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Los métodos del recorrido de referencia se basan en el CiA 402.

En algunos motores (con transmisor de valor absoluto, Single o Multi Turn) el actuador está referenciado permanentemente. En este caso, con métodos de recorrido de referen- cia por pulso de indexado (=impulso de puesta a cero) no se ejecuta el recorrido de referencia sino que se avanza directamente al punto cero del eje (si está parametrizado). El actuador se referencia en relación a un tope, un detector de final de carrera o un interruptor de referencia. Un aumento en la corriente del motor indica que se ha alcanzado un tope. Como sea que el accionamiento no debe referenciarse continuamente contra el tope, debe moverse por lo menos un milímetro atrás en el margen de la carrera.

Secuencia:

1. Buscar el punto de referencia de acuerdo con el método configurado.

2. Desplazamiento relativo al punto de referencia alrededor del “desplazamiento del punto cero del eje”. 3. Establecer en el punto cero del eje: posición actual = 0 – desplazamiento del punto cero del proyecto.

Métodos del recorrido de referencia hex. dec. Descripción

01h 1 Detector de final de carrera negativo con pulso de indexado1)

1. Si el detector de final de carrera negativo está inactivo: desplazamiento a velocidad de bús- queda en sentido negativo hacia el detector de final de carrera negativo.

2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta que el detector de final de carrera queda inactivo; luego prosigue hasta el primer pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia.

3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamien- to a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.

Pulso de indexado Final de carrera negativo

02h 2 Detector de final de carrera positivo con pulso de indexado1)

1. Si el detector de final de carrera positivo está inactivo: desplazamiento a velocidad de bús- queda en sentido positivo hacia el detector de final de carrera positivo.

2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sen- tido negativo hasta que el interruptor de final de carrera queda inactivo; luego prosigue hasta el primer pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia.

3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamien- to a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.

Pulso de indexado Detector de final de carrera positivo

07h 7 Interruptor de referencia en sentido positivo con pulso de indexado1)

1. Si el interruptor de referencia está inactivo: desplazamiento a velocidad de búsqueda en sen- tido positivo hacia el interruptor de referencia. Si al desplazarse llega a un tope o a un detector de final de carrera: desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el inter- ruptor de referencia.

2. Recorrido a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta que el interruptor de referencia queda inactivo; luego prosigue hasta el primer pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia.

3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamien- to a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.

Pulso de indexado Interruptor de referencia

1) Solo es posible con motores con encoder/resolver con pulso de indexado. 2) Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope.

3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0.

Métodos del recorrido de referencia hex. dec. Descripción

0B 11 Interruptor de referencia en sentido negativo con pulso de indexado1)

1. Si el interruptor de referencia está inactivo: desplazamiento a velocidad de búsqueda en sen- tido negativo hacia el interruptor de referencia. Si al desplazarse llega a un tope o a un detector de final de carrera: desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el inter- ruptor de referencia.

2. Recorrido a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta que el interruptor de referencia queda inactivo; luego prosigue hasta el primer pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia.

3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamien- to a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.

Pulso de indexado Interruptor de referencia

11h 17 Final de carrera negativo

1. Si el detector de final de carrera negativo está inactivo:

desplazamiento a velocidad de búsqueda en sen- tido negativo hacia el detector de final de carrera negativo.

2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta que el detector de final de carrera esté inactivo. Esta posición se toma como punto de referencia.

3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamien- to a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.

Final de carrera negativo

12h 18 Detector de final de carrera positivo

1. Si el detector de final de carrera positivo está inactivo:

desplazamiento a velocidad de búsqueda en sen- tido positivo hacia el detector de final de carrera positivo.

2. Movimiento a velocidad de avance lento en sen- tido negativo hasta que el detector de final de carrera esté inactivo. Esta posición se toma como punto de referencia.

3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamien- to a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.

Detector de final de carrera positivo

1) Solo es posible con motores con encoder/resolver con pulso de indexado. 2) Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope.

