Coupling an aVLSI neuromorphic vision chip to a neurotrophic model of synaptic plasticity: The development of topography

(1)

<>=?A@ABCEDGF HID HKJMLONPRQTSU?AVW=YX =YV@AZACE[\JTCE]^C=YD <_ZACE@

`

= H QaSb?AV=

`

V=Y@AZACE[ c =&dGSUBe=gfhNjikDGHI@

`

C[ l6BHI]

`

CE[mC

`

in

o ZGS pqS(rSbB=Y@AX SUD

`

=gf o =Y@s=gFYVWHI@AZjiYt

uvxwky*+*+{z}|~)/1 U|

~b'/x$Y2yW*{$ 1)m)1Y')$(+),()1}w^1#/Y'$,

m1#/*+,1$#/Y'1,)Ij",()$kU1)1k

}) +$$(1+1,)m)+ +}wW ¡) #&)yWu6 ¡) #,

¢£+2$x$#¤) x$¥E¦10,¨§ !102©Y ¡) #,)ª+«*¬)

%®)) ¬¯$ku¨+*°b1*1')±u¥1'11$')#2w)+)Ym) 1Y1')#²#)+'

{w¤ª1 )°¡()1 ')#)+U)1+)+))³) *+1´/³))1/*µ)*')2E³

{$+}w¤§)')2(1Y'¶{$$³) $ 1')#)+·$

z

u¥Yª#1¸'1)))K#))*&K)) ³y§}*¹°»º¼2½¼¾¤¿À¿¤Á¯º/ÁÂÀxÃ¾À¹ÄÅ¶³

u¥*-°ÇÆbÈ1È¹023 .Ég!102©¦gÊ10010³)Ë¯Ì¶°¡ÆUÈÈÍ·023.É±!102©¦gÉ1ÉEÉ

y§}+*-° ÅÎÃ¯Ï/¼2Î½/ÐEÂ¶ÐÀ¹Ñ¤ÒÓ/¿^À ¼º2ÒÔÀ¾"Ò;³mu¥*¹+°±ÆUÈÍÊ1É1©É101É¦³WË¯Ì¶+°±ÆUÈÍÊ1É1©

(2)

¢ K1)')*+ Y'){+1) *+w2§}x$))+,)+1*1E**+w2§) ') Y)) $ 1')#)+KY)* ^x§

+}w¤§)')2±1'++1Y w/'$+´')* }w )) 1/*Ç)*+1')Y2I$Í

))1Y1 ')#)K{$)´#)';Km+)j$#)+®xwx$,ª¡±{ÌY)K$#)I1*1'¤²)

{/)¤´1'11$')#)K´')')j¶{}ª $EwGÇ;2)))$#

$+/*¥2)*Í**+¤3m) A$Ew 1®)1)²¢ / #/b#)I')*x§

$+}w&)* Í+))G) +1²$1'11')#)+))Y2U+$# ') ) ¶ 2

{$+}w'/ $ )m1)$G2wkg*§-ª1 *&){+¢s²{ÌY)U#)K *+)U

$#k1*1') wx$aA$#)&') )m#)# *+*±®)2w ) )A$#

(3)

` `

yÌ'¶1 )´)1*+11+E*Y)*+($Y$#)K)** ')*+{Ì+}wk E*¥2 1)Y2$®')")

· )sY1 Y 11)U $#))))*w+) )'$) )sY#/§

)+Y^$#/Y+I)*$+)®$#W2+1¤11Y')$)# )*¬11) §

*+*+w´·*$YY)*µ)$*+^+)#) 2b1 K)Í+1)*$&$# 2 1)Y2E,

m;ª##jEw±#/E1U+1)/E2Ç/)®$#(){1*1')Y2))1§

Yv#)KY)*+*1*+11* w R)k1&$#)' )¥$#KY*-Ë/1

$#')'1®)1xw2§}') ) )*± $#k) 1,¨+YI#) 1

))*+²j1$¯$±¶ 2b*$ *¥++}wk'/ $)m1®+)')(2$)1/*

){}ª1¤²2w)+)j E*§ª¡1*+Í) w2§$) )){$ k1 bª¡1))± §

)+)Y#)'/)+1¸) ®x/Í*1)+´){+,; )#A)

E$v)IY1'#)1),ª#)#I®)vE¥I)#I Y*}w(®)+1*1E*)

w1)Í$#²·{(#/m$#){w&$$))K#)²1xwÍ 1/*µ2$Í*$ *µ1)¨%

¤²*+$/¯$+ $´)+))#A$)$+1/* )(')") ¤w$#) *$1*+w

){ª )' ))1Y1 ')#) )1+)+) kE,WE¦1!1¦23 Km) 1Y1')#I)1§

)+)&}w'E**+wG)I/*11I ¥g· ¥x3b$#))1*+1wA$kY')*+Y2E, ²$#

*{1*;))/*') )²*+Y2$¡)g$#)*{$ E*//*^#)wg)$,{w

E¯$) $#)±*+"ª§}*{1*^)1xw ') )1),1b Ì)')*+,µ+G$#)I /*^

)+$ w w Yv#/'#)U x§¤)"ªk'))){¨¥)1Y1'#)b)1+)

$#K §}**+ +*1&{$)),K$#)®)$® /* 2)1*+1**§}*

1')m& '1) ²g1'$+E*; $+I)*+¶·*+* 1&+¨)x·

%( (Í*w&Y'$Y))+*Y $+/g)* 1 )+ K*{$ 1)1g§

'1)2Y¹Ë/¤)#j*¹+,v"¦2013$#)*+EwÍ #)"ª #)±/ I '/Y'¶1*

/*$ )g#/E)1) G+)+1*1*¶ /,Y#1 (^ /¯§*b+¤1$

(4)

1 $#)Y2))'')*+E1),µ1YYY')*¤$$+1)®²sY)**+)j '/¬*

') 1'¶ (W$# )®)A1(')* Ì1 *Ew1 g¹¡2#),"¦¦1¦23{,ª#)+*²$#),

($#)I Ì'¶)±*Í '/$*¥)*+*+)),)')U '#/+®12j'))) §

&Y'¶$*vw/Y, )#s, 1U{ÌY')*+, /'1 + #)g')#)1'$1

#)"ª*,"¦1¦1³®b*)) ) ,"¦1¦È¤3{ ËY1{Ì$)1A {ªj

))1Y1 ')#)+±#)')Wª¡( ^$$#)¨*++$$)U¹y^$+)) §x)YY)1^)gÇ

)®')1*¹,"¦1¦1Ê³ 1+)-,;"¦1¦1¦23

Ë/1$#)²') 2(ª¡1 ,g)*;#/¶)$#)mx$ +$ *¥YY'¶$*

'¶$¨v /*') )g+´·E11)¨ #)1#' +)±)+¨)&*"ªOÌ§

'/ $Í1 ´·U$Y,.0102./3{Ç®+')*+Y2$#)²')$1k2jU )GËË

#/)*+ 1)) $#)/)s#)´*$$*W)+)*$Y¤)*+),W#)"ª

)+ *w2§

)EEw) $) 2 '¶1,bj))Oe$#)A1)**+)*¬±')$#2ª"w ') x§

#)I $+/´+¤#) /*1 {ÌG)G'*"w®$#)K') §}/ {$+}w¤§

)) µ$#)®/*1)1*+1Y**)j*$¡ /*') )±x1¹U,

.0101.23{

*+1 /#/E1 Í· +)*+wA )$Í /*+g$#j{$)*¡$')

)&$g)) $²$

/*++W#)wª¡ *+g $ )Y2*;&))±$#

){1*+1')Y2bW12 §}+,; w)#1))bI)$+1& ){$)

