslové výrobČ.
− Frekvenþní pásmo 13,56 MHz, þtení / zápis vzdálenosti až 100 mm
− Tagy EEPROM 752 byte, provozní teplota -25 ... +1-25 °C, IP68
− MĤže být pĜipojen k SIMATIC S5/S7, PC, non-Siemens PLC, PROFIBUS DP,
− PĜes sériovou linku do jakéhokoli systému, napĜ. PC s DOS / Windows 95/NT
− Aplikace: identifikace palet a kontejnerĤ, dodací listy
− 8 druhĤ transpondéru, 4 druhy þteþek a 5 typĤ antén
• MOBY D pro systémy SmartLabels – velmi tenké transpondéry (etikety)
− Frekvenþní pásmo 13,56 MHz, þtení / zápis vzdálenosti až 900 mm − Tagy EEPROM 112 byte, teplota až +220 °C
− PĜipojení sériovou linkou napĜ. k PC s DOS / Windows 95/NT, nebo integrace do zaĜízení SIMATIC a PROFIBUS DP
− Aplikace: ochrana proti plagiátorství a krádeži, identifikace zboží napĜ. balíkĤ a poštovních služeb − Nízká cena transpondéru, mĤže být realizován
jako elektronická náhražka þárového kódu, nebo jako dodací list.
− 12 druhĤ transpondéru, 3 druhy þteþek a 4 typy antén
• MOBY U speciálnČ navržen pro aplikace ve výrobČ automobilĤ a logistice
− Frekvenþní pásmo UHF 2,4 GHz, þtení / zápis do vzdálenosti 3000 mm − Tagy ROM 128 bit, RAM až 32 KByte,
teplota až 220 °C
− PĜipojení na SIMATIC, PROFIBUS, prĤmyslový Ethernet a PC / PLC.
− Aplikace: montážní linky, dopravní logistika a distribuce, identifikace vozidel (mýtné) − 4 druhy transpondéru, þteþka s vestavČnou
Systémy MOBY E,D,U také obsahují mobilní þtecí terminál s integrovanou anténou.
• MOBY R pro real-time lokalizace nejrozmanitČjších
objektĤ
− Frekvenþní pásmo UHF 2,4 GHz, þtení / zápis do vzdálenosti 300 mm
− PĜipojení Ethernet, Wifi
− Aplikace: automobilový a chemický prĤmysl − 3 druhy tagĤ a þteþek
• SIMATIC RF600 pro identifikaci velkého množství zboží
− Typy RF600R, RF630, RF660R
− Frekvenþní pásmo UHF 865 ... 868 MHz (Europe), þtení / zápis do vzdálenosti 1000 mm − Tagy s EPC, nebo s uživatelskou pamČtí max. 216
byte
− PĜipojení RS422, RS232, ETHERNET, DI/DO − Aplikace: identifikace kontejnerĤ nebo palet,
zásobování,
− ISO 18000-6C (EPCglobal Gen 2) otevĜený standard platný po celém svČtČ
− 6 druhĤ transpondéru (1x SmartLabels), þteþka s vestavnou a ext. anténou, mobilní þteþka (terminál)
• SIMATIC RF300 antény a tagy pro komunikaþní moduly (obr. 11)
− Frekvenþní pásmo 13,56 MHz, þtení / zápis vzdálenosti až 120 mm − Tagy: SIMATIC RF320T, RF340T, RF350T, RF360T, RF370T, RF380T − ýteþky s integrovanou anténou: SIMATIC RF310R, RF340R, RF350R, RF380R − mobilní þteþka s vestavČnou anténou
− Aplikace: v prĤmyslové výrobČ pro kontrolu a optimalizaci materiálových tokĤ, napĜ. identifikace obrobkĤ v uzavĜeném výrobním cyklu (tagy zĤstávají ve výrobním procesu)
• Communication modules komunikaþní moduly, které ve spojní s moduly RF300 nabízí
rĤzná Ĝešení identifikace
ASM 450
− jako slave na Profibus DP
− pĜipojení pro dvČ þteþky, IP67, provozní tep. 0°C až 55°C, nap. 20-30V DC
ASM 456
− jako slave na Profibus DP
− výkony HW pracující se dvČma þteþkami v RT režimu, signalizace pomocí LED
− IP67, provozní tep. 0°C až 55°C, relativní vlhkost vzduchu bČhem provozu 15 až max. 95%
Obr. 12 Možnosti integrace komunikaþních modulĤ a SIMATIC RF300 [1]
SIMATIC RF180C/RF182C
− viz. kap 3.2
SIMATIC RF170C
− je komunikaþní modul pro pĜipojení Siemens RFID systémĤ k ET200 − podporuje pĜipojení pĜes základní modul na Profibus a Profinet
− výkony HW pracující se dvČma þteþkami v RT režimu, IP67, , provozní tep. -25°C až 55°C
ASM 470/475
− nízkonákladové moduly pro S7 300 , S7 400 a ET200
− montáž na rack (S7 300), pĜipojení pro dvČ þteþky, signalizace pomocí LED − provozní tep. 0°C až 60°C,
ASM 424, ASM 754/724
− pĜipojení až pro 4 þteþky, komunikace pĜes Profibus DP nebo RS232/RS422 − IP40, provozní tep. -25°C až 55°C, [20]
3.2 Komunikaþní modul RF180C pro Profinet
Struþná charakteristika:
Tento komunikaþní modul (RF180C) byl vybrán pro aplikaci v této diplomové práci, a proto si jej zde více rozeberme.
