LIST OF J
Set 5: Shaken, broken, inner part dismantling and roasted Set 6: Combination of chemical leaching and bioleaching test
2.5 Proposal pilot scale process for batteries recycling
Laposibilidaddeobtenerunmodelogeométricodigitaldelasuperficiedeun objetorealesunatecnologíamuyrecienteperorelativamenteextendidaenla actualidadycongrandesaplicacionesdentrodelcampodeloquesehadadoen llamaringenieríainversa.Unescáner3Desundispositivoqueutilizadiferentes técnicasparaobtenerdatosdelaformadeunobjetoyconstruirunmodelo matemáticotridimensionaldelamismaconmuchasaplicacionesdiferentes.
Fuerondesarrolladosinicialmenteparaaplicacionesindustrialesperoahorase estánbeneficiandodelainvestigaciónqueserealizaenotroscamposinteresados enlomismo,desdelapaleontología–modelosdigitalesdefósilesqueevitansu manipulacióndirectaͲhastalacreaciónmultimediademundosvirtuales,desde estudiospreviosdeinfraestructurasoedificacioneshastavideojuegos.Existenen el momento tecnologías muy diversas que permiten la reconstrucción de geometríasdesdetamañomolecularhastaedificiosdevariasplantasoincluso modeloscompletostopográficos.
El proceso de digitalización 3D consta básicamente de dos fases: una de adquisiciónyunadereconstrucción(Curless,2000).Enlaprimeraelequipo obtienelaposicióndeunaseriedepuntossintratarenformadecoordenadas,y esenlafasedereconstruccióndonde estasnubesde puntos se procesan internamenteparaextrapolarlassuperficiesconalgúnmodelomatemáticoen formadeconjuntosdepolígonosodepolinomiosdeinterpolación.
Lafasedeadquisicióndedatosestábasadahabitualmenteenvariostiposde tecnologíasounacombinacióndeellas,lastresmásimportantesson(Besl,1988).
- TécnicasdeTrazado(tracking).Estossistemasposicionanunasondasobreel objeto(palpador)yunaseriedesensoresdeterminansuposiciónenelespacio ytrasladansuposiciónalordenador.Lamayordesventajaesquerequiereel contactofísicoporloquepuedemodificarodañarlasuperficieescaneada. Ademáselmovimientofísicodelpalpadorparareconstruirtodalasuperficie puedesermuylento.
FélixSánchezͲTemblequeDíazͲPache Medicióndesuperficiessumergidasconláserenunlaboratoriodehidráulicafluvial UniversidadedaCoruña ProgramadeDoctoradoenIngenieríaCivil.TesisDoctoral
- TécnicasdeMedicióndeDistancia(rangefindingotiempodevuelo).Estos sistemasobtienen puntos de la superficiemediantesus alturas en z – desplazándoseenunplanoxyͲosusdistanciasalunpuntofijo–girandoenel espacioͲobiendistanciasyángulosenunsistemadecoordenadasesféricas. Paraellorealizanmedicionesconalgúnsistemaclásicocomolosultrasonidos, obienalgúnotrotipodesistemaparamedirdistanciasenelespaciocomoel LIDAR(LightDetectionandRanging).
- TécnicasdeImagen(imaging).Lossistemasbasadosenlaimagenobtienen unaomásimágenesendosdimensionesconcámarasylasusancomoentrada paraunprocesadoposterior.Laobtencióndelaposicióndelospuntosenel espacio se determina por triangulación. Los sistemas activos proyectan previamenteunamalladeluzestructurada,usualmenteláser,quedespués serálocalizadaenlasimágenestomadas.Lospasivostomanlasimágenescon laluzambiente,convariascámarasparahacerfotogrametríaestéreo.
Lastécnicasdeimagentambiénseconocengenéricamentecomofotogrametría (Hancock2001)ypresentandosventajasfundamentalessobrelasotrasdos:son mássimplesyeconómicasquelastécnicasdemedicióndedistancia,ysonmenos intrusivasymásrápidasquelastécnicasdetrazadootracking.
Lafotogrametríapuedeconsiderarsedentrodelastécnicasdevisiónartificial, visiónporordenador(delingléscomputervision)ovisióntécnica,unsubcampode la inteligencia artificial. El propósito dela visión artificial es programar un computadorparaque"entienda"unaescenaolascaracterísticasdeunaimagen. Lapalabrafotogrametríaderivadelvocablo"fotograma"(de"phos","photós",luz, y"gramma",trazado,dibujo),comoalgolisto,disponible(unafoto),y"metrón", medir.
Porloqueresultaqueelconceptodefotogrametríaes:"medirsobrefotos".Si trabajamosconunafotopodemosobtenerinformaciónenprimerainstanciadela geometríadelobjeto,esdecir,informaciónbidimensional.Sitrabajamoscondoso másfotos,enlazonacomúnaéstas(zonadesolape),podremostenervisión estereoscópica;odichodeotromodo,informacióntridimensional.
Latécnicabásicaparaobtenermedidasenunaimageneslatriangulación,eluso delatrigonometríadetriángulosparadeterminarlaposicióndepuntosola medidadedistanciasyáreas(Curless,1995).Existendosmétodosbásicospara
FélixSánchezͲTemblequeDíazͲPache Medicióndesuperficiessumergidasconláserenunlaboratoriodehidráulicafluvial UniversidadedaCoruña ProgramadeDoctoradoenIngenieríaCivil.TesisDoctoral
triangularlaposicióndeunpuntomediantelafotografía:lavisiónestereoscópica olavisiónconluzestructurada.
Elprimeroestábasadoenobservarunmismopuntodesdedosomáspuntosde vistadiferentes(Park,2003).Parafuncionarrequiereidentificarenlasimágenes unpuntocoincidenteloquesuponelapartemáscomplejadelproceso,porloque lavisiónconluzestructuradaesmuchomássencilladeoperar(Chen,1992).Taly comoseintrodujoenelcapítuloanteriorambosmétodosnosonexcluyentes, pudiéndosetrabajarconluzestructuradayvisiónestéreo.
Figura2.29.Geometríadelavisiónestereoscópica.