))1Y1 ')#)¨#')Ç)Y#) wx$Y® ««{*-,)"¦1¦1É³ k1 $$)gb1«,

"¦1¦È)³;b ({U*¹+, "¦1¦!³2#),;.0101023 ,/ª#)#G#)® )1'k1m#) ' 2

ª¡1 % {ª Y'$¡#/E1b´($K)($#)+$x$$(I)')*({$)

#)+')$±#)¨) 1')#)+b+)+Y')*2$ #)+1#) §}*+1*¶ /*' +)

#)"ª*,¨"¦¦È)³W)+I{g*¹+,¡"¦1¦2³})+1{g*¹+,E¦1¦1¦³Ç(+11+) ) U#,

.0100³¤}))+ /¡*-,.0101³µg¡*¹+,.003{m¤*+w,´$1)1)$)*¨))¯§

(5)

´1 ª¨#j),2 '¶ ´ª$#)+´}ª§)Y/*/ $EwY;$¡)) 1),

$gª U$11{$#))) 1)$#/¯m)$11{$#)K¹bª¶/´1#);,' 1)*µ1YI§

)+E13 m("ª{1,;j1) ¤)"ª*1I)¯$'®#/®A '1 G ´·$#/¯

) ²)1Y1'#)¨ 1Y#)'Y1 ))1gª+#j)$*+Y)*/xw)'$+

')* }w#/m'Y+ w/'$+² ')$+)Y)k${$+1

(,mªA Ì')*1 Í$#A1)'*K+*18 / )*11+E*+*+w2§}+)'

Y)*¶)$1Y*-,{$+}w¤§)')2'+$1xw/'¨')* }wK)g)§

/*)*+1')Y2E£u¨#)+´Y)*¨Y) ') e¤w 2/$ Y')*+E¯$A *¬

¨Y1*+*¬U·{$1 ,^**+s) $ 1')#)+·{$1 ¹muË3 ,^s++}w2§)')2

w/'$+K1'+1&&$#K){1*1')+)g1x$)$I) 1)®xwx$a 1mY {ª,

,W1K{ÌY')*, %(**+ ²I*-,"¦1¦¦23{u¨#)jY)*¡#)I 1*1';,Ç Ì¤§

$)1*+w/*+w &)&')')*+, I*¬1,1I$#)®)*')2 )xw §

$,+)*+))k#) /*Ç w T) #)´) 1I) )* )$+1O·yW**+²)

#/)¶*+E,Ç"¦1¦!1,,"¦1¦1¦³yW**+{I*-,.0103 &1)')*+)#)²)*Wxw)'$+

')* }w$b))1Y1 ')#)#)'g)^1)*+wK'Y+)^U{Ì')*+1)x$#)^$#)')1'§

x$+µ#)U#)+')*+ ±) +)(ª#){$#)¨$#)bY)*E ) )*+*+w) +

)1 ´*W)*')2± $#)'))E*x$+, $#)$#)+I)*$,v{1

¶ 2(++}w´'/ )

¢s 1) ),+G'/x$+)*,$#) 1Y'¶{$$+,;++}w2§}'))2U)*+1')Y2

m )*+w,^$1'11')#)+' $+1\ "w m¶ 2g))1,') §

2$$#)A))1 ')#)+ 1 #',¨$ £"we1{j))16)#

wx$ 1*O')¤,m´{ÌY')*+,¨$#)Í)*')2U$#G{$$*(xw §

$ ´Y')#)+)¬e) /#;, ª#)# + ª $O1*1'h) 1)$ +

{$+}w¤§)')2E,m'+$1k´))A{w1,KE¦1!1É³b#)Y&)OyWª),

(6)

)+) #)Y)*')2I)$1')+±´'),v*+#)1)# )*+wA+ #)Y')

v+I)*¬¯$&;2()'E

o ZGS QTSU?AVW=X =YV@AZACE[ <_ZACE@

u¨#)&))1Y1 ')#)#)' 1)+ ±bEÊ "ÊA

)& $Ew ')Ì*+ '){$)

*+Y2$$3j1) x$ ±/'$1 ')#)1'$1 kª$#£+w) #)#)1*+

);2¬)G*¤ u¨#)&#)+' '¶1)Y ) UË^Ë $2'$+E*

+1/*+ ¯ );¤ 1')IY)*}'1)jGÍ Y+2$*ws*1U_

UË^Ë$$)+2E,¯ª#)#KIK+´)¨ $' }w')**wU1 '1))¥$bY+)()1,

')Ì*¤1)$+)1*+Ç/xwU' Ç1¥¨$$²))+/xwU'),1)'¶))+)(K$#

#)'¶´¨$#)Y$)+2gs$#)´')Ì*²{${$1xws' ,vª## E¶´1*1)**w

{´ª$# )¬12$*-£Ë/1g#) j 1 w '+ ')Ì*($Y ) ´

', 1I #/ '$$)+2$,) ²$#¤)±sGjs#)j) )AY),

ª#)+*&1*+1) {${$1xwe' )g ') 1*)1 $) 2´E )*+w {1 A

+)1*+±'),v)A#)g#)' b#) $+ &1'¶$gA$#)g)§}) )&1U )*{§

'²Y)Wu¨#)² '¶)$#) #)1*)#)K '¶¤$)1)/+)g$U#)')Ì*

EG¶²+Í '/$*+w&1$#±U6 UË^Ëe'/¯$#2ªEw®ª$#G)m12$ 1*®Ë/1

{ÌY')*+,$#)$# #)1*+)gE ¶ )# $#)Y1)*+ws1)&m$#)&'/¯$#2ªEwY#)"ª

2w '¶)³)s'12)1)I/ )Es¶j1Y')*{$*w )''),Ç+¨)+;

u¨#)g' U1R$#)I}ª¡$')$UÇ$#)±¶2')Ì*+UG#)gEwA I/*+

$#1)#Í )+ w k,)Y)±$#²)(+&ª###)wkI)*$'*{Ì

$U 2#)'W1 ))$+1ª+$#±$#)^)+W¶{wbx/±'1*-,

1 ))²$²ª#)#´#)® ')(')*¬1jj w)#) 1)11YI)E¯$Y)

g)+/ w )) Y$#/g&g#)&)2$+}w(#)&)) )))e}e1

(7)

1)x§')#/ g#/)) #/ ¤Í') $1*¹Y)K)) I')+)*+wÍ)"wA« Í $#

) )Kv)x$#)')+)Y++}w

u¨#)#' + 1)'*²$((x)) ¡ )))())) µ¤Ì¥)(

)++1

')) '¶kb)YÍ) 1*+Y)*$+² $#)Y$¨') )2$'$K¤w

$# µ¤Ì )*-,#)j1))j Y')* Ç$K$#)b#'j+® )))+)IY)

2w#1 )g+¨#/)#/ ¤+)'),)&)g#)²)) (),/)){$$g$#

')$ ('/**+*µ'1 ,¶¯b´$²{b2wk$#)K'Í^$# ')$(+I)*¬¯$

)#´')') 2#,¤#)"ª¡1,2+*^}ª¡ ') 1)*+Y^ËvxE,1ª$#)1E))U#) §

$¶$#)(#/)) #/ ¤ ')+),+ÇÇY'1 )*+$K)Ymª#){$#)²« ±)

0, 0,1$#+)U')Ì*)1/W1±#)¨#)'/31±$#)¨)Ç1 '¶1)

$K)"w))¡±$#)() )®¶¤')¤)²{$+}w1,¤1W$K² 2 ')