Jedná se o modul pro pĜipojení na Profinet IO / Ethernet (RF182C), vybavený dvojicí þteþek a možností paralelního þtení v RT. Pomocí signalizaþních LED je možné sledovat provozní a chybové stavy. Moduly jsou robustní s vysokým stupnČm ochrany IP67 a rozsahem pracovních teplot od 0 do +60 °C. Lze je skládat buć do hvČzdicové, nebo sbČrnicové topologie.
SIMATIC RF180C/RF182C se skládá ze základního modulu a pĜipojeného bloku, který je nutno objednat. Nabízí se ve dvou provedeních:
• M12, 7 / 8 "(5-pól)
• Push-pull connection block design, RJ45
Obr. 13 Základní modul a dvojice pĜípojných blokĤ [19]
Modul je napájen 24V DC a odbČr proudu bez þteþek je 100mA, se dvČma þteþkami až 1A.
UplatnČní tyto moduly nacházejí zejména v prĤmyslové automatizaci a logistice, napĜ. u dopravníkĤ nebo pomocných montážních linek v automobilovém prĤmyslu.
Instalace:
RF180C se skládá ze základního modulu a pĜídavného bloku, který se na základ nasadí a zašroubuje viz. obr. 13
Obr. 14 Základní prvky RF180C, vpravo nahoĜe konektor pro napájení [19]
Push-pull konektor pro napájení je tĜeba zapojit podle návodu. Jedná se o speciální konektor, který by mČl usnadnit pĜipojování tČchto zaĜízení do Ĝídicích systémĤ. Komunikaþní moduly je možné zapojit do tzv. prĤchozího propojení, a to pomocí dvojice konektorĤ X01,X02 a X03,X04 (Obr. 15).
ýteþka (anténa) je pĜipojena k modulu (X1) pomocí kabelu opatĜeným konektory M12.
Obr. 15 PrĤbČžné propojení pro napájení a PROFINET IO, tzv. sbČrnicová topologie [19]
Konfigurace:
Aby mohl být komunikaþní modul pĜidán do HW konfigurace v Step 7, je potĜeba nahrát soubor GSDML, který umožĖuje konfigurovat RF180C ve STEP 7 V5.3 + SP 2 nebo vyšší. Tento soubor lze nalézt na CD RFID Systems Software & Dokumentation v adresáĜi Data \ PROFI_GSD \ RF180C.
Postup: 1. Spustit STEP 7, pak zvolte možnost Options > Install New GSD File in HW Config. 2. Vyberte soubor GSDML k instalaci v dalším dialogovém oknČ, pak potvrćte OK. Výsledek: RF180C je zobrazena v HW catalog pod Profinet IO > Ident Systems > SIMATIC RFID.
Každému PROFINET IO zaĜízení je pĜiĜazeno unikátní ID zaĜízení od výrobce tzv. MAC adresa. Název RF180C IO zaĜízení je urþen podle jeho konfigurace v uživatelském programu. Pro jeho zmČnu musí být online na PROFINET IO a pĜipojen k procesoru.
Postup: 1. V HW Config zvolte PLC> Ethernet> Edit Ethernet Node.
2. KlepnČte na tlaþítko <Search> pro moduly, které mohou být pĜístupné online. Tím se zobrazí všechny pĜístupné PROFINET IO Ĝadiþe a IO zaĜízení s kompletní adresou MAC, IP adresa (pokud existuje), název zaĜízení a typ zaĜízení.
3. Vyberte požadovanou RF180C a klepnČte na tlaþítko <OK>. 4. PĜiĜadit název zaĜízení a klepnČte na tlaþítko <Assign < name.
Název zaĜízení musí být unikátní v rámci závodu a musí být v souladu s HW konfigurací.
Dále je tĜeba v HW konfiguraci nastavit parametry modulu, a to v Object properties. Parametry jsou uvedené v Tab. 2.
Název parametru Hodnota Poznámka
FB 45 Default
FB 55
FB 56 With later firmware version USER_Mode
RFID standard profile With later firmware version MOBY I / E standard addressing
MOBY I file handler With later firmware version MOBY U / D / RF300 standard
addressing Default MOBY_Mode
MOBY U file handler With later firmware version 19.2 k baud
57.6 k baud Baud rate for read/write
device RF300 /
MOBY U/D 115.2 k baud Default
none Standard diagnostics only Hard errors Hardware-related messages
only Hard/soft errors low priority All messages Diagnostics with
diagnostics messages
Hard/soft errors high priority All messages high-priority
Tab. 2 Parametry RF180C – Object properties [19]
Pro RFID systémy MOBY A SIMATIC jsou výrobcem vytvoĜeny programy, funkce a funkþní bloky, které lze nalézt napĜ. na CD RFID Systems Software & Dokumentation. Jejich podpora je pro jednotlivé typy RFID systémĤ rĤzná. Pro tuto práci byl zvolen FB45 - STEP7 funkce pro technologii RFID. Funkci je pak možno zakomponovat do námi vytvoĜeného projektu v STEP 7, a nastavovat tak parametry a funkce RF180C.
