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En MechXML todos los pares se definen de una manera similar. El elemento

joint_* que define el par tiene dos elementos hijos que hacen referencia a los dos sólidos que une dicho par. Cada uno de los dos sólidos unidos por el par tiene un atributo que hace referencia a su identificador, y una serie de elemen- tos hijos que son los puntos y vectores con los que se define el par, que han sido definidos previamente en geometry. Los pares se definen siempre compar- tiendo algunas entidades geométricas, como point, vector y axis. A continua- ción se describe brevemente la definición de los distintos tipos de pares.

− Pares de revolución. Un par joint_revolute se define compartiendo un punto y un vector. Según muestra la Figura 24, el elemento joint_revolute tiene dos hijos body que definen los sólidos unidos por dicho par. A su vez cada body tiene dos hijos, axisPoint y axisVector, con referencias a un punto y a un vector del sólido, que se utilizan para definir el par.

Figura 24. Elemento joint_revolute.

− Pares esféricos. En los pares joint_spherical los dos hijos body comparten un punto que se ha denominado centerPoint.

− Pares prismáticos. En la definición de un joint_prismatic los dos elemen- tos hijos body comparten un axisVector en la dirección del eje y definen respectivamente dos puntos axisPoint que están sobre el eje, pero no son compartidos. Además, en cada elemento se define un segundo punto fuera del eje (nonAxisPoint), que es necesario para fijar la posición angular entre ambos elementos.

− Pares cilíndricos. La definición de joint_cylindrical es similar a la de

joint_prismatic, prescindiendo de los puntos que están fuera del eje.

− Pares universales. La definición de un joint_universal se realiza también mediante un punto y un vector por cada body. En este caso los dos sólidos comparten un punto, pero los vectores –pertenecientes cada uno a uno de los sólidos– no son compartidos sino perpendiculares entre sí.

Figura 25. Elemento joint_universal.

− Pares fijos. Un par fijo o joint_fixed es un par que no permite ningún gra- do de libertad, es decir que garantiza que dos sólidos se mueven solidaria- mente. No es por tanto un verdadero par cinemático, pero puede ser de uti- lidad de cara simular cambios de configuración tales como agarres. Para definir el par fijo los dos elementos body han de compartir un punto y dos vectores.

− Pares flotantes. Al igual que el par fijo, el joint_floating o par que no res- tringe ningún grado de libertad, también es una abstracción, pero su inclu- sión entre los pares de MechXML se justifica para ciertos cambios de con- figuración (transformando un par flotante en un par fijo, por ejemplo) y en los métodos topológicos, para determinar la posición del elemento base respecto al ground. Para definir los pares flotantes se ha de indicar un pun- to en cada elemento body. Junto con los BCS, este punto será la referencia para obtener la posición y orientación relativa entre los dos sólidos.

3.3.3.5 Resortes

Se consideran dos tipos de resortes y/o amortiguadores: rectilíneos (translatio-

nalSpring_damper) y angulares (rotationalSpring_damper). Los primeros pro- ducen una fuerza en los sólidos sobre los que actúan, y los segundos un mo- mento. Inicialmente, se introducen los datos que hacen referencia a la localiza- ción del resorte/amortiguador, es decir, se indican los dos sólidos entre los que se sitúa el resorte y la localización dentro del sólido. En el caso rectilíneo es suficiente con indicar un punto de cada sólido. En el caso angular hay que indi- car un punto y dos vectores de cada sólido, para poder determinar la rotación del resorte/amortiguador.

Figura 26. Resorte lineal.

A continuación se deben incluir las características físicas del resor- te/amortiguador, es decir, la rigidez y la constante de amortiguamiento. Si la rigidez del muelle es nula, entonces se trata de un amortiguador puro y vicever- sa. Es posible elegir entre definir el resorte en la posición inicial sin carga o con una precarga.

Figura 27. Resorte angular.

Por último, se incluye seguidamente a modo de ejemplo el resorte de la suspen- sión doble Wishbone:

<translationalSpring_damper id="spring1"> <body ref="lca"> <point ref="spring1"/> </body> <body ref="ground"> <point ref="spring1"/> </body> <stiffness>60000</stiffness> <damping>460</damping> <preload>0</preload> <defaultLength>0</defaultLength> </translationalSpring_damper>

Figura 28. Resorte de la suspensión doble Wishbone.

3.3.3.6 Tablas

En la simulación de mecanismos las tablas (table) tienen un papel análogo al de las funciones de usuario (user_function). En este apartado se explica cómo se introducen las table en los ficheros de datos. Más adelante, por su especial importancia dentro de MechXML, se analiza con detalle el caso más general de las user_function. Muchas de las ideas que allí se explican son también aplica- bles a las table.

Figura 29. Tablas en MechXML.

La estructura de las table y de las user_function es muy similar, como se puede ver comparando la Figura 29 con la Figura 53. En MechXML se ha considera- do que los datos de las tablas se pueden organizar por filas o por columnas. Cada fila o columna contiene los valores de una variable. Dentro de la table se distingue entre variables de entrada y de salida. Un ejemplo típico de variable de entrada es el tiempo. Los valores de las variables de salida se dan en función de todas o de alguna de las variables de entrada, por ejemplo el valor de una fuerza en función del tiempo. En los elementos input se introduce el nombre de las variables de entrada de la table y en los elementos output el nombre de las variables de salida. Los valores de la table se pueden introducir por medio de una matriz en el elemento fullMatrix, o mediante el nombre del archivo en el que se pueden leer, en el elemento filename.

Las table tienen dos atributos: el primero es el identificador de la table y el segundo define el tipo de interpolación que se desea utilizar.