1)$s2wA$#)·0,013®')Ì*¹g%®**« G)²E)²±$#{1Y)+E),v

$#)(#)·0,023'Ì*¥m11m1),¶kK)))),#) 1Y')$®

I*+$+')*IY$#)´$Y´)),Ç)$s 1q+)1*+{§} ')´{12,W¶ §

1 U+EEw$±«)}&)) )±Y,ª#kE#k')Ì*1$¯$ 1$*µ ')

)x$b+k '¶1K´1 U 1(UË^Ë )1,m¨$#){1²Y'¶+)*,ª$#)1

{ÌY) #)#/)#/ ¤+)'),$g)+ $+)1)+#I*+$+')*() $#)U ')

2b 1¸I)*$+')*U E)m^#)²$Y ))(1)$G2w& 1$*v')K12$

¸$#)²$Y²')Ì*¹u¨#)²1)A'1)*+¸GK*++/$2w $$#K#)+'

2k1§})x$Y, &$#/¯K' *+wG1)g')Y1)$s '1) Y

E# U 1²UË^ËO),v) 2w ) E )) ))

)2,^1$1E)¤w

){ª )) 1#)®)( )²$#)()1§)) $+) Y)m* ')E**+w *+Y/

´$#A'1 * '1)*+k,/Y*w&$#/b')EwÍ±11G2wÍ$# ¡ ))I

2 ')U2$ *+±#)1x$$#/&#) Ç m E' ^u¨#)+ª¡1)*#)')'

(8)

Ç®¥¢ ))s$#) )I'')2#1$¯$K/$k$#) /Ixw)$*+w $#

1'* I*;' 2$Í$±#)#)'

b'$+E*Wx$ )*¥1b$#)Y#)+'s g1)$ 1 $#) ¥>Y1)$1b$#YY

Ç ^)I1^/$b

$+1 u¨#)¨ I*¤1xW #¤'/$¯$¨

))

1,µE#s

))´1 '¶))kÍª#)+g/ ª¡'))G 1Kk*¬

/ ¤1 1)) ´ª+))"ª G$#)gY1)+1u¨#)g

) )x$1) #)A)*+w

2w$#k21 )e1 (Y$+1m$#)) % /±E ¶#1+«1§

*-,1 E*W1)¬1/*1 $#)²¬1/*3 ,;ª+# '¶²$&$#)g1 2$$+1A

$#"ªg(#)& $Ew1,Ç) Y"1& +$#±)+{$+1''))*¬IG$#)&/

1 2$$+1 %(**^)² ±Y+2$*wA*)&2$+*wÍ&)**#)±/*+ ¡{ª Ç$#

#)+',¶¹+,/#) /(² ¶{$+*w+/)$*+w*+1)),*$#))1#k^/)$ª#¨u¨#)

)) ± 'E)*wA')*¬Ew ª+$#1U+¤ )'1;,µE# )ª6

)´

*$ $)1*w¯$K$#)j1Y')*{$$#)'+1)I1su¨#' $#

/Ç¡*¬ 1*w±))+'1x2E W")´$#/¯$#®'j¡)$#)¡ I*"ªO1 I#)#

$#)K#)Y#)' ) ) '1) ·+#)**wG ),^¤w ¬1 2Y{§

)$I '¶)²Y*+wk$ $U#)g1Y') UE'/}wÍk' U$#)±'$ /$

$'))*wA1)1#j)$# ¨/$Í²E'$) ku¨#)j'$+E* I*

) 12$G#)#)+' ±*+1#2x§})$1j ) ·2w G)*'x$) ,¬)*

)(*mu¨#) I I)*+µ1xb^¶#G´*+E)´U )1I)AY$+*+)ËË

1gmª¡,E)±$#Y#' '¶)±$U )sUË^Ë 1U

)+

wY{$ ,)´¶E) ®ª¡b

®1)*+wg)b'1) ®}w'¶®Ç#)Çª1,$#)bU

(9)

o

` ` `

¢ )+ )w +¶1±)) $ 1')#)+)*(/1YE*-,W{$}w2§})'¶))2,

'+$1 w/'$+K')* +}w)Í$(')')*+E¯$j$g$#)²)*+1')Y2bv$1'1§

$')#2w1% )*+*¡) '1,) +1)&) ) $#)UY*)+¨')')*+§

E¯$$²+1) w YEj¶m1))*+ª#±¹yW**+ Ç)&#))1*+,E¦1¦1!1,,

"¦1¦¦³WyW**+ UI*-,^.0103 kUK)+) 1$#´Y)*KK) K1)*-¢

$#)+ '¶+)®E)µ#)bY')*+Y21gµ#)bY*) +$$&¤w

+¨1')*+)I$±$#²) 1')#)+U#)';

µ¡* $Ç)#&v)K*¬*¶ 2Ç'{§ w/'$(**,)´*+ $ )#

Í)g*¬*/$1{1¡'¶ § w/'$(**³#)(1#/${$µ$#)b**

¥*{¥Y')*++;1¥#)')'1))¯$/*2+'*+}w®))*v))+E²$# ª+

µ ))$U#)U¤)I¥ w/'(') &1»¶2 ^± 1 ,)

*{0E)$g$#)Y{$}wG¡¶ 2±u¨#)s1)U)+±

/1 1b$# 1*$k ¨+12w ®Æ!3#" $&% % 'bÆ! % 3(" +/.1032 Æ 0 z $ % + % % $4% + %6567

98 : x"3

}G$#b )$+1, 032 ) 0 z

')2,¥ '¶$1*+w1, ++}w2§}+))'¶))2)

j¯ÌI)R{$}w2§})'¶))2²*ImuËO¤w 1b*+*³$#)±'/$Y;

')¤ )´(uË )' I'/+}w&2w;¤mu¨#) $#K'/{$,

$#1)# #)I))$+1=<

032?> 0

z

3{,){$ +)jª#){$#)YI)g1'++1

w/Y®²')2U+k#) Y)*¹°Ç1¨*+)m@<U*"ª gE**¬)*+U$#) #1*,

'+$+1 ) ,ª#)+*Y1²*+)KA<g{Ì)+)A$#)+²#)#)*,^1Y'¶{$+1

) E ¤¥)"ªj·y*+*+) #/)1*E,¤"¦1¦1!23{ %®)*+w+µ#)"ª¥$#/B(I) ¥)$#)

$ *¬ 1)1g$ **¹,Ç ª¡Í C ÍY Y1 Y') 1Yª¡1

0

z

+Y

"1$*+*m E*+k·$gg#)kI¶U w/'j)8Ew ´Y E 1)Y

¤)Y+E* 121,;)mª+$#1®2w*+1mW)$*++}w1,)

0

z

(10)

´* 60´ª+** ) I$#)±¯ÌI $I'G){1*+1')Y2E,µ j$#)+®+

ª#/Wª¡¨) Wu¨#))$+1

+

#/${$ W$#)¨¶)+1±¶(uËA}ª¡g1{

**+%(*+)$1*w1,+WEw $#1)1#2¶^))+)U*¬*+2$1^¶{}ª 1{U**,¶ª$#G Ì+$$1xwÍ*$$*¥2$$+1)g'¶++ + 3()#))+)j1{

**¡(uË *j) #))$1xwA*¬¯$*Ç2$${$))2¯$+

+

3K)'')+)

(uË *+E kË/1²Y')*+}w1,ª¡$

+

Íj ) ª$#s#)${$x$+

ª$# 0:1©,m)+ $2kª$#O') )ª1 ·y*+*+´) #/)¶*+E,²"¦1¦¦23{

(uË '$Yw)+g ) $#&)1="

>

$

,Wª#)

))$¡#)( 2E1$1®++}wIµ¶ 2*+* ^¡E¶(#)"ª ·y*+*+)