3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0.

Métodos del recorrido de referencia hex. dec. Descripción

17h 23 Interruptor de referencia en sentido positivo 1. Si el interruptor de referencia está inactivo:

desplazamiento a velocidad de búsqueda en sen- tido positivo hacia el interruptor de referencia. Si al desplazarse llega a un tope o a un detector de final de carrera: desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el inter- ruptor de referencia.

2. Movimiento a velocidad de avance lento en sen- tido negativo hasta que el interruptor de referen- cia esté inactivo. Esta posición se toma como punto de referencia.

3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamien- to a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.

Interruptor de referencia

1Bh 27 Interruptor de referencia en sentido negativo 1. Si el interruptor de referencia está inactivo:

desplazamiento a velocidad de búsqueda en sen- tido negativo hacia el interruptor de referencia. Si al desplazarse llega a un tope o a un detector de final de carrera: desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el inter- ruptor de referencia.

2. Movimiento a velocidad de avance lento en sen- tido positivo hasta que el interruptor de referen- cia esté inactivo. Esta posición se toma como punto de referencia.

3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamien- to a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.

Interruptor de referencia

21h 33 Pulso de indexado en sentido negativo1) 1. Desplazamiento a velocidad de avance lento en

sentido negativo hasta el pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia. 2. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamien-

to a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.

Pulso de indexado

22h 34 Pulso de indexado en sentido positivo1)

1. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta el pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia. 2. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamien-

to a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.

Pulso de indexado

1) Solo es posible con motores con encoder/resolver con pulso de indexado. 2) Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope.

3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0.

Métodos del recorrido de referencia hex. dec. Descripción

23h 35 Posición actual

1. La posición actual se toma como punto de referencia.

2. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamien- to a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.

Nota: desplazando el sistema de referencia se puede efectuar un recorrido hasta el detector de final de carrera o el tope fijo.

Se usa la mayoría de las veces en caso de ejes de rotación.

FFh -1 Tope negativo con pulso de indexado1)2)

1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sen- tido negativo hacia el tope.

2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta el próximo pulso de in- dexado. Esta posición se toma como punto de referencia.

3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamien- to a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.

Pulso de indexado

FEh -2 Tope positivo con pulso de indexado1)2)

1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sen- tido positivo hacia el tope.

2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta el próximo pulso de in- dexado. Esta posición se toma como punto de referencia.

3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamien- to a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.

Pulso de indexado

EFh -17 Tope negativo1)2)3)

1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sen- tido negativo hacia el tope. Esta posición se toma como punto de referencia.

2. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamien- to a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.

1) Solo es posible con motores con encoder/resolver con pulso de indexado. 2) Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope.

3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0.

Métodos del recorrido de referencia hex. dec. Descripción

EEh -18 Tope positivo1)2)3)

1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sen- tido positivo hacia el tope. Esta posición se toma como punto de referencia.

2. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamien- to a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.

E9h -23 Interruptor de referencia en sentido positivo con recorrido hasta el tope o el detector de final de car- rera.

1. Movimiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el topeo el detector de final de carrera.

2. Recorrido a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el interruptor de referencia. 3. Movimiento a velocidad de avance lento en sen-

tido negativo hasta que el interruptor de referen- cia esté inactivo. Esta posición se toma como punto de referencia.

4. Si el punto cero del eje ≠ 0: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.

Interruptor de referencia

E5h -27 Interruptor de referencia en sentido positivo con recorrido hasta el tope o el detector de final de car- rera.

1. Movimiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el topeo el detector de final de carrera.

2. Recorrido a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el interruptor de referencia. 3. Movimiento a velocidad de avance lento en sen-

tido positivo hasta que el interruptor de referen- cia se active. Esta posición se toma como punto de referencia.

4. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamien- to a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.

Interruptor de referencia

1) Solo es posible con motores con encoder/resolver con pulso de indexado. 2) Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope.

3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0.