Dynamic Programming Based Drowsy Transmission

Las coordenadas de algunas estaciones base de referencia tuvieron que ser modificadas por varias razones:

• No presentarse en el Sistema de Referencia ETRF89, seleccionado como referencia en esta tesis.

• La estación TS30 presenta un error en las coordenadas que aparecen en sus archivos RINEX de corrección por lo que fueron modificadas usándose las coordenadas que asigna el IGN en el sistema ETRF89 en su servidor de datos.

• La altitud de las coordenadas corregidas en fase también se corrigen según la diferencia entre el centro de fase L1 y la base de la antena ya que las coordenadas siempre están referidas a esta última.

MA30, M230 ITRF2000 MV30 ITRF97 GY30 ETRF2000 GY30 ETRF89 dX, dY, dZ MA30, M230 ETRF2000 MV30 ETRF2000 dX, dY, dZ dX, dY, dZ MA30, M230 ETRF89 MV30 ETRF89

Gráfica 4: Esquema de las transformaciones realizadas a las coordenadas de las bases de referencia GPS

El método de transformación usado para las bases cuyas coordenadas no están en ETRF89 fue por comparación con la base GY30, a partir de las coordenadas que ofrece la red EUREF en distintos sistemas de referencia. Se seleccionó esta base por ser la única con

Tesis doctoral: análisis de la precisión y la eficiencia de receptores GPS bajo cobertura arbórea

coordenadas conocidas en los sistemas ETRF89 y ETRF2000. Las bases transformadas fueron MA30, M230 y MV30, de éstas se dispone de sus coordenadas en el sistema ETRF2000. Así, se realiza una doble transformación, realizada como los desplazamientos dx, dy, dz: primero se calculan los desplazamientos para convertir las coordenadas del sistema ITRF97 e ITRF2000 a ETRF2000 y, finalmente, se añaden los desplazamientos para convertir de ETRF2000 a ETRF89 extraídos de la posición de la base de GY30 en ambos sistemas.

Las coordenadas de la base TS30 fueron corregidas usando los desplazamientos dx, dy, dz entre las coordenadas erróneas insertas en los archivos RINEX y las coordenadas que el IGN le asigna a la base en el sistema ETRF89.

Las posiciones obtenidas usándose la portadora L1 se corrigen verticalmente usándose los desplazamientos dz correspondientes al modelo de antena usado en cada una de las bases.

Levantamiento de las estac ones i

Todas las estaciones se levantaron con una estación total a partir de dos puntos de apoyo cuyas coordenadas se obtuvieron con receptores GPS. Estos puntos de apoyo se seleccionaron por su proximidad a la estación bajo cobertura y por encontrarse en claros del bosque y, cuando era posible, a cielo abierto. Las coordenadas se calcularon en UTM huso 30N Datum ETRS89, altitudes referidas al geoide (como modelo geoidal se usó el EGM96). La precisión asignada a la estación es la media aritmética de las precisiones 2dRMS

obtenidas en los puntos de apoyo GPS ya que la precisión de la estación total es del orden del centímetro. El método utilizado realmente mejora la precisión de los puntos de apoyo a través de la medida con estación total de la distancia entre ellos y de la compensación angular por el triángulo formado. Esta mejora no se ha calculado porque generaría un achatamiento de la circunferencia de error en la dirección que une los puntos de apoyo, formándose una elipse de error, lo que no es útil en términos prácticos.

Punto de apoyo GPS

Punto de apoyo GPS Estación bajo cobertura

Gráfica 5: Representación del levantamiento topográfico

La precisión buscada en el levantamiento fue de 30 cm., precisión suficiente para poder evaluar la precisión de los receptores bajo cobertura, cuyo orden de magnitud es de varios metros y decenas de metros cuando se mide el código C/A, suavizado o no con la portadora L1.

El levantamiento de las cinco estaciones permanentes se realizó de la siguiente manera:

• Los puntos de apoyo GPS se obtuvieron usando dos receptores GPS, R3, con antena externa, midiendo la portadora L1 con una máscara SNR de 5, una máscara PDOP de 8, intervalo de captura de 5 segundos durante 6 horas. Los datos fueron corregidos en estático usándose la estación base más cercana que, a su vez, era la que aportaba la mejor precisión estimada.

• Se estacionó con la estación total tanto en los dos puntos de apoyo como en la estación bajo cobertura midiéndose en cada uno de los estacionamientos, la distancia reducida, el desnivel y los ángulos horizontales correspondientes a los otros dos puntos. Esto permite la generación de un itinerario formado por los tres puntos. • Se promediaron las distancias y los desniveles, al estar todos ellos por duplicado. • Se ajustaron los ángulos horizontales al tratarse de un itinerario cerrado con forma de

triángulo cuya suma de ángulos internos es de 200 grados centesimales.

• Se calcularon las coordenadas de la estación bajo cobertura a partir de los dos puntos de apoyo y se promediaron, lo que corrige parcialmente las coordenadas GPS.

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El resultado se detalla en la siguiente tabla:

Estación X Y Z _{planimétrica} precisión _altimétrica precisión

Ep1 409872,961 4513602,267 1362,850 0,12 0,19

Ep2 486967,653 4440312,388 541,591 0,11 0,14

Ep3 433892,924 4518370,111 1172,969 0,14 0,21

Ep4 436460,644 4484581,555 668,998 0,03 0,05

Tabla 2: Coordenadas y precisiones de las estaciones permanentes. Proyección UTM huso 30N Datum ETRS89

Incidencias: en el levantamiento de la estación Ep3 las circunstancias meteorológicas adversas impidieron que los receptores GPS tomaran datos durante 6 horas. La estancia se redujo a 4,5 horas.

El levantamiento de las seis estaciones temporales se realizó de la siguiente manera: • Los puntos de apoyo GPS se obtuvieron usando dos receptores GPS, R2, con antena

interna, midiendo la portadora L1 con una máscara SNR de 5, una máscara PDOP de 8, intervalo de captura de 1 segundo durante más de una hora. Los datos fueron corregidos en estático usándose la estación base más cercana que, a su vez, era la que aportaba la mejor precisión estimada.

• Se estacionó con la estación total en los dos puntos de apoyo midiéndose en cada uno de los estacionamientos, la distancia reducida, el desnivel y los ángulos horizontales correspondientes a los otros dos puntos. Esto permite la generación de un itinerario formado por los tres puntos.

• Se promedió la distancia y el desnivel entre los puntos de apoyo al estar por duplicado.

• Se calcularon las coordenadas de la estación bajo cobertura a partir de los dos puntos de apoyo y se promediaron, lo que corrige parcialmente las coordenadas GPS.

Estación X Y Z _{planimétrica} precisión _altimétrica precisión Et1 437107,009 4476428,676 589,404 0,20 0,28 Et2 437105,742 4475812,253 604,952 0,17 0,23 Et3 436658,774 4474343,326 612,643 0,29 0,35 Et4 433918,254 4473879,424 673,946 0,16 0,20 Et5 435002,082 4476821,240 616,789 0,52 0,67 Et6 435397,606 4476026,210 656,956 0,25 0,29

Tabla 3: Coordenadas y precisiones de las estaciones temporales. Proyección UTM huso 30N Datum ETRS89

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Madrid

Gráfica 6: Posición de las estaciones y de las bases de referencia GPS

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