• 8 = FCB 08 Regulación de torque interpolada • 9 = FCB 09 Regulación de posición instancia 00 • 10=FCB 10 Regulación de posición interpolada • 11 = FCB 11 Funcionamiento con final de carrera • 12 = FCB 12 Búsqueda de referencia
• 13 = FCB 13 Parada
• 14 = FCB 14 Parada de emergencia • 15 = FCB 15 Parada en límites de sistema • 16 = FCB 16 Disco de levas
• 17 = FCB 17 Funcionamiento síncrono • 18 = FCB 18 Medir encoder
• 19 = FCB 19 Regulador de posición • 20 = FCB 20 Modo manual
• 21 = FCB 21 Función de ensayo de frenos Definición palabra alta (bit 16-31).
En la palabra alta se selecciona la instancia 0 - 63. Selección directa de número FCB y de instancia FCB.
Este parámetro es una de varias maneras para seleccionar un FCB o bien un a
P60. P600
4
Descripción de parámetrosDescripción de parámetros ajuste de parámetros FCB
Los FCBs están priorizados como sigue (prioridad más alta al inicio): • FCB 01 Etapa final bloqueada
• FCB 15 Parada en límites de sistema • FCB 14 Parada de emergencia
• FCB 13 Parada en límites de aplicación • FCB 12 Búsqueda de referencia
• FCB 11 Funcionamiento con final de carrera • FCB 20 Modo manual
• FCB 19 Regulador de posición • FCB 21 Función de ensayo de frenos • FCB 18 Medir encoder
• FCB 17 Funcionamiento síncrono • FCB 16 Disco de levas
• FCB 10 Regulación de posición interpolada • FCB 09 Regulación de posición
• FCB 06 Regulación de velocidad interpolada • FCB 05 Regulación de velocidad
• FCB 08 Regulación de torque interpolada • FCB 07 Regulación de torque
• FCB 00 Estándar (-> FCB 13 Parada en límites de aplicación)
Si se seleccionan al mismo tiempo dos instancias, es activada la instancia superior de ellas. Los siguientes FCBs se pueden asignar a una instancia:
• FCB 09 Posicionar
El parámetro es reseteado en caso de un reseteo de CPU y de un reinicio del sistema a "FCB 00 Estándar", lo que equivale al "FCB 13 Parada en límites de aplicación". En caso de un arranque el caliente se mantiene el parámetro tal y como estaba ajustado anteriormente.
P60. P600
4
Descripción de parámetros
Descripción de parámetros ajuste de parámetros FCB
FCB 05
Regulación de velocidad
MOVIAXIS® dispone de la posibilidad de operarse como eje con velocidad regulada. El usuario puede especificar unos valores límite para aceleración, desaceleración y tirón como condiciones de marco para la regulación de velocidad. El valor nominal de velocidad real para el regulador de accionamiento es generado en el ciclo del regulador con los valores límite especificados por un generador de rampa integrado en el MOVIAXIS®.
El usuario puede ajustar los parámetros para varios registros de datos (instancias – y con ello "reguladores de velocidad" ajustados de forma diferente) para la función "Regulación de velocidad" y conmutar entre las instancias a través de los datos de proceso o mediante acceso a parámetros.
De este modo, en un proceso en el que se precisan unos reguladores ajustados de forma diferente, éstos se pueden realizar, por ejemplo, sencillamente mediante conmutación entre instancias.
Valores nominales 9598.1
Setpoint source velocity
Rango de valores:
• 0 = Valor nominal local
• 1 = Memoria intermedia de datos de proceso, canal 0 • 2 = Memoria intermedia de datos de proceso, canal 1 • 3 = Memoria intermedia de datos de proceso, canal 2 • 4 = Memoria intermedia de datos de proceso, canal 3 • 5 = Memoria intermedia de datos de proceso, canal 4 • 6 = Memoria intermedia de datos de proceso, canal 5 • 7 = Memoria intermedia de datos de proceso, canal 6 • 8 = Memoria intermedia de datos de proceso, canal 7 • 9 = Memoria intermedia de datos de proceso, canal 8 • 10 = Memoria intermedia de datos de proceso, canal 9 • 11 = Memoria intermedia de datos de proceso, canal 10 • 12 = Memoria intermedia de datos de proceso, canal 11 • 13 = Memoria intermedia de datos de proceso, canal 12 • 14 = Memoria intermedia de datos de proceso, canal 13 • 15 = Memoria intermedia de datos de proceso, canal 14 • 16 = Memoria intermedia de datos de proceso, canal 15
Este parámetro ajusta la fuente para la velocidad nominal del FCB Regulación de velocidad.