Diagnostika pomocí stavových LED:
Tento komunikaþní modul RFID je vybaven nČkolika stavovými LED, které dávají rychlou signalizaci aktuálního provozu modulu. Jedná se o signalizaci stavu dvojice þteþek a rozhraní modulu viz obr. 14. Struþný význam je uveden v Tab. 3.
LED Význam
ON Rozsvítí se pĜi dokonþení spuštČní RF180C bez chyb. 24 VDC Rozsvítí se pĜi pĜipojení k RF180C na 24 V napájecí napČtí. ACT_1, ACT_2 ýteþka (SLG) je aktivní a zpracovává pĜíkazy uživatele. ERR_1, ERR_2 Blikající – signalizace chyby
PRE_1, PRE_2 Signalizace pĜítomnosti tagu (transpondéru) v dosahu þtecí antény. RxD_1, RxD_2 Aktivní komunikace se þteþkou, nebo porucha þteþky.
BF SF PĜíþina chyby
On - Komunikaþní modul je ve startovacím módu.
Není vložený žádný kabel.
Blika - Není pĜipojen k Profinet IO Ĝadiþi.
Off On Je vysílán PROFINET diagnostický signál.
Off Off Normální provoz
Link (green) Rx / Tx (yellow) Význam
Off Off Žádné fyzické spojení pĜes Profinet IO
On Off Fyzické pĜipojení pĜes Profinet IO, žádná datová komunikace On Blika Fyzické pĜipojení pĜes Profinet IO, s datovou komunikací
Off On PĜechodný stav
4. Návrh a realizace laboratorního modelu pro demonstraci
použití RFID
4.1 Návrh modelu
Automobilový prĤmysl pĜi své výrobČ stále více usiluje o ještČ lepší Ĝízení jednotlivých procesĤ, k þemuž potĜebuje pĜesné informace o nich. Výrobci RFID stále zdokonalují vlastnosti tagĤ, a tak jejich nasazení je možné již v rané fázi výroby automobilĤ a dále jejich sledování až do zhotovení. Tag zde musí vydržet nČkolik nároþných zmČn podmínek, jako jsou chemické postĜiky, þištČní, barvení a výrazné výkyvy teplot. RFID tagy mohou nést informace o typu vozidla, barvČ, montáži atd., což je jednoznaþnou výhodou pro pĜípady výroby variabilních typĤ automobilĤ skládaných na zakázku. Automobily nebo jejich dílþí þasti jsou ve výrobním procesu rozdružovány podle toho, jaké úkony se na nich provádí. Tag je upevnČn na každém z nich a takto jsou pĜemisĢovány na dopravnících v rámci výrobního procesu. Po pĜeþtení informací z tágĤ, které jsou odeslány do Ĝídicího systému, dochází k rozdČlovaní jednotlivých typĤ do rĤzných þástí linky podle toho, jaké operace je tĜeba provést.
PrávČ systém rozdružování resp. tĜídČní výrobkĤ by mČl demonstrovat laboratorní model v rámci této diplomové práce.
Požadavky na model:
• Zapracování technologie RFID s komunikaþním modulem RF180C • PĜipojení na PLC
• Jednoduchý princip tĜídČní
• Konstrukce pro implementaci v laboratoĜi
Na základČ tČchto požadavkĤ jsem vytvoĜil návrh (obr. 16), který by mČl tyto požadavky splĖovat. Model by mČl být snadno pĜenosný, proto bude postaven na dĜevČné desce, ke které budou upevnČny jednotlivé þásti. Jsou to:
• motor s pĜipevnČným kotouþovým dopravníkem • servomotor s pĜipevnČným tĜídicím ramenem • þteþka (anténa)
• zásobník s RFID tagy • sbČrné koše
• pevné rameno
%ORNODERUDWRUQtKRPRGXOX 3URILQHW,2 6HUYRPRWRU SURSRK\E WĜtGLFtKRUDPHQD 0RWRUSURSRKRQ QRVQpKRNRWRXþH ýWHþND DQWpQD .RPXQLNDþQt PRGXO5)& 0RGXOĜt]HQt SRKRQXD SĜL]SĤVREHQtSUR 3/& 3URJUDPRYDWHOQê DXWRPDW 3/& 9L]XDOL]DFH
Obr. 16 Návrh laboratorního modelu – pohled z profilu
Princip funkce navrhovaného modelu: Jednotlivé výrobky zde reprezentují pouze RFID tagy,
které jsou naskládány v zásobníku. PĜi spuštČní procesu z vizualizace je vyslán povel z PLC pro spuštČní kotouþového dopravníku. Ten se roztoþí a jeho unášeþ odebere jeden tag ze zásobníku a postupnČ jej pĜeváží. Tag se tak dostane do místa antény a zde jsou þteþkou pĜeþtena jeho data a poslána komunikaþním modulem do PLC. Data se v PLC vyhodnotí a podle zvoleného algoritmu pak následuje vyslání signálu pro servomotor pohánČjící rameno. V pĜípadČ, že bude pohyblivé rameno nad dopravníkem, bude tag shozen do prvního koše. V opaþném pĜípadČ, tedy rameno je mimo dopravník, bude tag shozen pevným ramenem do druhého koše. Celý proces se tak opakuje, dokud není zásobník plný.
