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Acceso CI 2032h 01h Array1) _{uint8 rw}

Descripción Selecionar un registro de posición a través del número de registro. El número de registro es guardado como destino para operaciones de escritura y lectura en los siguientes objetos:

– Previsto para acceso a través del interface CI: – Object 20E0/01h...03h: record_table_element o bien

– Object 607Ah: target_position – Object 6081h: profile_velocity Record Number

(Número de registro)

2032h 01h uint8 rw

Número de registro: Lectura o escritura Valores:

00 (0x00): Reservado,no utilizar (CANopen) 01 (0x01): Reservado,no utilizar (CANopen) 02 (0x02): Registro posición 0 (predeterminado) 03 (0x03): Registro posición 1

04 (0x04): Registro posición 2

... Registro de posición ...

18 (0x12): Registro de posición 16 (recorrido de referencia)

Scaling (Escalado)

Acceso CI 20D0h 01h, 02h Array uint8 rw

Descripción Unidades de medida y escalado

Definición del sistema de medida utilizado para visualizar los valores en el panel de control y el número (n) de posiciones tras el punto decimal. Measuring Unit

(Unidades de medida)

20D0h 01h uint8 rw

Definición de unidad de medida

El ajuste del sistema de medición influye sólo en el display. Todos los parámetros son siempre guardados en incrementos en el controlador y no son convertidos en el correspondiente sistema de medida hasta que no son escritos o descargados.

Valores:

01 (0x01): Unidades de medida métricas: p.ej. mm, mm/s, mm/s2

02 (0x02): Reservado (no puede ajustarse con MTR-DCI)

04 (0x04): Unidades de medida métricas: Grados, p.ej. grado, grados/s, grados/s2

08 (0x08): Para movimientos giratorios: rot, rot/min, rot/min2

15 (0x0F): Reservado (no puede ajustarse con MTR-DCI: incrementos) Predeterminado: 01 (0x01)

Scaling Size (Tamaño del escalado)

20D0h 02h uint8 rw

Número de posiciones tras el punto decimal Margen de valores: 0...4 (0x00...0x04) Fijo: 2 (no puede ajustarse para MTR-DCI)

Record_Table_Element

Acceso CI 20E0h 01h...03h Struct uint16, int32 rw

Descripción Edición de las entradas en la tabla de posiciones

1. Selección de la línea (= número de posición) con Object 2032 2. Selección de la columna bajo subindex 20E0: 01...03

20E0/01 20E0/02 V 20E0/03 Record number Pos set mode Taget position Profile velocity 02 2032h} 03 <1> <...> ...

Con esta orden, los valores sólo son guardados en la tabla de posiciones: no se realizan movimientos.

Con el Objeto 20E0, se accede parcialmente al mismo parámetro que los correspondientes Objetos 697A, 6081.

Los diferentes tipos de datos son convertidos consecuentemente cuando son leídos y escritos. Positioning Mode (Modo de posicionado) 20E0h 01h uint16 rw Positioning mode Valores:

0 (0x0000): posicionado absoluto (predeterminado) 1 (0x0001): posicionado relativo

Target Position (Posición de destino)

20E0h 02h int32 rw

Posición de destino en incrementos (comparar con Target positon, Object 607A).

Margen de valores: -231_...+(231_{-1) (0x80000000...0x7FFFFFFF)}

Record_Table_Element

Velocity (Velocidad)

20E0h 03h int32 rw

Velocidad de posicionado en incrementos (comparar con Profile velocity, Object 6081).

Margen de valores

MTR-DCI Margen de valores DMES

...-32...-G7 0...66000 Z 0...12 mm/s (DMES-18) ...-32...-G14 Z 0...6,0 mm/s (DMES-18) ...-42...-G7 0...100000 Z 0...18,5 mm/s (DMES-25) ...-42...-G14 Z 0...9,1 mm/s (DMES-25) ...-52...-G7 0...100000 Z 0...29,6 mm/s (DMES-40) ...-52...-G14 Z 0...14,6 mm/s (DMES-40) ...-62...-G7 0...113400 Z 0...50,4 mm/s (DMES-63) ...-62...-G14 Z 0...24,7 mm/s (DMES-63) ...-62...-G22 Z 0...15,3 mm/s (DMES-63) Predeterminado: 0 (0x00000000)

Nota: Los valores negativos se pondrán a cero.

Para los ejemplos se aplica lo siguiente V1.19: Todos los valores deberán ser divisibles por 200, de lo contrario serán redondeados.