#/)¶*+E,"¦¦1!123(#/²+

+

)1§)1$1,µ#)s(uË '1Kw)+²

) $A)$#/¯IE#e;2g***+ªEwI) g * ±)´1{

**¹b("ª¡,µ

+

'1 k{ÌA#/®'))*,ª+#AG Ì+$$1xwÍ2$

) +)#)+$ w )),¡(uË '$1gw/+I ¶)+)Ëv/*+*+w,

{$Y$#)k"1**¨$&®')*¬ $+}w1e( ,ª¡Í C q0:02.,ª#)+#8g Y2$*+w

*+*^$Í'2g){1*+1')Y2 1 Í)+'$s2w k1 E Í)'¶))

1Y$Y'1$*+*+wK2 $+I)*$+1,2´¤*+wY*¬1I*+*"ª )

/*w #)1x

kY

uv')'*+wÍ#)®)*v$$#)g){1*1')Y2²¡j$1'11')#)+I')')+)¶{}ª

¶ 2g ){$) ) Í 1gx$$,ª¡k )')'1#/I#)&¶2´)

1{±**I '/$*+ws12) 2$}ª

/ k"w±m**+ %®*+#)1)#

)g w,1±¤)+)kª¡& &#) k"w±$ m$#)&$ «,¡

$#)g$#)k¤)Ig®$Y**±

/*±#)¤) ¶®¶ 2´*+* ¢ &$#

$'¶1$')#b')')+)I}ª¡$#U}ª¡ #){$v**'¶ {E,/#k;¤m**

ª¡1)*) (' *+wY1(1{**¹,2$#) 1¡**$#/¯¡ª¡1)*+´®Y1x$

ª+#sKª¡ $#}ª¡G#)±)' Y'¶1 ª+$#1K)x$1x$k)# k´')')

(11)

')')+)G ª#)# $#& *¬¯$)I j),ÇI/ E, '{$ ¢ x)*+ #

+$*-,))) '/ 1))$+}wG}ª¡ #)Y;¤²) $U #){$

2w±1**+"ª)b#){$#)2w #)*+* "¦1¦1É23 µ

))m#)´¯Ì+I)

)+ )·+ )+U**W '/)¤3b}ª¡ 2wA'/+U*+*UA#)Y$²#)

Ë/11+;¤¡**¹,2* ))$$#))+ )}ª¡j2wg$)1*wI *

1{*+*K) #) 1k**U$ ª#)+# $#s¶ 2*+*Uª1* ') ,ª¡

$'¶1$')#2w&'x(u¨#Í#) ¤)I(Wxw)')b}ª¡A#)I¶ 2b*+*v)

$#²))*w´ *$**µ+¨Y')'¶1x$+1/*$ . 7 5 Æ x 7

3 -.3

ª#) 0 Evb$)1*wk*+{$ ¤)I(1®#A)# '/+(W 1)

¶ 2¨**+Wu¨#)b')$Y 0E¶)))¨$#®$1'11')#)+(¬+´$#b)$*

') {$)I)#)*+*-,"¦1¦1É13{Ç% *+) 0g11m))$¬*1'¶1$'#)U),

ª+#´¤ *+wI$)1 1){$)}ª¡j$#)}ªK#)% *+)m h®11

¯ÌI) ¬,I#/&¶2¨**;' $´¯Ì+´*+*+wK$±+¡1'¶1$'#)**w

') £$j*+*-,¨ª+# ') 1´·**+) *+)E*+w ª$#O+) E ) $)

EªEw1 $#)+®**¹1) x$2Uª$#A') 1®ª ,ªKª**¥) /**wk 60:©

¹yW*+*() #/)1*+,vE¦1¦1¦23 ³¶ª¡Iª**¥*+{ÌY)²$#)I+')()+)j$#

*U 1k1)¨)*$

} 1 )g$ )')+ 1$')#)*¨1a#)&$1'11')#)+k ') 218b$#

¶ 2#)²1A$#I 1 #){E,µªg) I$#)I**"ª+)´Y#);IË+ ,;1b#

1{±**-,vª&E**¬$# ¤m -Í3 (;¤g' $+1)

$#)**-,g$#/¨ª¡²*)$ ! $ ! " # ! ! " $ ! " ! ! " ¹É13

(12)

)){$O¤we*+)1 )) $s#)ÍE j)+1#¤¶1 *¬¯$)g18$#1{

#°®$#±'¶1 +1)(1 '1))+)j$

! ) ! + I)){$ 2wAj*+)

+ , )s1*+wG , *+*

)

Gg) K)+1#¤¶11 $#)g 1 #){E³^#)U+

'¶$1*+*¶ )#k'/ W})+)±)$+1)¥#)U)*$+)I'/ $¥*+)

EªEw1Rj1)*,

/ ±1+G*+)®')¤)Ej) )'$Í$#

$'¶1$')#b ') 21v#)²¶2( #){®&#)U 1 #){E

¢sÇ)"ª)²$(m)+) 1²#)E)v$#)ÇY')*+Y21®#)¡Y)*

$#)'/x$)*¬^$ $)')*+)U$²$#)m)1Y1'#)#)+'^u¨#)(*+1±{$)²+

U

/ m"wI¥"Ê "Ê')Ì*^(),#) $Ew±1{*+*W+* ±"Ê "Ê^}

)))+)jY),;®)+ ¶",¶ª¡I)+G)Y1 '¶))´$«

) ¨1j$#U)),))±+1)1 ®$#g¹0,023¡'Ì*¶1j$#)®/1 '¶1))*+w1,

ª¡U) E j$#)Y·0,013¡)1&$#)b$1{¨#u¨#)+¨#)+k¤w´")I**

') {$)( 1¸$#)j¹0,023¨¶ 2U')Ì*µ$#)K$(#)Í2wkY")´**

') {$)¨$±$#)·0,013¡ 1** 1_#)²¶2( #){E

b)¡'*¬x$+}w±Y)*)²')+)²)*¹,2)$#)Ç))x2$))

/ )k$, 0E¹j}s''*,µª¡´1)* E'$) 1 ')j kYI1

$#G#)';,()O')j#)j )*k') 1 )) $ y

x"3{ ("ª¡,(+)1*

'g')e+s$# ªEw 2w1) )*Çª)* * s¤ws'/¯$¬*1 Y'¶$*

1$+1¶$#U $ )) #)U1'E*; I*')2I$#)U#',/)

)

2$*wO$1'11')#)+Í{/)¤&ª¡1)*+O)&h¢ G$#{1A'),

1 )+ {1*m')Y1 k I*+)1*+ws') ) **®#) 1 )

$Íy

x"3{&}s) )),+²+K'1 )*+±$#/KE# ')Ì*1)* ')*

$+¡)+)I²)))²,¤$#¤)))IK{ª#/ m') )(

¤x$ '(¤)IÇª+#Y ¬)*+¨´Ì+´U'Ç)Y2K+) $2)1)Ç$

(13)

²$#/¯B¯0E¤,1ª+$#1Ç$#)m)´1Ç2wY )+$ )g$#)(12 1$K

¤$)1)$

) ²#)K /*"w´U"Ê "Ê,/±#)1+«12$**w´1x$**wjY"+)±1

1)$ ) +G

)j "ÊA'),#)&')¶) 1)$82w $#

*+)²')Ì*®Gª#)#G#)I1I ¤$)1)*w·**m¢ #) 1 ±)G+2$$*

I)*$+')*¨¨"ÊY')®))+)#)²/

)+$') ,; ' +)´$#

'/¯I) )gy

¥x3 W}·,ªUª+**#)"ª )*+1>$#)U)+))+)±Ç"Ê,É2.

