Skeleton 56 

Punto de referencia REF Forma el punto mecánico de referencia del sistema de coordenadas del eje y se define durante el recorrido de referencia con un interruptor de referencia o un tope fijo, según el método de referencia. Es el punto de referencia del punto cero del eje.

Punto cero del eje AZ Se desplaza en una distancia definida desde el punto de referencia (offset del punto cero del eje) y es el punto de referencia de las posiciones finales por software, así como el punto cero del proyecto.

Punto cero del proyecto PZ Es un punto de referencia definible por el usuario y al que hacen referencia la posición real y las posiciones de destino de la tabla de registros de posicionamiento. El punto cero del eje es el punto de referencia para el punto cero del proyecto. Posiciones finales Mediante la configuración de las posiciones finales por por software software se limita el margen de desplazamiento admisible

(carrera efectiva). Las posiciones finales por software se refieren al punto cero del eje. Si la posición de destino de una orden de desplazamiento fuera de las posiciones finales por software, la orden de desplazamiento no será

procesada
y se mostrará un estado de error.

Todos los valores son introducidos o visualizados según el sistema de medición establecido por el Festo Configuration Tool o el panel de control (véase el apéndice A.3).

1. Resumen del sistema

Coordenadas de referencia y zona de trabajo 1)

a d b c REF AZ PZ LSE USE

2

1

SLTE... 1) USE LSE e TP/AP PZ

REF Punto de referencia: el punto de referencia de medida al que se hacen los movimientos en el recorrido de referencia y al que se refiere el punto cero del eje.

AZ Punto cero del eje (Axis Zero Point): punto de referencia de medida para el punto cero del proyecto y las posiciones finales por software. El punto de base para el punto cero del eje es el punto de referencia. PZ Punto cero del proyecto (Project Zero Point): el punto cero del proyecto forma la base para todas las

especificaciones de posición absoluta (p. ej. en la tabla de registros de posicionamiento o con control directo a través del interface de control o diagnosis). El
punto cero del eje es el punto de referencia para el punto cero del proyecto.

USE Posición final superior por software (Upper Software End Position) LSE Posición final inferior por software (Lower Software End Position) TP/AP Posición de destino/real (Target Position / Actual Position)

a Offset (desplazamiento) del punto cero del eje: distancia definida del punto cero del eje hasta el punto de referencia.

b, c Posiciones finales por software: limitan el margen de posicionamiento permitido (carrera
útil). Si
la
posición de destino de una orden de posicionamiento queda fuera de las posiciones finales por software, la orden de posicionamiento no será procesada y se mostrará un estado de fallo. d Offset (desplazamiento) del punto cero del proyecto: distancia definida del punto cero del proyecto al

punto cero del eje.

e Distancia entre la posición (actual) y el punto cero del proyecto.

1 Carrera útil: margen de posicionamiento permitido. Define la zona de trabajo del eje.

2 Carrera nominal: carrera nominal del accionamiento utilizado, véanse las especificaciones técnicas del mismo (en el caso de SLTE, la carrera especificada en el pedido).

Coordenadas de referencia y zona de trabajo 1) a b c d REF AZ PZ

1

2

LSE USE HGPLE−... / GEH6... 1) PZ LSE e USE TP/AP DEF... 2) a b c d REF AZ _PZ

1

2

1) _{Representación por vectores para el método de referencia: ejemplo de tope fijo negativo}

2) _{Representación por vectores para el método de referencia: ejemplo de interruptor de referencia negativo}

1. Resumen del sistema

Punto de referencia Regla de cálculo

Punto cero del eje AZ = REF + a

Punto cero del proyecto PZ = AZ + d = REF + a + d

Posición final inferior por software LSE = AZ + b = REF + a + b Posición final superior por software USE = AZ _{+ c} = REF _{+ a + c}

Posición destino/actual TP, AP = PZ _{+ e} = AZ _{+ d + e} = REF _{+ a + d + e}

Tab.
1/3: Reglas para calcular el sistema de referencia de medida

1.6.2

Signos y direcciones

Todos los offsets y valores de posición son vectores (con
signos) y deben adaptarse a la posición del punto de referencia correspondiente.

La dirección en la que se desplaza la carga de trabajo depende del engranaje, el tipo de husillo (con giro a la izquierda/derecha), el signo de las especificaciones de la posición (+/−) y el ajuste del parámetro

Inversión
de
dirección".

La dirección de actuación +/− de los vectores puede asignarse al sentido de giro del eje del motor (mirando al eje del motor). En
la configuración de fábrica, el signo +" corresponde al giro del motor en el sentido de las agujas del reloj y el signo −" al giro en sentido contrario a las agujas del reloj.

Valor 1) _{SLTE−... HGPLE−... / GEH6... DEF...}

+ Valores positivos mirando

desde el punto de referencia hacia el sentido opuesto al motor.

Valores positivos mirando desde el punto de referencia en el sentido de las mordazas cerradas.

En el sentido de las agujas del reloj mirando hacia el eje del motor.

− Valores negativos mirando

desde el punto de referencia hacia el sentido del motor.

Valores negativos mirando desde el punto de base en el sentido de las mordazas abiertas.

En el sentido opuesto a las agujas del reloj mirando hacia el eje del motor.

1)_{Configuración de fábrica. La asignación se puede invertir (véase también la apéndice B.2.15,} PNU
1000, objeto 607E). Cada vez que se invierte la dirección es preciso realizar un nuevo recorrido de referencia.

In document Classification of Plants Using Images of their Leaves (Page 66-85)