Al ajustarse "Valor nominal local" la fuente de velocidad es el parámetro "9598.2 Local setpoint velocity".
9598.2 Local setpoint velocity
Unidad: 10-3/min.
Rango de valores: -10000000 ... 0 ... 10000000, step 1.
Cuando el parámetro "9598.1 Setpoint source velocity" está puesto a "Valor nominal local", este parámetro es la velocidad nominal para el FCB 05 Regulación de velocidad.
P60. P600
4
Descripción de parámetrosDescripción de parámetros ajuste de parámetros FCB
Valores límite 9598.3
Source torque limit
Rango de valores: véase parámetro "9598.1 Setpoint source velocity".
Este parámetro sirve de fuente para el límite de torque del FCB Regulación de velocidad.
Al ajustarse "Valor nominal local" el límite de torque es el parámetro "9598.4 Local setpoint torque limit".
9598.4 Local setpoint torque limit
Unidad: %. Resolución: 10-3.
Rango de valores: 0 ... 10000 ... 1000000, Step 1.
Cuando el parámetro "9598.3 Source torque limit" está puesto a "Valor nominal local", este parámetro es el límite de torque para el FCB 05 Regulación de velocidad.
9598.5 Source acceleration
Rango de valores: véase parámetro "9598.1 Setpoint source velocity".
Este parámetro sirve de fuente para la aceleración del FCB Regulación de velocidad. Al ajustarse "Valor nominal local" la rampa de aceleración es el parámetro "9598.6 Local setpoint acceleration".
9598.6 Local setpoint acceleration
Unidad: 10-2/minxs.
Rango de valores: 0 ... 300000 ... 2147483647, Step 1.
Cuando el parámetro "9598.5 Source acceleration" está puesto a "Valor nominal local", este parámetro es el límite de torque para el FCB 05 Regulación de velocidad.
9598.7 Source deceleration
Rango de valores: véase parámetro "9598.1 Setpoint source velocity".
Este parámetro sirve de fuente para la desaceleración del FCB Regulación de velocidad.
Al ajustarse "Valor nominal local" la rampa de desaceleración es el parámetro "9598.8 Local setpoint deceleration".
9598.8 Local setpoint deceleration
Unidad: 10-2/minxs.
Rango de valores: 0 ... 300000 ... 2147483647, Step 1.
Cuando el parámetro "9598.7 Deceleration source" está puesto a "Valor nominal local", este parámetro es la rampa de desaceleración para el FCB 05 Regulación de velocidad.
9598.9 Source jerk
Rango de valores: véase parámetro "9598.1 Setpoint source velocity".
Este parámetro ajusta la fuente para el tirón máximo del FCB Regulación de velocidad. Al ajustarse "Valor nominal local" el tirón máximo es el parámetro "9598.10 Local setpoint jerk".
9598.10
Local setpoint jerk
Unidad: 1/(minxs2).
Rango de valores: 0 ... 2147483647, Step 1.
P60. P600
4
Descripción de parámetros
Descripción de parámetros ajuste de parámetros FCB
Valores reales 9703.1 Velocity
Unidad: 10-3/min
Velocidad real actual (en unidad de usuario, filtrada para la visualización).
FCB 06
Regulación de velocidad interpolada
El FCB 06 Regulación de velocidad interpolada se utiliza para especificaciones nominales de velocidad cíclicas desde controles superiores. El control superior es responsable de las siguientes limitaciones:
• tirón, • aceleración, • velocidad.