)ÊÈg'

SU]^?AB

`

]

¢ )"ª $) I$U®' 2¯$Y1) )*+^%e)I}w')+E*+*+w)+ $W "0,01010m

.0,01010+$$1,;# +$¯$Í'1))+)j$j#)±E'$) )j) ') )),

¬Ay

mx3 ,(AÌ I¶gm')± 1\#)#)';su¨#)&¤)I±('

E'$) e'¶Y$$1 + /))Y#)//*

/*++}ws®#)$1'11')#)+j´')')

_$#U/*;#g$¨ #){E,)k¶{$¨$#U**$U¥1'11$')#)

1 )){$+1¢ g1$#)Y)))&("Ê,vÉ2.)sÊÈk'),^ 'x1

{1$*1Y')*{$Ç)¥1¥E#I)K+«Ë/1 E#±)+K «,1**¤)^

/*++$$1*w

1 w& Y*¬ ¢sU$#{1#/${$ #))*$1¨#Í)++«2w$)1Y*+w

*$+)Y±' 2¯$+ )k 1»#Í

Ë/1µ$#)Ç))))É2.¨'),ª¡¡ #)"ª,1/1) 1,#)))Y2^$'¶1$')#2w

"1#)'¶+g){1*+1')Y2EÇwg')') EÌ+´¯$*w´E0,0010b+$¯$),1'11$')#)

){1*+1')Y2I+K**+wG1Y')*{$,¥ª$#sÍ+1)/E2,¥)x$#) #/)1 )

ª+#+) E j$$1g¤)I W})$¬**+w,$#m1'¶1$'#)¨'´+W$#¤*+wI*)

) )+'$¸Ë/1&{ÌY')*+,(&$k**E&$ $# )1kK$#) #),

(14)

$"ª&#)A2$ $# ;2& #){E %®&){1*1')Y2&') ),®#) ´'

)*),ª$#&$#)²2$b´ (+ )±+k#)²) 1k'¶ {b') {$+1),

*$#)11#s)§})+1 $U $#)j1+)&$1'11')#)+1 +ÍÇws¶1

Ê10100®+$¯$),¯$#)'I+)+)b$v)/*x$ ))y1 ¶{$W I{1¯

"0,01010+$+1),¯*$#))1#$#)¡ª¡1)*+ *+*+wUÇ)I2wKE¯$*+wb)E($#

¤)Ib¡$$1)bu¨#) #1* ®#) 1'A*{b)UW$#) ´'A1 '¶1)

$#)AY )O¹0,023´¶ 2k)O$1{**+ %®*+#)1)# $#) ¶ 2&')+

)+ 1 j*§-ª1 *A){g) U+I)*$,;$#g *+$1') xw

·E11$)*wª+# $#)1 &1) 1a I)*$ {$)*')$#)*+*-,E¦1¦1É³

yW**+ m) #/)¶*+E,¥"¦1¦¦23{®1 '¶1))j/)j,;k/1) g.Yª¡I#ª $#

){1*+1')Y2Ç$#)± '+1±/*A¡j}w')*$1{U**v)Eb#)±2$gÇ$#

1{W#)^u¨#)¨){1*+1')Y2W#)v*+* ^'$1/*I #)"ª#/,2ª$#I$#

){1*+1')Y2m $#)U"$**;1'¶1$'#)(´';,$#)U '+1U/*&)E *+w´´)

mÊ10010±+$$1

}j/1) bÉ,ª®#)"ª£$#)(//*$1'11')#)+(')¡1$) 1 )))"Ê,É2.

)ÊÈ',¤ª#) m#)/$UÉ2.b')¡ m+)2E*$U$#1) 1)$

/1Í )£.³($#)A')´ ') 2 ,©010,U"0,0100s) E0,0010 $$+1)Y

){1*+1')Y2E,'{$+*w1Wu¨#)m*$*+

/*++$$1¨);m¶{}ª´#)´'

1U$#Y))+)&¨É1.&1²ÊÈ& ')°K¶$# Y)E*+w,¥*+#)1)1# )

)$g'

Ë/1g"Ê '),W#)"ª{1,*+#)1)# ª¡*+*§}1*1';,v$#´' )K{Ì#)+)+²$#

/*++}wG$#')b1*1U¤)I²')´u¨#)+¶E#)gE'$)

{$+}w '/ ) ') 2g1)*+wA#)´*+E)k)jk#)1+«12$**wA11x$+E*+*+w

Y+)/)Y*¬ ±2wg ){$) (+U)+$+1g'¶')*¬^#)m1+21

µ#)®/ )W% w++*¬W )*+ª¡1)*+j®1$´ª$#j I)*$´ $+/*

(15)

){1*+1')Y2g') I1K#)G"Ê,^É2.G) ÊÈÍ')j/¯G{$± #)"ª +s/1É

%mE#+$¯$,$#1'11$')#)U 1E*+)*$&Y')*w¨$# E1$K"1

*+* 1*+*UÇ$#)g)+ $)A))$¡**^ '/+)1$3U}ª¡ j 1²**

2$¨²') ) #)j;2K**W$#/¯Kª¡1)*+s') { $k$#)g1{ **

ª¡¡$1'11')#2w²'¶ {E^u¨#1 E ^$/ 1 )){$+1 +^#)+Iª+# $#

)+))IvÊÈI ')¡({1 $#*,¶*+$#1)1#É1.K')m )*+¨+I*+"ª¨)E

1'¶1$'#),$#)&//*¨ 1g #))xg1±¶$#eÉ2.A)eÊÈ

'j &)E *+w +)2$+E*¹ u¨#)Í +)/*¨ 1+ #) xw $g))k*¬1*+w

$&$#)1Y ¶ ') )*wA) ) j¢£+# EÊk '),v$#)g 1²))I)

$)+* Ç2wj 1))"0,01010²+$$1,¤)+)¡#1#)¡#/#)®/)*¶ 1Ç

É2.±1mÊÈY')}G))+1j´)1² ¶,$#)+#)1#¨ 1m /{$m$#)²*+1#2$*w

1 E) )'$+&#)²´'m)$Í2w&$#K)+))+)g{ª( '),¶m

/)²É

}I$Y¯ÌY )#)$¯$/$1'11')#)+¡)){$,1¥$#)'/$g§

*) ) $#¡ I)*$+1)¶)1¥'*¬x$+}w®)*¹,)) )ÊÈ')^')'E

$K¶(')'EÌ$*+wI'$+´*¹v;ª()Y*¬ 1¤)I ;')'$$1¹¦Ê

1".!®',21^ Ì'*³/bW#ª/3{,2ª))±$#/v$#)¨ 1^ 1)$¬**+w

1*+*"ª 1xw *+1*+wÍ#/U1ÊÈk ')A/)gÈ),µ)K{1¤/*+*+wA)'/x² 1 E,

*E+) #1#)¡ )/*¶Wu¨##)"+1)Ç )$#)mªEwYª#)#´#)® ')

)+ «Y¶{$$#)Y*¬1U $#)Y¶ 2I$+}wA'/¯$)²{Ì' s¤w

$#m1*1')))1)*/)}ª¡1¡b)(;2Ç*¬1m¹)g#))m'm)+

+«E3 Ì1Ym#)#)*,¤'+$+1g¶{}ª '/$**wI)1#¤1) )²¶ 2

**+b¶1b$) E ¤)"ªsb¶1YbY'¶,¥*+#)1)1#Í1Y'¶{$$G¶{}ª

Y1m)x2;¤**¡´+)Ç))#/1Çm),/²11 ,**{$$1'2w

(16)