4.2 Realizace jednotlivých þástí
Kotouþový dopravník a jeho pohon
Pro pohon dopravníku byl použit malý synchronní jednovázový motor s pĜevodovkou MD-1030 (obr. 18) firmy EUROLITE, který je urþen pro otáþení disko koule. Díky svým parametrĤm, tedy pomalým otáþkám a pevné konstrukci, je dobĜe použitelný i pro pohon kotouþového dopravníku.
• napájení AC 220V-240V 50/60Hz • pĜíkon 4W
• rychlost 2,5 ot./min
Obr. 18 MD-1030
Dopravník je tvoĜen kotouþem z 4 mm silného hliníkového plechu o prĤmČru 25 mm, který je upevnČn na hĜídel motoru pomocí pĜíruby. Na kotouþi jsou pak pĜipevnČny dva unášeþe z dĜevČného hranolu.
Servomotor a rameno
Pohyb ramene, které slouží jako zarážka pro shoz tagu, je realizován pomocí servomotoru. Rameno se bude horizontálnČ pohybovat v úhlu 45°, a to z jedné krajní polohy – nad dopravníkem do druhé – mimo dopravník.
Servomotor, taky nazýváno servo, je motor s možností nastavení polohy s urþitou pĜesností. Jeho základní prvky jsou stejnosmČrný motor, pĜevodovka a Ĝídicí elektronika. V kategorii modeláĜských servomotorĤ jsou serva þasto pĜipojena pomocí 3 vodiþĤ. ýerveným na kladné napČtí 5-6V, þerným na zem a žlutý nebo oranžový na Ĝídicí signál. ěídicím signálem je zpravidla pulzní šíĜková modulace (PWM). Takovýto signál Ĝídicí elektronika serva vyhodnocuje a nastaví polohu hĜídele. VČtšina modeláĜských servomotorĤ pracuje s Ĝídicím signálem s periodou 20ms. Doba trvání signálu v log. 1 se pohybuje od 0,9ms do 2,1ms. StĜední poloze hĜídele serva pak odpovídá doba signálu 1,5ms. PĜesnČjší doby trvání signálĤ je potĜeba v pĜípadech modeláĜských servomotorĤ þasto zjistit experimentálním zpĤsobem. Servo použité pro laboratorní model je na obr. 19
ýteþka (anténa)
Komunikaþní modul RF180C má možnost pĜipojit rĤzné typy þteþek. Pro laboratorní model byla k dispozici þteþka stĜedního výkonu s integrovanou anténou (obr. 20). UmožĖuje proces þtení a zápisu dat bČhem pohybu transpondéru. S modulem RF180C je spojena stínČným kabelem s
8-pinovým konektorem M12, a to až do vzdálenosti 1000m. Komunikace probíhá pĜes rozhraní RS422 s maximální pĜenosovou rychlostí 115 200 bit/s. V þásti nad konektorem je trojice barevných LED pro
diagnostiku, jakou je signalizace napČtí, pĜítomnost transpondéru a pĜítomnost poruchy.
Obr. 20 Read/write device SIMATIC RF340R [20]
• rozmČry 75 x 75 x 41 mm, IP 67
• pĜenosová frekvence (energie / data) 13,56 MHz • okolní teplota bČhem provozu -25 ... + 70 ° C • minimální vzdálenost od druhé þteþky 200 mm
• pĜenosová rychlost, þtenáĜ – tag: zápis cca 8000 Byte/s þtení cca 8000 Byte/s
ýteþka generuje stĜídavé indukþní pole, které vytváĜí pĜenosové okno (obr. 21). To je nejsilnČjší v blízkosti þteþky a jeho síla poklesá v závislosti na vzdálenosti od þteþky. Rozložení pole závisí na struktuĜe a geometrii antény ve þteþce a v transpondéru. PĜedpokladem pro funkci transpondéru je minimální intenzita pole dosahující na transpondér od þtenáĜe.
Obr. 21 PĜenosové okno þteþky a vzdálenosti pro þtení (zápis) [20]
PĜi instalaci þteþky je tĜeba vzít v potaz Ĝadu aspektĤ, a to zejména materiál, na který je þteþka upevnČna, a dále vzdálenost od další þteþky. Jsou to pĜedevším metalické materiály, jež úþinnost vytvoĜeného pole cívkou ovlivĖují. Dalším aspektem je sekundární pole, které vzniká na opaþné stranČ þteþky. Jeho použití je jen ve výjimeþných pĜípadech. V pĜípadČ nežádoucích þtení pĜes toto pole je potĜeba pronikání zamezit stínČním. [20]
Barva Význam
Bliká PĜítomnost napČtí, není inicializována þteþka, nebo je anténa vypnuta Zelená
Trvale svítí PĜítomnost napČtí, inicializována þteþka, anténa zapnuta Žlutá PĜítomnost transpondéru
Blikající þervená Došlo k chybČ, typu blikání odpovídá kód chyby. Pro zobrazení je tĜeba nastavení ve vstupních parametrech.