En el MOVIAXIS surte efecto sólo el límite de sistema de velocidad y de torque. Requisito para ello es un sistema de bus sincronizado. Quiere decir que los datos de proceso de entrada tienen una relación fija en término de tiempo con respecto al sistema de regulación del eje.
La especificación de los nuevos datos de proceso tiene un tiempo de ciclo fijo. Este tiempo debe ser un múltiplo del tiempo de ciclo del circuito de regulación de velocidad (parámetro "9821.1 Scanning frequency n/X control"; 250µs, 500µs ó 1ms).
MOVIAXIS tiene ahora la tarea de transferir los valores nominales de velocidad de entrada en un intervalo de tiempo más grueso al regulador de velocidad que funciona con una intervalo de tiempo más fino. Para este fin deben interpolarse linealmente valores intermedios. Para efectuar esta interpolación se retarda el flujo de los valores nominales en un ciclo de comunicación.
La posición que llega mediante dos datos de proceso se interpreta en unidades de usuario. Parámetros generales 9963.1 Setpoint cycle control Unidad: µs.
Rango de valores: 500 ... 20000, Step 500.
El ciclo de valores nominales del control indica en qué intervalos de tiempo el control superior envía valores nominales de velocidad. Estos intervalos de tiempo deben ser un múltiplo entero del tiempo de ciclo del circuito de regulación de velocidad (parámetro "9821.1 Scanning frequency n/X control").
Valores nominales 9965.1
Setpoint speed source
Este parámetro ajusta la fuente para el valor nominal de velocidad del FCB 06 Regulación de velocidad interpolada.
Al ajustarse "Valor nominal local" la fuente es el parámetro "9965.2 Setpoint speed local".
9965.2
Setpoint speed local
Unidad: 10-3/min
Rango de valores: -10000000 ... 0 ... 10000000, step 1.
Cuando el parámetro "9598.1 Setpoint source speed" está puesto a "Valor nominal local", este parámetro es el valor nominal de velocidad para el FCB 06 Regulación de velocidad interpolada.
P60. P600
4
Descripción de parámetrosDescripción de parámetros ajuste de parámetros FCB
Valores límite 9965.5
Torque limit mode
Rango de valores: • 0 = de 1 canal • 1 = de 2 canales • 2 = de 4 canales
En caso de la limitación del torque pueden ajustarse los siguientes modos: • 0 = de 1 canal
Un valor de limitación para todos los cuadrantes del diagrama n-M (parámetro "9965.6 Torque limit Q1 abs. source").
• 1 = de 2 canales
Un valor en cada caso para el rango regenerativo y uno para el rango motor (parámetro "9965.6 Torque limit Q1 abs. source" y parámetro "9965.8 Torque limit Q2 abs. source").
57640aes
Fig. 46: Límites de torque para modo 0 (9965.5)
57641aes nreal Mlímite Mmáx Mmín Fuente: P 9965,6 Límite local: P 9965,7 Fuente: P 9965,6 Límite local: -P 9965,7 2. cuadrante: n < 0, M > 0 3. cuadrante: n < 0, M < 0 1. cuadrante: n > 0, M > 0 4. cuadrante: n > 0, M < 0 nreal Mlímite Mmáx Mmín Fuente: P 9965,8 Límite local: P 9965,9 Fuente: P 9965,6 Límite local: -P 9965,7 2. cuadrante: n < 0, M > 0 3. cuadrante: n < 0, M < 0 1. cuadrante: n > 0, M > 0 4. cuadrante: n > 0, M < 0 Fuente: P 9965,8 Límite local: -P 9965,9 Fuente: P 9965,6 Límite local: P 9965,7 P60. P600
4
Descripción de parámetros
Descripción de parámetros ajuste de parámetros FCB
• 2 = de 4 canales
Cada uno de los cuadrantes, sea regenerativo, motor, sentido de rotación positivo o negativo, recibe su valor límite propio.
9965.6
Abs. source torque limit Q1
Rango de valores: véase parámetro "9598.1 Setpoint source velocity" FCB Regulación de velocidad.
