THE TRAINING MODEL

El controlador de motor recibe a través de la entrada [X10] las señales de un transmisor, p. ej. un segundo controlador de motor tipo CMMs como valor nominal sincrónico.

La interpretación del valor nominal corresponde al ajuste del modo de funcionamiento del

CMMP-AS-...-M0. La conexión tiene lugar automáticamente en el modo de posicionamiento y a través del selector de valor nominal en el funcionamiento con regulación de velocidad y el modo de fuerza/ par.

Desactivar

Función Descripción Funcionamiento con

sincronización de posición con servopilotaje de velocidad

La señal en [X10] (= posición sincronizada) se acepta directamente como valor nominal (caso especial: interfaz de control =

sincronización) o se añade al valor nominal Aplicaciones:

– Sierra voladora – CAM (disco de leva) Funcionamiento a velocidad

sincrónica con limitación del par

Señal en [X10] = velocidad sincronizada. La conexión tiene lugar a través del selector de valor nominal:

Selector A <velocidad sincronizada> Selector B <limitación del par> Funcionamiento regulado por

fuerza/par con limitación sincrónica de velocidad

Señal en [X10] = limitación de velocidad.

La conexión tiene lugar a través del selector de valor nominal: Selector B <limitación de velocidad>

Tab. 6.13 Sincronización slave CMMP (función)

En principio en el modo de funcionamiento con sincronización de posición tiene lugar un servopilotaje del regulador de velocidad. El controlador de motor puede calcular el servopilotaje de la velocidad CMMP-AS-...-M0 por sí mismo.

Sincronización de posición con adición del valor nominal

En el modo de funcionamiento con sincronización de posición, a la señal de la interfaz del transmisor [X10] se le suma automáticamente el valor nominal.

Sincronización de posición sin adición del valor nominal

El valor síncrono se toma directamente de la entrada [X10] como valor nominal. La introducción del valor nominal mediante selección de frase, tarea directa o entrada analógica está bloqueada. No tiene lugar ninguna adición del valor nominal.

Hallará indicaciones sobre otras aplicaciones con sincronziación de posición con ajustes especiales en los capítulos siguientes en:

– Sierra voladora ( Capítulo 6.5.4) – CAM (disco de leva) ( Capítulo 6.5.5)

En algunas aplicaciones puede suceder que el sensor que emite la señal de arranque (es decir, el que captura la posición del master hasta la que hay que desplazarse) se encuentre fuera del margen posible de posicionamiento del slave. El slave debe esperar entonces hasta que la posición de sin- cronización del master se encuentre en el margen de posicionamiento del slave. Para ello debe conocerse el tramo entre el sensor y el principio del margen de posicionamiento del slave. Dicho tramo se introduce como predicción de posición. El inicio se puede emitir antes de alcanzar el margen de posicionamiento de la posición del master. El actuador empieza en este caso con el posicionamiento solo cuando se ha recorrido la predicción de posición.

En determinadas circunstancias pueden darse posicionamientos no deseados. Si se genera una orden de arranque sin señal de arranque previa, se activa el evento de diagnosis 41-0:

(conmutación progresiva de frases: inicio de una sincronización sin pulso de muestreo previo: comprobar parametrización del tramo de parada previa)

A través de la entrada SAMPLE se puede detectar la posición real actual del sistema master (evento del trigger). Con cada evento del trigger se guarda la posición actual del master de la entrada [X10]. Median- te la entrada digital START se puede iniciar después la sincronización. Solo una nueva orden de arran- que inicia una nueva sincronización; el objetivo se calcula utilizando la posición sincrónica guardada. La ventaja de este procedimiento es una determinación más precisa del destino sincrónico, puesto que se reducen inestabilidades al arrancar la sincronización.

Sincronización de velocidad, limitación del par

El master transmite la velocidad nominal al slave a través de la interfaz del transmisor [X10] y esta se suma como velocidad sincrónica a través del selector A del valor nominal. Opcionalmente es posible activar una limitación del par mediante el selector B.

Limitación del par sincrónica en el funcionamiento controlado por el par

Funcionamiento controlado por el par con limitación de velocidad a través de la interfaz del transmisor [X10]. El master transmite la velocidad nominal al slave a través de la interfaz del transmisor [X10] y esta se activa como límite de velocidad a través del selector B del valor nominal.

Parámetros necesarios Parámetro Descripción Reductor

electrónico

Mediante la parametrización de las relaciones de reducción se pueden alcanzar relaciones de transmisión entre un actuador master y un actuador slave. El ajuste predeterminado es 1 (número de líneas del slave: número de líneas del master). Una relación de transmisión > 1 corresponde a una “reducción”. El valor de las revoluciones del actuador (master) sería entonces mayor que el de las revoluciones de salida (slave).

Filtro de velocidad

Constante de tiempo de filtrado de la velocidad sincronizada

Esta describe la frecuencia de exploración (retícula de tiempo) con la que se actualizan las señales entrantes en la entrada sincrónica [X10].

Pistas de entrada

Según la ejecución del transmisor, en [X10] están disponibles diferentes señales de entrada. Alternativamente pueden conectarse las siguientes señales según la especificación RS422:

– entradas diferenciales con nivel TTL A-B-(N)

– entradas diferenciales para transmisor SSI pulso/dirección (CLK/DIR) o contador incremental/decremental (CW/CWW).

Número de líneas

El número de líneas corresponde a la cantidad de periodos completos de una pista por revolución. (El valor debe estar entre 1 y 228). La entrada incremental aplica en principio una evaluación cuádruple. Por lo tanto la resolución es mayor que el número de líneas en el factor 4.

El número de líneas se encuentra casi siempre en una hoja de datos o en la placa de características del transmisor. Tenga en cuenta que la indicación del número de líneas depende de las señales de pista.

A/B-(N):

– A/B (evaluación de cuadratura): debe introducirse el número de líneas del master referido a una revolución.

– Pista N: si se utiliza la pista cero el número de líneas indicado debe corresponderse con el número de líneas entre los pulsos de indexado.

CLK/DIR (pulso/sentido):

– Debido a la evaluación cuádruple del controlador de motor, aquí debe introducirse el número del líneas del master referido a 90°.

CW/CCW (contador incremental/decremental):

– Debido a la evaluación cuádruple del controlador de motor, aquí debe introducirse el número del líneas del master referido a 90°.

Tras cambiar los datos del transmisor, después de la descarga es necesario guardar los datos e interrumpir la red con reinicio.

Señales de pista1) Descripción Opción A/B-(N) Evaluación de cuadratura

Señales incrementales estándar. Se evalúan dos señales de pista rectan- gulares que están desfasadas en 90° res- pectivamente.

Una vez por revolución se emite un pulso definido (= índice cero).

El índice cero se puede utilizar para la definición de un punto de conmutación, para el conteo de las revoluciones o para la sincronización de un contador elec- trónico postconectado.

– Desconectar pista A/B: las señales incrementales A/B se ignoran (“transmisor parado”). – Desconectar pista N (ignorar impulso

de puesta a cero):

si durante el funcionamiento no se detectan correctamente algunos incre- mentos de la pista A/B, el pulso de indexado genera un salto de posición. Si el pulso de indexado ocasiona fallos, se puede suprimir la señal.

CLK/DIR Interfaz de pulso/sentido.

Mediante estas entradas de señal el re- gulador también puede ser activado por tarjetas de mando de motores paso a paso.

– Desconectar señales de conteo: las señales CLK/DIR se ignoran (“transmisor parado”). CW/CCW Contador incremental/decremental.

Dos señales suministran por separado la modificación de posición para un sentido de giro.

En caso de una secuencia de pulsos en un cable de señal, el otro cable de señal debería estar en cada caso “en reposo”.

– Desconectar señales de conteo: las señales CW/CCW se ignoran (“transmisor parado”).

1) Conforme a la especificación RS422, los datos se encuentran en la hoja de datos del transmisor.