Tab. 4 Význam stavových LED þteþky [20]
Tag (transpondér)
Komunikaþní modul RF180C podporuje nČkolik typĤ transpondérĤ. Pro laboratorní model byl použit typ SIMATIC RF340T (obr. 22), charakteristický pro použití v oblasti identifikace na malých montážních linkách v drsném prĤmyslovém prostĜedí. Tato univerzální jednotka pro uložení dat obsahuje 8 kbyte FRAM, 24 byte EEPROM a 4 byte sériového þísla. FRAM – (Ferroelectric Random Access Memory) je feroelektrická pamČĢ s náhodným pĜístupem umožĖující vysokou rychlost pĜenosu dat a se schopností udržet si data i po vypnutí napájení.
• rozmČry 48 x 25 x 15 mm, IP68
• okolní teplota bČhem provozu -25 ... + 85 ° C • možnost montáže pĜímo na kovový materiál • doba uchovávání dat vČtší jak 10 let
• cyklus zápisu a þtení prakticky neomezený (>1010)
Provozní vzdálenost mezi transpondérem a þteþkou (RF340R) je 5 až 25mm. Limitní vzdálenost mezi horním povrchem snímaþe a transpondérem, na kterém pĜenos mĤže ještČ fungovat za normálních podmínek, je 35mm. Délka pĜenosového okna je 60mm.
Obr. 22 Transpondér SIMATIC RF340T [20]
Dalším parametrem ovlivĖujícím provoz tagu v dynamickém módu je závislost objemu pĜenosu dat na rychlosti pohybu tagu obr. 23.
Obr. 23 Zobrazení rychlosti v pomČru k objemu pĜenášených dat (þtení / zápis) [20]
Modul Ĝízení pohonu a pĜizpĤsobení pro PLC
Na jedné desce plošného spoje je realizováno spínání motoru pro dopravník pomocí relé a Ĝízení servomotoru mikrokontrolerem. Relé je spínáno digitálním výstupem PLC (+24V DC) pĜivedeným na vstupní svorky a spíná fázi o napČtí 230V AC pro motor kotouþového dopravníku. Další dva digitální výstupy z PLC jsou pĜes rezistory pĜipojeny na LED dvojitého optoþlenu. Fototranzistory optoþlenu jsou emitory pĜipojeny na zem a kolektory pĜes rezistory na napČtí 5V. Logický signál „1“ a „0“ je tak pĜeveden z napČtí 24V (log. 1) na 5V. Takto upravené signály, tedy napČtí na kolektorech, jsou pĜivedeny na mikrokontroler. Ten zde slouží pro Ĝízení servomotoru pomocí PWM podle pĜivedených signálĤ z PLC. NapČtí 5V pro mikrokontroler a servomotor je získáno z 24V vČtve napájející PLC pomocí monolitického stabilizátoru 7805, který je zapojen v doporuþeném zapojení s dvojicí vazebních kondenzátorĤ. Stabilizátor je opatĜen malým chladiþem dimenzovaným na odebíraný proud. Schéma zapojení a DPS viz pĜíloha.
Mikrokontrolér Microchip PIC12f683
• 8 bitový jednoþipový mikropoþítaþ s 8 vývody • 10-bit PWM
• 10-bit A/D pĜevodník
• vnitĜní oscilátor 8 MHz až 125 kHz • Flash pamČĢ pro program
7UDQVSRQGpU
'RSUDYQtN .DUWRQ
Program
Mikrokontroler vykonává cyklický program, který zajišĢuje þtení hodnot napČtí na dvojici vývodĤ pĜipojených na optoþleny. ZároveĖ provádí odpovídající akþní zásah zmČnou signálu PWM na výstupním pinu pĜivedeným na servomotor.
Program je velice jednoduchý, obsahující zejména nastavení registrĤ, a proto byl zvolen jazyk assembler. V první þásti programu, která se provede jen na zaþátku, je zápis do registrĤ pro nastavení:
• vývodĤ, dva jako vstupní, ostatní jako výstupní • vnitĜního taktovacího oscilátoru 125 kHz • period PWM signálu
• volby dČlicího pomČru pĜeddČliþky 1:4 pro þasovaþ • volby PWM módu þasovaþe
V cyklické þásti programu je testován signál na dvojici vstupních vývodĤ a podle toho je pak nastaven nejdĜíve pĜíslušný registr pro velikost stĜídy PWM. Následuje nastavení povolení signálu na dobu danou þekací smyþkou. ZmČnou stĜídy signálu PWM pro servomotor je realizováno natoþení ramene laboratorního modelu.
Nezbytnou souþástí správné funkce mikrokontroleru je nastavení konfiguraþního slova, buć v záhlaví programu, nebo v programovacím prostĜedí. Program viz pĜíloha.
Zásobník s RFID transpondéry
Zásobník obr. 24 je vyroben ze dĜeva a kartonu. Transpondéry se postupnČ shora naskládají na sebe. Transpondér ve spodní þásti leží na dopravníku a pĜi otáþení dopravníku je držen na místČ kartonem. V okamžiku, kdy na transpondér zaþne tlaþit unášeþ dopravníku, transpondér pĜekoná odpor kladený kartonem a je dál unášen mimo zásobník. Transpondéry se v zásobníku posunou vlivem gravitace dolĤ a celý prĤbČh muže být opakován do vyþerpání transpondéru.