¤*+w *1±¤) ¶K¡' ')+, ) 1K )$+1 ª**)²K*+*-,

'1))+)±$±1Y')*{$U) E ¤)"ª1Y'¶{$++Uw/Y

Ë/1)+)¥É2.( ') Wj"0,01010m+$$1v+ E#±E ,ª¡{ÌY¡$#)'¶§

))YÇ$#)±//*W´'U1A$#)g'/Y$ , ª## )Yb$#g1'11$')#)

)+$#®+$*-,)){/)k')')²¶{}ª$#U¶2¨)j$¡#)$¡%(**

$#/¯Í¶"1´Y1)$s1²k*+) »0:©,¥ª##s·*+*UYªEw ¶{}ª

))$¬*), »0:0,+)kk1Y')*{$*+wA))1 +)+¬*v´',)s¯Ì*

) :0,^1++)Gª¡*+*§1))$*W´'GË+1) j© #)"ª±')2$$1

{ÌY')*+®W$#)I')(1$¯$Gª$#G ´**m*+)(

,; ´$#/¯®$#I)$*$§

'11$')#) )¬®b ´*+*Ë/1

0:È&)

0:É ·/¯j) #)"ª3{,µ#)I//*

')b 2$**w+)2E* ´$#1I)$Gª+#

h0:©bË/1

0:.,¶ª¡

bª**§1´',*$#)11# 1 1Ç') *¬ *+w±1)$#®1¡$#

'A 1+))$j')'EUË/1 60:1,$#)±1I)+ $ $+1)m¶1YIY1

+1)/E2,/)$#)²2$K¥$#)²´'k ª¡*+*µ ){$) ¨Ë/1 0:0,/1 §

'1))+) Ij+)+¬*+*+w²')*+*+wg)) ´';,ª **/')$#) *+**w

{/) 1'11$')#2w 1,W)I#) j )G1*+1/*Ç1KG$#)´´';AË)Ê

#ª±#)j#/1s#)"1$*+*¡$'¶1$')#Y 1I+s$#)&') )+)A)*§

1')Y2m1$#)K#) ´*+**+)m

¨u¨# $1'11')#)+E*+*+w{/)Í'/$#

1

0:0A{Ì')*ª#2w $#&1'11$')#)´ 1g{$/*+*+w )Y"g$Yj+

$#E °$#)Y´1*+1/*1))U$#/¯Kxw/'g1){$)KEwA

"1_ E *"ª$'¶1$')#® 1·"1)v#1#)1 *¬¯$)+

Ev1$¨$1'11')#)+b 1

Ë)**w1,ª± Ì)+)K#)±1) ) ²¡)b)*$®)1+²Ë/1®**¥/$j') §

2$ ¶"1, '¶12$)) / )k#) *+ /&#/K¶1'**wA)'§

(17)

$),*+*"ªA)±$ )Y#)"ª 1) Y1)g *+$Y $ )#e)1+ ¢

)+ÊÈ$#)¨$#/kÉ2.±'(+&1)¨$**+ª ±/)*+²¤) ¶m^$#&1

) '¶¤$)1)¨2$¨I¶®E)#¤))+)I#&E')®')#/ ,)´

I+

) /**+), 60:©} )1)±,;ª¡±#)"ª }w'E*^{ÌY')*b'$ 2$,

'1) $ #1+«12**+w2§"),v1 E*¨)1 u¨#)k'¶21/)k §

$sª+#s# {±¨/¯Í11I $$#jY1)2I¨)1+´+s$#

/$,E*+)*$&Y')*w&¨$#)²$¯$g$#)²¤)Im^ '¶12$))(Y*µ ')

2$±' )Ë+1)!Í #)"ª $#)´´' 1)$ #)´' )&¨'12§

)1)¡++}wK16#)#)'´$¨"0,01010U+$+1)Ë/1² '¶¤$)1)/+)$

UÈ20 · G$#/È10 m+1´')Ì*+I j)I ¬ª$# s)1E3{,W$#

//*)´',2*$#)11#I{Ì#)+)+)®*+1#2W)+ $ $+1),1^' }wI1u¨#)1'11$')#)

1U )+G$#)+²'A+²0© · )+$U**W '/)1$3{,µª#)+# 1')

1 w·E1)$)*+w $G#))*$±"1,¡)')$´#)#)+1# *{1*¡m)1+ y^1

'¶¤$)1) / )k$¯$Y²©0j,v#)/)*¡' **W'1 Iª**§)*+1'¶

){$) ,®*+#)1)1# $#)A 1 1´ GI)#£*1,¨1)s+)) $'¶§

1')#)+U 1±10¡Ë²Ê10»'12)1)/+)),/#)"ª¡,$#²/)*µ´'#/

/ *w1*,;#)I )+)g$1'11')#)+Kb¶) È)©,*1 K+$()$*

*Ëv1) ¦Y #)"ª(#)K#))1²&$#)²"1$*+*$1'11')#)+² 1&$#)²´'

)) )g){1*1')Y21#)/± $m#ª/1²!

p\CE]^[m?A]^]^C=YD

¢ Y#)"´ #)"ª $#)Kk *+1A /,µ '¶1))&$&"))1)$ 1

¥ )+')*"w,ek), )){$ ª$#e )+1*1**w¤§) ') )§

$')#)mY)* )1/*¶){1*1')Y2,$ )1(#)(1'11$')#)m{/)¤

(18)

/) 1'¶1$'#)±' ) K 1))x$*+w,v**+wÍ)'))2I¡$#)g+«Y ')

)+)')")#/$#))+))´/$U12YY+2¡ $ ))(Y) 1g' §

'))+)* $(#)/ 1("ª{1,¤*¬ 1¥'¡))b*+E²$(1$$¯$v

$'¶1$')#¨ 1 )){$+1,*+#)1)#I$#)//*/ 1¡ ¬±ª+#Y#)m´)

')¨)Y) Ì#)I)#&¬¯$mI))1&'))+k «

Ë/11)#)A '/$Y,®)+)KÊÈ '&1+ 1)1#*+we1'$+´*(' §

1 ´,¥)*$+)Í+ #)´1 ExI$¯$Y$'¶1$')#g 1²))1; ¥1

¤)I ''j1+I1 *¬m#)U{$+$¡µ)E2w¶ 2$¡$

11*+w,1)*$b±bE ªY1Y'¶+)®1'++1¡w/Y^¶{}ª

')$**w&)+1#¤¶1¶2U**b¶"±1Y $# #)1*+AÍ#)± $#A¡¬§

2±1 *¬¯$)&u¨#)') j*E¯$ ¨$#)+²#)#)1*+)'¶)),W+'/xE,v1

$#²)$+1

+

,/ª#)##/+($#K);^(uË ¶{}ªG1{®**+

®"ª+)

+

)$#)m$#) #)1*;,)ª¡E )#)®1)')*+)K¶{}ªj1{

**+Ç K#/$#)m*$))wY1W$#)m'$+(/*);)E2wg 1Ç**+

±Y*Ub**¹,¶$#{1,µª#)*+ / "ª

+

ª*+*v+) E g#)($#) #1*,

+¨ª+**;* I$$g)+ )'¨$#²1)²¥$1'11')#2w1

b)¡ )*+,1)$´ 1 K E*§ª¡1*+g)(#/¡E') 1;$#) {w

E¯$) ®W{$)*µ') )),'/1xw·E1)$)*+wª$#Í )*+(1+)¤w

+I)*$+)¶ 2 ')¡¹yW*+*;)K#/¶1*E,2"¦¦1¦23{ u¨#)+µ'+$^#)W2

)1+') 2¨**E*§ª¡1 *g)+,1 Ì)')*+,2$#(+1/*)·+*) ¨ 1Y

')Ì* $b '¶1I$(#)x$+I)* $#)Ç$'1$* ¥)$#'1)^}),

g2wI '{$,#)')2¡ w 'x1YW¶{W$#/Y*+^+I)*¬¯$)¥}

±*+(ª1 ¹yW*+*®) #/¶1*E,^E¦1¦1¦23 ,ªg)+) ;¤²+)')b

)+ b^$))1Y*+w&$$Í')Ì*mYE G2w ) Í $#)±)){$+1

·{ )#)*+*-,"¦1¦1É13{¡Ë$#)²$Y*)+)±$¯$²)Í#),/#/m w

(19)

