3.2 Experimental Design
3.2.4 Environment, Procedure and Materials
4.6.6. Ajustes y mediciones
4.6.6.1. Medición del huelgo de los engranajes del eje 5
4.6.6.1. Medición del huelgo de los engranajes del eje 5
Consideraciones generales Consideraciones generales
Después del montaje tras una operación de reparación o por cualquier otro motivo, debe Después del montaje tras una operación de reparación o por cualquier otro motivo, debe comprobar el huelgo de los engranajes para garantizar la exactitud de repetición del comprobar el huelgo de los engranajes para garantizar la exactitud de repetición del posicionamiento del robot. A continuación se detalla el
posicionamiento del robot. A continuación se detalla el procedimiento necesario para el eje 5.procedimiento necesario para el eje 5. Algunas herramientas de medición deben ser adaptadas para permitir la medición. Sus Algunas herramientas de medición deben ser adaptadas para permitir la medición. Sus dimensiones se especifican en los lugares adecuados.
dimensiones se especifican en los lugares adecuados.
Equipo necesario Equipo necesario
AVISO! AVISO!
Antes de empezar cualquier trabajo de
Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta loreparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente:
siguiente:
•• ¡Los m¡Los motores otores y los y los engranengranajes ajes están están CALIENCALIENTES desTES después dpués de tene tener el er el motor motor enen funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! •• ¡Desc¡Desconectonecte las ce las conexionexiones de ones de alimenalimentaciótación elécn eléctricatrica, presió, presión hidráun hidráulica y lica y aire aaire a
presión del robot! presión del robot!
•• TTome laome las medidas medidas oportus oportunas parnas para garana garantizar qutizar que el mane el manipuladipulador no se caor no se caiga a mediga a medidaida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el
que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estábrazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2.
retirando el motor del eje 2.
E
Eqquuiippoo, , eettcc.. RReeffeerreenncciiaa NNoottaa Conjunto de herramientas
Conjunto de herramientas estándar
estándar
3HA
3HAC02C020810812-02-00101 ¡El ¡El concontentenido ido se se defdefine ine en en la la seccsecciónión
Conjunto de herramientas estándar
Conjunto de herramientas estándar deldel
Manual del producto, información de
Manual del producto, información de
referencia
referencia !!
B
Brraazzoo 33HHAAC C 99003377--11 PPaarra a aajjuussttaar r eel l hhuueellggo o dde e lloos s eennggrraannaajjeess del motor y el piñón
del motor y el piñón Indicador con base
Indicador con base magnética
magnética Rango de medición de 0 a xx mm,Rango de medición de 0 a xx mm,exactitud xxexactitud xx F
Fuueenntte e dde e aalliimmeennttaacciióónn 224 4 V V dde e CCCC, , mmááxxiimmo o 11,,5 5 AA Para liberar los frenos Para liberar los frenos Es posible que se Es posible que se requieran otras requieran otras herramientas y otros herramientas y otros procedimientos. Consulte procedimientos. Consulte las referencias a estos las referencias a estos procedimientos en las procedimientos en las siguientes instrucciones siguientes instrucciones detalladas. detalladas.
En estos procedimientos se incluyen En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas referencias a las herramientas necesarias.
4.6.6.1. Medición del huelgo de los engranajes del eje 5 4.6.6.1. Medición del huelgo de los engranajes del eje 5
163 163 3HAC 023297-005 Revisión: - 3HAC 023297-005 Revisión: - Medición Medición
El procedimiento siguiente detalla cómo medir el huelgo de los engranajes del eje 5. El procedimiento siguiente detalla cómo medir el huelgo de los engranajes del eje 5.
P
Paassoo AAcccciióónn NNoottaa//ffiigguurraa 1.
1. GiGire re mamanunualalmementnte ee el ml mototoror del eje 4 un total de 90°. del eje 4 un total de 90°. 2.
2. FiFije je al al didiscsco go giriratatororio io elel accesorio del indicador y el accesorio del indicador y el propio indicador, de la forma propio indicador, de la forma mostrada en la figura. mostrada en la figura. Aplique la carga de 40 N de la Aplique la carga de 40 N de la forma mostrada. forma mostrada. xx0200000457 xx0200000457
33.. ReRetitirre le la ca carargga y a y llea ea elelvalor 1valor 1.. 4.
4. ApApliliquque le la ca cararga ga de de 40 40 N dN de le laa forma mostrada.
forma mostrada.
xx0200000458 xx0200000458
55.. ReRetitirre le la ca carargga y a y llea ea elelvalor 2valor 2.. 6.
6. CaCalclculule ee el val valolor dr del hel hueuelglgo deo de los engranajes.
los engranajes.
Va
Valor de huelgo de los engranajes = lor de huelgo de los engranajes = valor 1 - valor 2.valor 1 - valor 2. 7.
7. DeDetetermrminine e si si el el vavalolor r eses adecuado.
adecuado.