4.3 Sestavení modelu a návod na obsluhu
Dílþí þásti modelu bylo potĜeba upevnit na pevný podklad, aby správnČ plnily svou funkci. Jako podklad pro pĜipevnČní tČchto þástí modelu slouží dĜevotĜísková deska. DĤležité bylo jejich pĜesné rozmístČní. Vzdálenost zásobníku s transpondéry od antény musí být v dostateþné míĜe tak, aby nedocházelo k nežádoucímu ovlivnČní tágu anténou. Anténa byla upevnČna o proti návrhu nad dopravník, jelikož pronikání elektromagnetického pole je hliníkovým kotouþem dopravníku významnČ zeslabeno. RozmístČní pevného a pohyblivého ramena bylo nutné experimentálnČ zjistit tak, aby transpondéry byly shozeny do správného místa, tedy sbČrného koše. Poloha pohyblivé ramena také musela být v dostateþné vzdálenosti od antény. To proto, aby s dostateþným þasovým odstupem od vyhodnocení cílové destinace (sbČrného koše) transpondéru mohlo být rameno nastaveno.
Návod na obsluhu
Uživatel pĜipojí model propojovacím kabelem k nakonfigurovanému PLC. Druhým kabelem pĜipojí model do sítČ 230 VAC. TĜetím kabelem propojí anténu SIMATIC RF340R s komunikaþním modulem RF180C. Do zásobníkĤ naskládá transpondéry a ovČĜí polohu pohyblivého ramene. Nyní mĤže spustit program.
5. Návrh a realizace Ĝídicího systému a jeho testování
5.1 Funkþní analýza
Obr. 25 Diagram aktivit chování modelu
Na obr. 25 je znázornČn diagram aktivit chování modelu tak, jak by mČl fungovat ve spojení s vizualizací a PLC. Diagram zaþíná slovem Start a postupuje smČrem dolĤ podle toho, jak jednotlivé aktivity na sebe navazují. Základní vČtvení diagramu je na zápis dat a þtení dat. Dále se pak dČlí na ruþní þi automatický režim, ve kterých probíhají další aktivity. Ve spodní þásti diagramu se vČtve spojují, nebo se vracejí na svĤj poþátek. Spojením hlavních vČtví a slovem konec se diagram uzavírá.
5.2 Návrh HW ěS a komunikace
VýbČr hardwaru pro Ĝídicí systém byl do jisté míry dán dispozicí laboratoĜe a komunikaþním RFID modulem s rozhraním Profinet IO. Tomuto požadavku vyhovČlo PLC Simatic S7 300 s CPU 315-2 PN/DP. PLC je rozšíĜeno o dvojici pĜídavných karet. První karta disponuje digitálními vstupy a výstupy, které jsou využity pro ovládání laboratorního modulu. PLC, modul RF180C a notebook jsou pĜivedeny do Scalance X208 – prĤmyslového 8-portového switche.
Obr. 26 Návrh HW a komunikace
Simatic S7 300 s CPU 315-2 PN/DP - Modulární controller se standardním CPU s 128kByte
Technická specifikace:
Konfiguraþní software STEP 7, V5.3 SP1 nebo vyšší
Programovací jazyk LAD,STL,FBD,SCL,GRAPH
Napájecí napČtí 24V DC
Vstupní jmenovitý proud 650 mA
Ztrátový výkon 3,5 W
PamČĢ
Pracovní 128 kByte
Programu (MMC), max. 8 Mbyte Doba vykonání Bitové operace 0,1µs Pohyblivá þárka 3 µs S7 þasovaþe/þítaþe 256/256 Rozsah adresace Digitální kanály 1024 Analogové kanály 64 Rozhraní
První RS 485, MPI, PROFIBUS DP (Master/Slave)
Druhé Ethernet, PROFINET IO/CBA
Tab. 5 Základní parametry CPU 315-2 PN/DP
5.3 Konfigurace HW ěS
Konfigurace HW (obr. 27) probíhá v prostĜedí STEP 7, po založení nového projektu jsou pĜidána dvČ zaĜízení, a to SIMATIC 300 Station a SIMATIC HMI Station. Po pĜidaní druhého obecného zaĜízení je zobrazeno další okno s výþtem konkrétnČjších zaĜízení. Pro tuto diplomovou práci bylo zvoleno Ĝešení PC – WinCC flexible Runtime verze 1.3.2.0. První zaĜízení je dále specifikováno v HW konfiguraci.