' /1) IÊYy*+*+mA#/)¶*+E, "¦¦1¦23{¨}12$xE,;)(' 2Ux$)w

) ±1)*w $#)j)±"0,01010Í$$1)²$A') )G)j'sª#

)')*K($#¡ *+1 $+/¥Ew¶¡ 1)²$#/¯1¥x$+I)*·(Y"+)m/3+

$¯$#)¨))/)$*-("ª¡, Y*¬¡);)m}ª¡Í$#U$¥)*+1')Y2

wx$Y´ª$# )eª$#)1'{§') )®$#Í$Eª '$+E*¨+´*

kj 1$+® ))+²·)')))*+ #)&1) x¯$)3 m{$)*¶'{§') )g $#

$Eª 1'*+´²#) 1 g')'E ,; 1 )*')2*^'1+¤®ª,¶$

¥)+))*21,/*+*"ª)K´')$g#){1´¯$) +}w1

) ¤*w´$#)

#)xª'1 )*+

'12)1)(++}w´ {wE)v*µ) 1)(xw $$#)m**+"ª,

{ÌY')*+,¤$#)b))+)Iµ2+

/2$$2w#/)+Y¡$#) ))b'12§

)1)(++}wÇ%(*+#)1)1#ª¡K#)"Km1) ) )#G))g#),¶¤w&Y)*

))/*;1*1'¤ ) ¶b 1))x$I#)b') )U¥'12)1){$}w1

¡w $) ))A' #)&*{1*m'12)1)Y{$+}w1#)&*+1s $+/,Wª¡k#)"

#ª$#/m E 1/)*+´'(²1)$1G&$#K') ) #)1#k*{1*

'12)1K/ )), ª+# ' $Í')') EÌ+´¯$*wG#/*+¨*+*W')´{1¤I)K

I*) §}*¬

u¨#)) {$+/#)+' ')"I$Í¶´Í)*´+)')K)I1K#)´')* +}w

Y)*-¥Ç')")W$#)¨'1 )+*}wK¶xw+))#'/{$W $$ w±'

) '12)1Y/ ) $¯$($#)k¶ 2´) 1)) $#)**+ª±g

*+/I$#)±'x1)±¡#)±Y)*^)))¶ 2')))+1 } $#

)1§})) ))$#)²{$)#)+'GY')*2$¨1 w'/ K)),ª##G

$#$'¶1$')#g{/)Y2±' Y1Y Y2 ,v))+1;,v '¶12$))

/ )& )')') ,^#)g1')K/*WU 1))xI) ') )+)*±ª+#s

(20)

<_=YDA[mBE?A]^C=YDA]

u¨#)U/x§}x$+I)*¬¯$´*+1´ $+/I)')*$gI))1'#)bY)*¶¨I1')$¯§

$1*+wk+')*+ w #/b#)®A)A#) $jY1) $,1(#) / ®Y,

$#)¡²)+1*1**w¤§) ') ²)*)) 1/*/')* +}w±)jU))1Y1 ')#)#)+'

E 1'$± ) )*+*+w A) 1gË/$Iª¡1 AY1#2®g$#YY1)2)Ç$#

#)+'k±Y1)+*,¶(')*¬ 1 1¨Y1®E*x$+®'/ $)¥ I*¬1³¤$#

{$+1Ç¶$#G$#Y6)G$#YËË8'/#¤ªEwK+Í$#)±#' ) Ì+/¯§

$+1¥$#) 1 2¯$kk 1Yb 1x$$³kg}ª¡g)##)'m+&

)+))*¬/1)$+1j$g Ì)+)®$#U)*')2(vx$ ))( )#Í¨)*¬

)1Y))U1*)

uy $#/¤ $#)jm"w2*+}w 1²$#))')'1x±Gm)§

1 +}w E #8Ë/*+*"ª#'s1Rª±')'¶ $e+ '/xg¤ws$#)kª+g($+1/*

Ë/1)))$+1 m#s 12EK¢ I$#)AUE Eª)gÇ$#)±} $$±

()1 ´¯$Yj#)´2*/)*k#)*+' ª+#O2$ ·)s#)G#)+'O$s#) Ç®

¢ $#)$#Íu¥**+)+).01010 ()1 ')#)+yW))+) ¢ 1 #)1'8Y#)"+)

(21)

2#),;±v"¦¦1¦mm{$+)1Y1')##)'®$#/¯®

/)')*+I1}

"! $# % '& )( * {,

')'µ".§x.0 µ1%®*¬$1,)%K°/ yÇyy£1Y')(+}w W

2#),±% m.0010 v1+¤x§§}'121))++}w£}ª¡ )) 1Y1')#A#)+')

) )Y) ({1¤+,-,-,/. 0 1 2( * 3{,)94¶,)È)EÊ¯§}È2ÉÈ)

b+,W¶²,^b)1*¬,v²+,) ¢£#/$*+w,% Ç"¦1¦1!%_')* §})I)§

Í1m)Í® #)1',))+1,506 7 98 :{ÇI)+)1, %K°

}u W

b*+)) ,WuU,Ç) E,¡®%K"¦1¦È %(/*+1Í ¥²)'$1*+12 +$#+Iª) §

w/Y±)1g')#$1 '1Y};

+<>=>=?@A,B,-,C

(

$*&7

D 1

2( * {,/''É1É1¦¯§}ÉÈ¤. WEªEw1,b°/ yyy W

yW**+ E,uU,m) #))1*+,K²m"¦1¦1! 1Y'$$+1 ´))1'#)Í·$°

Í#)E*µ/*w0 B *&E6 /,GFIH ,;"¦1É1¦¯§$"¦1!

yW**+ E,uU,)O#/)1*E,K("¦¦1! 1Y'¶{$+1 1)1')#·$°

yW**+ E,)uU,;)A#))1*+,K² "¦1¦¦% )) $ 1')#)+KY)*µ$#)²)*+1')Y2

#)® )1)+)*+1 E*)'/#¤ªEwj+)))j2wY'121)/*ªE1

yW**+ E,uU+, Í)) 1,µ%K®, ) #/)¶*+E,;K²µ.0101K1Y'$$1±)$1Y*

)Í')#2w 1*+11+E* ')* }w°%6))$')#)K)+)1 ! ON -PQ% {,

(22)

( 9 ,;5 Hµ,;"¦¯§x.¦

Ë/¤)#,/±+, ¡´1)#)¹, ±,¡ )/, ,)k(2$,¶µ"¦10^%(*{$ 1)

Y)*¥$#) $+/

U)#)+**-, ±UE¦1¦1É>uv'¶1$')#2w )*)1Y/)°8 )*U{Ì')*

'1$+U1 *¬1) ! ON P Q% {,:µ,µE01¦¯§"!