Es adecuado si es < 0,18
4.6.6.2. Medición del huelgo de los engranajes del eje 6 4.6.6.2. Medición del huelgo de los engranajes del eje 6
4.6.6.2. Medición del huelgo de los engranajes del eje 6
4.6.6.2. Medición del huelgo de los engranajes del eje 6
Consideraciones generales Consideraciones generales
Después del montaje tras una operación de reparación o por cualquier otro motivo, debe Después del montaje tras una operación de reparación o por cualquier otro motivo, debe comprobar el huelgo de los engranajes para garantizar la exactitud de repetición del comprobar el huelgo de los engranajes para garantizar la exactitud de repetición del posicionamiento del robot. A continuación se detalla el
posicionamiento del robot. A continuación se detalla el procedimiento necesario para el eje 6.procedimiento necesario para el eje 6. Algunas herramientas de medición deben ser adaptadas para permitir la medición. Sus Algunas herramientas de medición deben ser adaptadas para permitir la medición. Sus dimensiones se especifican en los lugares adecuados.
dimensiones se especifican en los lugares adecuados.
Equipo necesario Equipo necesario
AVISO! AVISO!
Antes de empezar cualquier trabajo de
Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta loreparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente:
siguiente:
•• ¡Los m¡Los motores otores y los y los engranengranajes ajes están están CALIENCALIENTES desTES después dpués de tene tener el er el motor motor enen funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! •• ¡Desc¡Desconectonecte las ce las conexionexiones de ones de alimenalimentaciótación elécn eléctricatrica, presió, presión hidráun hidráulica y lica y aire aaire a
presión del robot! presión del robot!
•• TTome laome las medidas medidas oportus oportunas parnas para garana garantizar qutizar que el mane el manipuladipulador no se caor no se caiga a mediga a medidaida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el
que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estábrazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2.
retirando el motor del eje 2.
E
Eqquuiippoo, , eettcc.. RReeffeerreenncciiaa NNoottaa Conjunto de herramientas
Conjunto de herramientas estándar
estándar
3H
3HACAC020208081212-0-00101 ¡E¡El col contntenenidido se do se defefinine en e en la sla sececciciónón
Conjunto de herramientas estándar
Conjunto de herramientas estándar deldel
Manual del producto, información de
Manual del producto, información de
referencia
referencia !!
B
Brraazzoo 33HHAAC C 99003377--11 PPaarra a aajjuussttaar r eel l hhuueellggo o dde e lloos s eennggrraannaajjeess del motor y el piñón
del motor y el piñón Indicador con base
Indicador con base magnética magnética Rango de medición de 0 a xx mm, Rango de medición de 0 a xx mm, exactitud xx exactitud xx F
Fuueenntte e dde e aalliimmeennttaacciióónn 224 4 V V dde e CCCC, , mmááxxiimmo o 11,,5 5 AA Para liberar los frenos Para liberar los frenos Es posible que se Es posible que se requieran otras requieran otras herramientas y otros herramientas y otros procedimientos. Consulte procedimientos. Consulte las referencias a estos las referencias a estos procedimientos en las procedimientos en las siguientes instrucciones siguientes instrucciones detalladas. detalladas.
En estos procedimientos se incluyen En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas referencias a las herramientas necesarias.
4.6.6.2. Medición del huelgo de los engranajes del eje 6 4.6.6.2. Medición del huelgo de los engranajes del eje 6
165 165 3HAC 023297-005 Revisión: - 3HAC 023297-005 Revisión: - Medición Medición
El procedimiento siguiente detalla cómo medir el huelgo de los engranajes del eje 6. El procedimiento siguiente detalla cómo medir el huelgo de los engranajes del eje 6.
P
Paassoo AAcccciióónn NNoottaa//ffiigguurraa 1.
1. GirGire me mananuaualmlmenente te el el momototor r dedell eje 4 un total de 90°.
eje 4 un total de 90°. 2.
2. FiFije je al al didiscsco go giriratatororio io elel accesorio del indicador y el accesorio del indicador y el propio indicador, de la forma propio indicador, de la forma mostrada en la figura. mostrada en la figura. Aplique la carga de 40 N de la Aplique la carga de 40 N de la forma mostrada. forma mostrada. xx0200000460 xx0200000460
33.. ReRetitirre le la ca carargga y a y lelea ea ellvalor 1valor 1.. 4.
4. ApApliliquque le la ca cararga ga de de 40 40 N dN de le laa forma mostrada.
forma mostrada.
xx0200000461 xx0200000461
55.. ReRetitirre le la ca carargga y a y lelea ea ellvalor 2valor 2.. 6.
6. CaCalclculule el e el vavalolor der del hul huelelgo go dede los engranajes.
los engranajes.
V
Valor de huelgo de los engranajes = valor 1 alor de huelgo de los engranajes = valor 1 - valor- valor 2.
2. 7.
7. DeDetetermrminine e si si el el vavalolor r eses adecuado.
4.7.1. Sustitución de la caja reductora de los ejes 1 y 2 y del amortiguador del eje 1 4.7.1. Sustitución de la caja reductora de los ejes 1 y 2 y del amortiguador del eje 1