Obr. 27 HW konfigurace SIMATIC 300
Do základního racku je vložen zdroj, CPU, karta s 16 DI/DO a analogová karta s 4 AI/ 2 AO. PĜi vkládání CPU se zobrazí tabulka s parametry rozhraní Ethernet. Zde se nastaví IP adresa PLC a adresa routru (Scalance X208). Tlaþítkem New se rozhraní nastaví a je možné na nČj pĜidat RFID
modul. Po instalaci GSD souboru pro RF180C se tento modul zobrazí v katalogu mezi zaĜízeními Profinet IO> Ident Systems>SIMATIC RFID a je možné jej pĜidat na vytvoĜené rozhraní Profinet IO Sytém. Modulu RF180C je pak tĜeba pĜiĜadit IP adresu a další parametry. Ty jsou pĜístupné po kliknutí na RF180C a dvojitým kliknutím na pozici 0 ve slotu. Jejich možnost nastavení je v Tab. 2 kap. 3.2. Pro tento projekt je nastavení následující: USER Mode: FB45
MOBY Mode: MOBY U/D/RF300/RF600 normal addressing Baudrate SGL: 115.2 kBaud
V HW konfiguraci HMI Station je na prvním místČ WinCC flexible RT. Na druhou pozici je vloženo komunikaþní rozhraní HMI IE z katalogu – þást SIMATIC HMI Station>CP Industrial Ethernet: HMI IE. Po vložení tohoto modulu se zobrazí tabulka s nastavením Ethernet rozhraní. Zde je pak zadána IP adresa notebooku, pĜípadnČ jiného PC, adresa routru a modul se pĜipojí na dĜíve vytvoĜenou síĢ Ethernet.
5.4 Realizace programu ěS a testování
Po vytvoĜení HW konfigurace v programu STEP7 jsem pokraþoval na programu. Pod složkou CPU a složkou S7 Program se ve složce Blocks nachází pouze organizaþní blok OB1. Do tohoto nového projektu jsem pak vložil vybrané þásti z výrobcem dodávaného programového balíþku FB45. Tento baliþek, resp. soubor, má podobnou strukturu jako projekt ve STEP7 s pĜíponou s7p a také jej lze takto otevĜít. Po otevĜení ve složce Blocks je pak pĜedevším funkþní blok FB45 a nČkolik organizaþních a datových blokĤ, systémových funkcí a funkþních blokĤ. Ne všechny bloky pro práci s modulem RF180C je nutné kopírovat ze souboru FB45. Zejména jsou to bloky, které se liší pouze jazykovČ. PĜi kopírovaní dojde k pĜepsání OB1, který jsem pak po otevĜení zmČnil z programovacího jazyka STL na LAD a v tomto jazyku dále pokraþoval v programování.
Struktura a popis programu
• OB1 – Hlavní programová smyþka – þást A
V tomto cyklicky volaném bloku je v prvním Networku volán dvakrát funkþní blok FB45, a to poprvé pro kanál 1 s pĜíslušným parametrem, podruhé pro kanál 2. Dále jsou zde pomocné bity pro vyvolání napĜ. rutiny inicializace. Modul RF180C disponuje dvČma þteþkami a pro každou je jeden kanál. Pro tuto práci jsem využil pouze kanál první.
• OB100 – Complete restart
Je prvním blokem, který se provede, a to pouze jednou po zapnutí (restartu) PLC do bČhu. Je zde využit pro nastavení inicializaþní rutiny pro oba kanály.
• OB122 – Module Access Error
V pĜípadČ vyvolání ménČ závažné chyby, v dĤsledku selhání v programování modulu, PLC nepĜechází do stopu, ale informace o chybČ je uložena v lokálních promČnných.
• FB45 – MOBY FB
Výrobcem uzamþený blok pro ovládání RFID modulĤ. Je napojen pĜedevším na datové bloky DB45, DB47 a DB48, které uživatel mĤže editovat.
• DB45 – MOBY DB
Jedna se o blok pro nastavení paramentĤ. Každý MOBY kanál (þtenáĜ) potĜebuje své vlastní parametry. Ty jsou pĜeddefinované v datové struktuĜe UDT 10 (pro anglické komentáĜe).
Tento uživatelsky definovaný typ musí být volán pro každý kanál MOBY v bloku dat. V UDT 10 jsou definovány rĤzné promČnné. Vstupní parametry (promČnné) uživatel musí zadat jednou bČhem konfigurace, vyjímaje promČnné command_DB_number a command_DB_address. Ty není nutné mČnit v prĤbČhu celé doby provádČní. PĜi zmČnČ parametrĤ INPUT musí být provedena pĜed zaþátkem nového nastavení inicializaþní rutina nebo-li restart.
Tab. 6 ýást promČnných UDT10 (FB45) [22]
• UDT10 – MOBY Parameters
Datová struktura bloku DB45 pro první þteþku obsahující promČnné. (Tab. 6)
Pro potĜeby této práce nebylo nutné vstupní parametry mČnit. DĤležité byly zejména promČnné:
ANZ_MDS_present – bit je nastaven v pĜípadČ, že transpondér je v dosahu pole antény a je þteþkou detekován.
Command_start – nastavením tohoto bitu se provede pĜíkaz definovaný v DB47 • DB47 – Command
Blok pro zadání pĜíkazĤ pro oba kanály. Obsahuje pole pro 5 pĜíkazĤ typu datové struktury. Datová struktura pro kanál 1 je definována v UDT 20.
• UDT20 – MOBY_CMD
Adresa Název Typ Poþáteþní hodnota Význam
0.0 STRUCT
+0.0 command BYTE B#16#2 PĜíkazy viz tab. 8 +1.0 sub_ command BYTE B#16#0 UpĜesnČní pĜíkazu
+2.0 lenght INT 1 Poþet bytes pro þtení a zápis
+4.0 Address_MDS WORD B#16#0 První nebo následující adresa v transpondéru +6.0 DAT_DB_number INT 48 ýíslo datového bloku pro data
+8.0 DAT_DB_address INT 0 První nebo následující adresa v DB
=10.0 END_STRUCT
Tab. 7 PĜíkazy UDT20 [22]
PĜíkazy (hex)
Jeden Více za sebou Význam
01 41 Zápis dat na transpondér 02 42 ýtení dat z transpondéru 03 43 Inicializace transpondéru 04 44 ýtení stavu þteþky (antény)
06 -- Další
08 48 Ukonþení komunikace s transpondérem
0A 4A Zapnutí/Vypnutí antény
0B 4B ýtení stavu transpondéru Tab. 8 Jednotlivé pĜíkazy [22]
• DB48 – Data
Blok obsahující pole o 1024 byte. Odtud jsou vložena data zapsána na transpondér, nebo naopak uložena pĜi þtení dat z transpondéru.
• DB49 – MDS_Status
Obsahuje datovou strukturu UDT260, ve které jsou uloženy informace pĜeþtené z transpondéru pĜi spuštČní urþitého pĜíkazu. KromČ informací o stavu je to dále identifikátor, chránČná þást pamČti a typ transpondéru.
• DB50 – SGL_Status
PodobnČ jako pĜedešlý blok obsahuje strukturu UDT110, která po provedení pĜíkazu „ýtení stavu þteþky“ bude obsahovat informace o þteþce.
• FC11 – PĜíkazy
PĜed zahájením MOBY pĜíkazu "command_start" je potĜeba zadat hodnoty pro jednoduché pĜíkazy v UDT 20. PĜi volání ovládacího programu vícekrát, napĜ. pro ĜetČzec pĜíkazu, je pak volána funkce FC11 s rĤznČ zadanými hodnotami. FC11 zadané hodnoty pĜesune do UDT20. • OB1 – Hlavní programová smyþka – þást B
Vizualizace je nedílnou þástí celého zde publikovaného systému, a tedy plnČ svázaná s programováním PLC. Proto byla þást programu vytvoĜena až po vizualizaci.
V networku 2 (obr. 29) je realizována þást zápisu hodnot na transpondér, a to pro automatický nebo ruþní režim. Typ režimu a volba zápisu nebo þtení dat a další funkce jsou zadány z vizualizace. Po otestování zadaného režimu je v pĜípadČ aktivního ruþního režimu a pĜítomností transpondéru pod anténou spuštČn þasovaþ T1 a T2. BČhem doby T1 je zadán pĜíkaz prostĜednictvím FC11.
OB1
Call FB45 for Reader 1
Params_DB Params_ADDR
Call FB45 for Reader 2
Params_DB Params_ADDR DB11 Multi-instance DB of FB45 DB12 Multi-instance DB of FB45 DB45 UDT10 Byte 0 to Byte 49 to Reader 1 command_DB_number command_DB_address UDT60 Byte 50 to Byte 99 to Reader 2 command_DB_number command_DB_address DB47
UDT20 for Channel 1
command sub_ command lenght Address_MDS DAT_DB_number DAT_DB_address
UDT70 for Channel 2
command sub_ command lenght Address_MDS DAT_DB_number DAT_DB_address DB48 - DATA Source data Destination data DB49 MDS Status UDT260 DB50 Reader Status UDT110
Obr. 28 Volání FB45 a jeho struktura
Po uplynutí þasu T2 je spuštČn þasovaþ T3 a T4. BČhem doby T4 je nastaven bit Command_start, kterým se provede zápis hodnot z DB48 na transpondér. Po vypršení intervalu T4 je resetován bit promČnné rucni_write zadaný z vizualizace a se sestupnou hranou signálu je nastaven bit script_zapis, který pĜi zmČnČ vyvolá skript ve vizualizaci.
V pĜípadČ, že byl zvolen automatický režim, je ihned spuštČn motor dopravníku a pĜíkaz zápisu se provede pokaždé, když se transpondér bude nacházet pod anténou.
Network 3: Je-li spuštČn automatický režim zápisu nebo þtení, a tím tedy i spuštČn chod motoru dopravníku, bude v pĜípadČ nepĜítomností transpondéru pod anténou spuštČn þasovaþ T10. Jestliže bČhem doby dané T10 neprojede žádný transpondér, bude motor zastaven a resetován bit spouštČjící automatický režim.
Network 4: Tato þást programu je obdobou Networku 2 s rozdílem, že zde je realizováno þtení z transpondéru. Je tedy zadán do FC11 pĜíkaz þtení a vyvolán odlišný skript ve vizualizaci realizující výpis dat z transpondéru, resp. z DB48, a také skript pro rozdružování.
Network 5: PĜíkazy, resp. bity vpravo a vlevo, pro pohyblivé rameno modelu jsou nastaveny z vizualizace a po uplynutí þasu T9 jsou resetovány.
Network 6: Po nastavení pĜíkazu „pĜesun do boxĤ“ je v pĜípadČ pĜítomnosti transpondéru pod anténou spuštČn motor a þasovaþ T11. Po uplynutí jeho þasu je motor zastaven a resetován bit pĜíkazu.
Network 7: Zadáním pĜíkazu „pĜesun na pozici“ je spuštČn motor do té doby, než se transpondér dostane pod anténu a uplyne þas T12.