Este parámetro ajusta la fuente para el límite de torque del 1er cuadrante (sentido de rotación positivo, motor) del FCB 06 Regulación de velocidad interpolada.
Al ajustarse "Valor nominal local" la fuente es el parámetro "9965.7 Abs. local torque limit Q1".
9965.7
Abs. local torque limit Q1
Unidad: % Resolución: 10-3.
Rango de valores: 0 ... 10000 ... 1000000, Step 1.
Cuando el parámetro "9965.6 Abs. source torque limit Q1" está puesto a "Valor nominal local", este parámetro es el límite de torque para el FCB 06 Regulación de velocidad interpolada en el respectivo cuadrante.
9965.8
Abs. source torque limit Q2
Rango de valores: véase parámetro "9598.1 Setpoint source velocity" FCB Regulación de velocidad.
Este parámetro ajusta la fuente para el límite de torque del 2o cuadrante (sentido de rotación negativo, motor) del FCB 06 Regulación de velocidad interpolada.
Al ajustarse "Valor nominal local" la fuente es el parámetro "9965.9 Abs. local torque limit Q2".
57642aes
Fig. 48: Límites de torque para modo 2 (9965.5)
nreal Mlímite Mmáx Mmín Fuente: P 9965,8 Límite local: P 9965,9 Fuente: P 9965,10 Límite local: P 9965,11 2. cuadrante: n < 0, M > 0 3. cuadrante: n < 0, M < 0 1. cuadrante: n > 0, M > 0 4. cuadrante: n > 0, M < 0 Fuente: P 9965,12 Límite local: P 9965,13 Fuente: P 9965,6 Límite local: P 9965,7 Pendiente idéntico! P60. P600
4
Descripción de parámetrosDescripción de parámetros ajuste de parámetros FCB
9965.9
Abs. local torque limit Q2
Unidad: % Resolución: 10-3.
Rango de valores: 0 ... 10000 ... 1000000, Step 1.
Cuando el parámetro "9965.8 Abs. source torque limit Q2" está puesto a "Valor nominal local", este parámetro es el límite de torque para el FCB 06 Regulación de velocidad interpolada en el respectivo cuadrante.
9965.10
Abs. source torque limit Q3
Rango de valores: véase parámetro "9598.1 Setpoint source velocity" FCB Regulación de velocidad.
Este parámetro ajusta la fuente para el límite de torque del 3er cuadrante (sentido de rotación negativo, regenerativo) del FCB 06 Regulación de velocidad interpolada. Al ajustarse "Valor nominal local" la fuente es el parámetro "9965.11 Torque limit Q3 abs. local".
9965.11
Abs. local torque limit Q3
Unidad: % Resolución: 10-3.
Rango de valores: 0 ... 10000 ... 1000000, Step 1.
Cuando el parámetro "9965.10 Abs. source torque limit Q3" está puesto a "Valor nominal local", este parámetro es el límite de torque para el FCB 06 Regulación de velocidad interpolada en el respectivo cuadrante.
9965.12
Abs. source torque limit Q4
Rango de valores: véase parámetro "9598.1 Setpoint source velocity" FCB Regulación de velocidad.
Este parámetro ajusta la fuente para el límite de torque del 4o cuadrante (sentido de rotación positivo, regenerativo) del FCB 06 Regulación de velocidad interpolada. Al ajustarse "Valor nominal local" la fuente es el parámetro "9965.13 Abs. local torque limit Q4".
9965.13
Abs. local torque limit Q4
Unidad: % Resolución: 10-3.
Rango de valores: 0 ... 10000 ... 1000000, Step 1.
Cuando el parámetro "9965.12 Abs. source torque limit Q4" está puesto a "Valor nominal local", este parámetro es el límite de torque para el FCB 06 Regulación de velocidad interpolada en el respectivo cuadrante.
P60. P600
4
Descripción de parámetros
Descripción de parámetros ajuste de parámetros FCB
9965.16 Positive transition mode • 0 = Central • 1 = Motor • 2 = Regenerativo
La transición entre los cuadrantes 1 y 2 o bien 3 y 4 no puede efectuarse en pasos. Por tanto, se utiliza una transición lineal con la pendiente del componente P del regulador de velocidad, véase la fórmula en la página 196.