(+11+),®)´#,®.01010¶% Y))*¬WI)*+§#)'±))1 ')#)+(#)${$)

1± E*§$+g /*¨') ) J % ON N 1

}))1-, g,¤¢£#/$*+w,% ,/)jY,;E¦1¦1¦ 1/1$)*+b))1Y1 ')#)

¥ÇI)*$§}#)+'´ wx$ ')')*+jI+/*$j1Y')$$+1¥}

"! $# % '& )( * {,

')'É1§}È1È µ1%®*¬$1,)%K°/ yÇyy£1Y')(+}w W

}))1-, ±, e),+,)OU$Y,¡.010 %(+1++1e O)*1

¥v)*¶*{$1m2$+15,-,-, . 1 ( * 0O ,195Lµ,

È2¦2."§x©010

U$Y,¥¥.0102.I%® 1¯s$) ¤²+´®ª$# 2 §)1;,^xw#)11)

§1E } ,-,-, % ( $*& 16* 1

( * { W E$EªEw1,®°/ yÇyy£1Y')m+}w W } W

U$Y,¶.0102.¯%®Í+2$$k1'$+E*¶$$)+2m1 ,-,-, . 1

2( * 3{,) ))Y+ $1¨'))*+E1;

(23)

µ,v¶§x®,vY,¥,¥}))+ -, g,¥b*) , uU+,v) ), uU+,) b1)1*,

.0101Çb21§*{$1U ¥ ')¤±)) 1) 7 8

A:{, F29

Í#ª*+, % E¦1¦1*+1´ $+/ ª+#&/'$+b')#)$1 '$

(

PA,,

F294,©1."§x©!

Í#ª*+, %KE¦1¦È) ON ( ( *D ( & /µ1x$1,

%K°*+2ªm%(EY W))*+#

1x,;%K+,)Gb1«,;y% "¦1¦È)®% 1YI)E¯$G #)+)K+*1

/*1g ¥)*v}ª¡1 ¤°}2$ ) ²'¶ 1 ´)K)G*+Y+$$+1)0A,B,-,

%®**+x$,%K±,W$«, W®,W) ,WI®Ç"¦1¦¦k(1')#) )xw)'$+

,2®¤"¦!1¦ ON ( ( * {¤E)), %K°¯%())+1§-¢s*+w1

{w1,µW "¦1!1Éuv{$ )$EÌÍ+)#)+)+#)1$+1&W /)G{$+)$'¶1$¯§

')#2w&&1*/ #

&E*

!

1

, ,.¦É¯§x.¦!

1+)-,% µ"¦¦1¦ & {W1x$1;, % °U*2ª¡%®)+ )*+#)

#)YE, uU+,¥ yWª ),vIWv"¦1!1É²%®{$}wG #/'#)±'A)) )$#

1$¯$k¥#)U{$+)$$*') {$k+11*+/#;

!

1

,7H:µ,

.¦¯§}É1¦

)* $#)G #/ '¶))s$#)G 1)$£)${*m' 811*/#

(24)

*¬¯$*+2$1b *+¬§}2«+)´Y)*v¡#)±') wk)*^ $ Ì¶

*&EM

/,:,©11§ ©¦È)

, v, $,¨%K+,m%® )+, +,m b+ $1«,y¨%Kb"¦1¦2 %®O+¤1$

$+E**¬Ew1Ç1W21±)#/)Y2E A,-,B,;J ( # ( 1 {, 7µ,

(25)

`

F

u¨#)()*+1')Y2$#)$'¶1$')#´')')K}ª¡j$#)m)1Y1x§

')#)+K#' ( /*µ #){UGY$m#)®^))),ª+$#&$#K)+))+)´¯(#

+$+1É2.I')y#´'&+¨1)$) ) G$#²+j${Ì,¶)

')¤Ç#)¨ $$1'¶1$'#¤wI^#)¨+$¯$I¤)IW)$±Y)¬*w

"1+

7 u¨#)±){1*+1')Y2$#±'+I/*+A¡´ 1U*+*)®$#±§

$ ´¨#)´$1{I #){I1K#)j w TI#ª +s/1ÍAy#

/

')¤G;2U*+* (+)')m$Y$#)² 1(**-,/ª$##) $EwkE**)²

$#I

/ ±)E¯$Y#)I¤)Ib w/') ') {$ 2wk$#/b¶2*+*-(%

ª#)$

/ + ¤3))$®)j w/'), ´)* k

/ & ¯Ì ¤3m))b$#

*¬1 ¤)IÇxw/') ' $´2wY¶2¡²#)m$**¹,¤)´ #/)

v1$Ew+2$ '¶*¬b¶{}ªÍ#) K Ì$

Ë+/*µx®^$#)$'¶1$')#´')')1¶{}ªG$# ))1Y1 ')#)

#)+' U /*^"wG) j1{U#)²1®#)±)¶ 2*{1*+U¡')±)+))

'+$¯$u¨#)K¤) ¶m^'('m)+kk$Y1$¯$KY'&)$

YY)$*+wY"1$#)'

9 u¨#)#/)k+s$#**Ç$1'11')#)+´ 1 $#j)*+1')Y2g

$# $1'11')#)+´',;*)*¬¯$Íb)+) A$#)K´+{ÌE,¶')* $A2+)

+$+1s¤)I,W1K#)j$´#)/$G±) $A1)$´)1)&ÉAu¨#)

¤)I $#)GE#)x1+))$²#)j¤)IK¨ ')±' s

(26)

#)+' ´/*b $Ew )Os1{j#&1Y$#) G¶2j*)jU#)A)$*

$'¶1$')#Ç)¬v'/{$

vu¨#)*+)

±b1$¯$¨b'I+)$

YY)$*+wY"1$#)'W}**¶E ,É2.I ')()+))&'+$+1

u¨#)#/)k+s$#**Ç$1'11')#)+´ 1 $#j)*+1')Y2g

$# $1'11')#)+´',;*)*¬¯$Íb)+) A$#)K´+{ÌE,¶')* $A2+)

¤)I¯#) E#O) A))+EY$#)Í*+)Í

O1$¯$G$#

/$

4 m')¤$$1A Ì)')*+jE')O') ¹ÊÈ '))+))O'¶

+$+13I '¶1G$s")G $#)G' ) '121)j)

a$#)k#)' Y')Ì* yÇ# "Ê £"Ê Ew U

/')2´$#)ÍEw

')Ì*K1$#)´#)',G*¬

/ )$+)AG')Ì*¡#/I#)±') ))+)G$#

)+)) ' ) ª#)$Í)Í ')Ì*$#)´#)´)´ ') u¨#)G'21

/1j¶"1´E# $Ew 1+ x$+´¨$#)**¡¨'12)1 /+)

$#)/$Y E

L Ë+/*µx®^$#)$'¶1$')#´')')1¶{}ªG$# ))1Y1 ')#)

#)+' /* $Ews) Í1{I#±K$#¶2±*{1*+ m '¶12$))

{$+}w´1j#)U#)+'Wu¨#)'121)m{$}w´*+*') 2m1)$+)gI´'

¨+))+E&Y)¬¯$*wY²#)´'

:

(27)

+$+1s¤)I,W1K#)j$´#)/$G±) $A1)$´)1)&!Au¨#)

¤)I² #) &E# )x1Y)E¯$b#)±'12)1 {$}wG*+1*W)

(28)

F

(29)

Min

Max

7

(30)

(31)

0

1

2

3

4

5

6

0

2000

4000

6000

8000

10000

Topographic Error

Iteration Number

16

32

64

9

(32)

(33)

0

1

2

3

4

5

6

7

8

0

2000

4000

6000

8000

10000

Topographic Error

Iteration Number

0.2

0.1

0.0

(34)

4

(35)

L

(36)

0

1

2

3

4

5

6

0

2000

4000

6000

8000

10000

Topographic Error

Iteration Number

60%

50%

40%

: