5. MATERIALS AND METHODS
5.4 Data and statistical analyses
Entre las acciones tecnológicas existe todo un espectro de operaciones donde se utiliza el robot industrial directamente como la máquina de proceso. Esta zona está en continua expansión, que se debe sobre todo a las posibilidades de la precisión de posicionamiento del robot.
Una de las áreas ya establecidas es el doblado de láminas metálicas o tubería que forma proceso. En ambos casos, el robot industrial opera como un manipulador auxiliar que cambia la posición y orientación del componente doblado en la máquina de flexión. Un robot KUKA industriales a doblar componentes de chapa se puede ver en la figura. 4-87. Por supuesto, es necesario dotar al lugar de trabajo también con un alimentador automático de los productos semi-acabados, lo que asegurará su posición exacta antes de que sean asumidas por el robot. Los sistemas mecánicos de visión para el control automático de componentes fabricados son de reciente está aplicando en algunos casos.
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Fig. 4-48 Robot KUKA utiliza como un manipulador auxiliar a los componentes de doblado de láminas metálicas; fuente - KUKA Robots industriales
Una tubería que forman el lugar de trabajo, que está equipado con un alimentador automático de productos semi-terminados, se puede ver en la figura. 4-88. Los alimentadores de paso llamada que proporcionan material de alimentación continua se utilizan generalmente en estos casos.
Fig. 4-49 Célula robot para forma de tubo; fuente - Mewag Innovación
Otra área tecnológica, en la que puede ser el robot industrial usado, es de corte. El uso de una máxima movilidad a un robot hexa-axial parece lógico, sin embargo, el hecho de que todavía es una cinemática de serie, y la exactitud máximo alcanzable este modo, probablemente nunca podrá competir con las clásicas máquinas de corte, hay que tener en cuenta. En esta cuenta un robot industrial en aplicaciones con menores exigencias en la precisión final puede ser utilizado para el corte de los propósitos. Una cabeza de corte es ABB representado en la figura. 4-89.
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Fig. 4-50 La cabeza de corte de un robot ABB; fuente – ABB
En el ámbito de las operaciones de rectificado, el robot industrial se utiliza muy a menudo, pero en general es necesario el sensor de fuerza-momento de la llamada, que se encuentra entre la brida del robot y el efector de molienda, para su funcionamiento. Este sensor mide las fuerzas y momentos en todas las direcciones, y si se incorpora en el sistema de control, estamos con su ayuda poder mantener por ejemplo, la fuerza de presión constante aplicada por la muela en el componente de molido. Llantas de molienda con un robot Fanuc se representa en la figura. 4-90.
Fig. 4-51 Llantas de molienda; fuente - PushCorp, Inc.
Enlace adhesivo (ver fig. 4-91) se pueden incluir, entre otras operaciones tecnológicas. En este caso el lugar de trabajo está equipado con un cañón de pegamento, el pegamento de alimentación automática de la máquina y la estación de calefacción. El robot utiliza este equipo para mantener la temperatura pistola de aplicación, así como un secado no intencional de que el adhesivo no se produce si el arma está inactivo durante un período
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más largo. Por ejemplo, en esas situaciones cuando la alimentación continúa de productos semi-acabados destinados a los adhesivos no se asegura. Al igual que con los lugares de trabajo de revestimiento, un segundo robot también es frecuentemente utilizado aquí para el ajuste de adhesión a la superficie de la pieza. Pre-calentamiento de la superficie de plástico por medio de una antorcha de plasma se utiliza generalmente para esta operación.
Fig. 4-52 Enlace adhesivo con un robot KUKA, fuente - Blumenbecker Prag sro.
Este tipo de trabajo necesita para su funcionamiento un conjunto de equipos periféricos, que es esencial para el montaje automatizado. En primer lugar, es el sistema de transporte, así como las partes individuales, que están orientados con precisión, sistema de indexación. Varios tipos de alimentadores automáticos en general servir a este fin (véase el capítulo 3.4); en sus salidas, estos alimentadores simultáneamente controlar si el componente alimentado encaja o no. Los lugares de trabajo están mejor equipados con un número suficiente de sensores y de visión robótica, que es, sobre la base de la preferencia individual, utilizado para identificar las piezas, la verificación del montaje correcto de un producto, o un robot de orientación en el caso de la alimentación de los componentes de grano no orientado. Por último, pero no, sistemas de visión aumenta considerablemente la flexibilidad laboral. El robot se utiliza para el control final del producto montado, y de nuevo depende de una aplicación en particular, lo que es necesario probar los resultados de esto. Estas pruebas pueden ser básicamente dividido en las pruebas del producto montaje correcto - por ejemplo, que ponen a prueba la fuerza entre dos componentes, el momento o la posibilidad de rotación - y las pruebas del producto final funcionalidad.
Como ya se ha indicado, en el caso de las operaciones de montaje hay una tendencia general para lograr la mayor flexibilidad posible del lugar de trabajo. Viendo que las posibilidades de efectores de montaje del robot industrial son definitivos, por lo que el peso se refiere, este tipo de trabajo es con frecuencia equipado con el cambio de herramienta llamada automática. En consecuencia, si el robot realiza un espectro más amplio de las operaciones, es útil consignar efectores especializados, lo que se aplicarán automáticamente en el robot si es necesario, para esas operaciones.