Axis_Parameter

Acceso CI 20E2h 01h...03h Array int32 rw

Descripción Especificación y lectura de los parámetros del eje, p.ej. para diagnosis. Axis Length

(Longitud del eje)

20E2h 01h int32 rw

Longitud del eje en incrementos (puede establecerse como se quiera, para futuras ampliaciones) Margen de valores: -231_...+(231_-1) Predeterminado: 1 Gear Numerator (Contador de reducción) 20E2h 02h int32 rw

Relación de transmisión – contador, reservado para futuras ampliaciones Fijo: 1

Gear Denominator (Denominador del reductor)

20E2h 03h int32 rw*

Factor de reducción – contador, reservado para futuras ampliaciones. Fijo: 1

Data_Memory_Control

Acceso CI 20F1h 01h...02h Array uint8 w

Descripción Órdenes para la EEPROM (almacenamiento no volátil de datos) Delete EEPROM

(Borrar EEPROM)

20F1h 01h uint8 w

Cuando se escribe un Objeto y tras un encendido/apagado, los datos de la EEPROM se borran.

Fijo: 16 (0x10): Crear ajustes de fábrica (borra datos en la EEPROM) Save Data

(Guardar datos)

20F1h 02h uint8 w

Los datos en la EEPROM serán sobreescritos con ajustes específic. de usuario. Fijo 1 (0x01): Guardar datos

Nota

Todos los ajustes específicos del usuario se perderán si se borra (excepto el número de ciclos). El estado tras el borrado corresponde al ajuste estándar de fábrica.

• Realice siempre una primera puesta a punto tras borrar la EEPROM.

• Los ajustes de los parámetros del LCD se pierden cuando se borra la EEPROM y los ajustes deben ser realizados de nuevo. Con un ajuste de parámetros incorrecto, el LCD permanece en negro.

• En caso de dificultades: consulte con el servicio Festo.

Nota sobre el firmware V1.19

Cuando se borra la EEPROM, la relación de reducción se establece al valor estándar de fábrica (= 6,75).

• Para ajustar el factor de reducción: consulte con el servicio Festo.

Password (Clave de acceso)

Acceso CI 20FAh 01h, 02h Array V-string rw

Descripción Administración de la palabra clave de FCT, introducción de la super-password FCT Password

(Clave de acceso FCT)

20FAh 01h V-string rw

Clave de acceso para el software FCT Valor: <...> (Fijo 8 caracteres (ASCII, 7-bit)

Predeterminado: <00000000> (estado en la entrega y tras restablecer) Super Password

(Clave de acceso superior)

20FAh 02h V-string rw

Introducción de la clave de acceso superior

Desactiva todas las claves (clave FCT y clave HMI, Objeto 20FB). Contacte con el servicio Festo si necesita la super password.

Local_Password

Acceso CI 20FBh 00h Var V-string rw

Descripción Administración de la password HMI (local) para habilitar ciertas funciones que se realizan a través del panel de control.

Valor: <...> (Fijo 8 caracteres (ASCII, 7-bit) Sólo se evalúan los 3 primeros caracteres

Predeterminado: <00000000> (estado en la entrega y tras restablecer)

User_Device_Name

Acceso CI 20FDh 00h Var V-string rw

Descripción Designación del accionamiento por el usuario, máx. 8 caracters (ASCII, 7-bit). Predeterminado: <motor001>

HMI_Parameter (MMI parameter)

Acceso CI 20FFh 01h, 02h Array uint8 rw

Descripción Parametrización de las funciones MMI (sólo MTR-DCI-...-H2) LCD Current

(Tensión LCD)

20FFh 01h uint8 rw

Margen de valores: 1...5 (0x01...0x05). Predeterminado: 5 (0x05) LCD Contrast

(Contraste LCD)

20FFh 02h uint8 rw

Margen de valores: 0...63 (0x00...0x3F). Predeterminado: 0 (0x00)

Communication_Error (Error de transimssion)

Acceso CI 2FF0h 00h Var uint16 r

Descripción Objeto especial, ver sección B.1.1.

En caso de un error de transmisión, se transferirá el valor <0xFF> en lugar de la respuesta normal.

Device_Fault (Fallo activo del dispositivo)

Acceso CI 2FF1h 00h Var uint16 rw

Descripción Leer o borrar el fallo activo del dispositivo.

Las explicaciones sobre los mensajes de error pueden hallarse en el capítulo 6.2.3.

Escritura: borrar todos los fallos del dispositivo= <0> 0x0000

Lectura: Bit 0 POSITION ERROR

Bit 1 EMERGENCY STOP

Bit 2 HOMING ERROR

Bit 3 OVERHEATING

Bit 4 POWER DOWN

Bit 5 i2_t-ERROR

Bit 6 HARDWARE ERROR

Bit 7 TARGET POSITION OUT OF LIMIT

Bit 8 LAST POSITION NOT SAVED

Bit 9...15 Reservado = <0> 0x0000

Cycle_Number (Número de ciclos)

Acceso CI 2FFFh 00h Var uint32 r

Descripción Número de registros de posicionado realizados, recorridos de referencia, etc. Margen de valores: 0...(232_-1)

Grupo 6xxx