En general, la transición entre los cuadrantes 1 y 2 ó 3 y 4 tendrá lugar a la velocidad 0. El torque efectivo a la velocidad 0 es, por lo tanto, el valor medio entre los pares límite de los cuadrantes adyacentes (modo de transición Central y velocidad de transición 0). Puede ser necesario ubicar la transición no en el centro a velocidad cero. En este caso se pueden ajustar mediante parámetros las velocidades a las que los pares límite son muy parecidos. El parámetro "9965.14 Transition speed positive" define en este caso la velocidad de transición para el límite de torque positivo, o sea entre los cuadrantes 1 y 2. Mediante el parámetro "9965.15 Transition speed negative" se ajusta la velocidad de transición para el límite de torque negativo entre los cuadrantes 3 y 4.
La velocidad de transición indicada puede referirse en este caso al centro del rango de transición o al vértice motor o bien regenerativo del rango de transición. El parámetro "9965.16 Positive transition mode" determina el modo para la transición del límite de torque positivo entre los cuadrantes 1 y 2. "9965.17 Negative transition mode" se refiere a la transición entre los cuadrantes 3 y 4.
Variando la altura de los límites de torque y debido a la variación del ancho del rango de transición que de ello resulta es posible dejar uno de los dos vértices a una velocidad definida.
57645aes
Fig. 49: Modo de transición positivo – central
n Mcons,b M1 = MMot M2 = MGen ΔM Δn
Modo de transición positivo = "central"
M2a = MGen_a
Velocidad de transición 9965.14 / 9965.15
P60. P600
4
Descripción de parámetrosDescripción de parámetros ajuste de parámetros FCB
Al aumentar M2 a M2a se desplaza la línea de transición hacia arriba (Ín se incrementa), la pendiente sigue igual.
Al aumentar M2 a M2a se alarga sólo la línea de transición (Ín se incrementa también), la pendiente sigue igual.
Cálculo de Ín:
57646aes
Fig. 50: Modo de transición positivo – motor
57647aes
M1 = Parámetro "9965.6 Torque limit Q1 abs. source" o parámetro "9965.12 Torque limit Q4 abs. source" con consideración de los números decimales. M2 = Parámetro "9965.8 Torque limit Q2 abs. source" o parámetro "9965.10
Torque limit Q3 abs. source" con consideración de los números decimales. Z = Parameter "9556.1 Torque numerator" (conversión de unidades de usuario a
momento nominal de motor)
MMotor_Cons = Parámetro "9610.1 Rated motor torque"
N = Parámetro "9557.1 Torque denominator" (conversión de unidades de usuario a momento nominal de motor)
Jtotal = Parameter "9817.1 Total moment of inertia"
Pgan = Parámetro "9797.1 P-gain speed controller"
n Mcons,b M1 = MMot M2 = MGen ΔM Δn
Modo de transición positivo = "motor"
M2a = MGena Velocidad de transición 9965.14 / 9965.15
Δn = (M - M )
1 2× Z × M
Motor_ConsN × 200×π× J
total× P
gan P60. P6004
Descripción de parámetros
Descripción de parámetros ajuste de parámetros FCB
9965.14
Transition speed positive
Unidad: 10-3/min
Rango de valores: -10000000 ... 0 ... 10000000, step 1. Velocidad de transición positiva (cuadrantes 1 y 2).
9965.17
Negative transition mode
Rango de valores: Véase parámetro "9965.16 Positive transition mode". Modo de transición negativo (cuadrantes 3 y 4).
9965.15
Negative transition speed
Unidad: 10-3/min
Rango de valores: -10000000 ... 0 ... 10000000, step 1. Velocidad de transición negativa (cuadrantes 3 y 4).
Valores reales 9703.1 Velocity
Unidad: 10-3/min
Velocidad real actual; en unidad de usuario, filtrada para la visualización.
P60. P600