7.1.1 Función: Regulación del número de revoluciones
En el modo de velocidad el controlador de motor obtiene el valor nominal de velocidad a través de la interfaz de control (bus de campo/entrada analógica/Festo Configuration tool (FCT)). La cascada de reguladores (regulador del número de revoluciones y de corriente) procesa la desviación entre el “valor nominal de revoluciones” y el “valor efectivo de revoluciones” y con ello regula el paso de salida y el motor conectado. Opcionalmente se puede activar la rampa de valor nominal de velocidad.
Regulador de corriente Regulador del número de revoluciones Paso de salida M Motor
Transmisor del motor
Valor efectivo de velocidad
Valor efectivo de corriente
– – + + Valor nominal de número de revoluciones Valor nominal de corriente CMMS/CMMD
Órgano de mando Unidad de
potencia Interfaz de control
Rampa de valor nominal de velocidad
7.1.2 Función: Modo de funcionamiento de velocidad
En el modo de funcionamiento de velocidad la unidad de control de nivel superior o el Festo Configuration Tool (FCT) controla el movimiento de velocidad del actuador. El controlador de motor se puede controlar a través del bus de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485), de la entrada analógica o del Festo Configuration Tool (FCT). Mediante la tarea directa (bus de campo) o el valor nominal analógico (entrada analógica), la regulación de la velocidad obtiene el valor nominal del número de revoluciones. Opcionalmente se puede activar la rampa de valor nominal de velocidad en el Festo Configuration Tool (FCT) para parametrizar las rampas de aceleración y deceleración para el sentido positivo/negativo.
En el modo de velocidad no es necesario ningún referenciado.
Activar modo de velocidad a través de bus de campo/entrada analógica
X4 CMMS/CMMD CANopen PROFIBUS DP RS485 Entrada analógica
Buses de campo Órgano de mando
X1 X1.1 X1.2 EXT EXT1 X5 DeviceNet Entrada Tarea directa
Valor nominal analógico Rampa de valor nominal de velocidad Regulación de la velocidad FCT RS232
7.1.3 Conexión: Entradas/salidas analógicas y digitales
El esquema de conexiones muestra las entradas digitales necesarias para el modo de velocidad.
24 V DC
Habilitación del regulador (DIN5) Habilitación de paso de salida (DIN4)
Interruptor de final de carrera 0 (DIN6)1)
Interruptor de final de carrera 1 (DIN7)1)
Error común (DOUT3)2)
Blindaje (SGND) Regulador preparado para funcionar (DOUT0)
Motion Complete (DOUT1)2)
Arranque confirmado (DOUT2)2)
12 9 21 22 10 14 2 15 1 24 13 25 Valor nominal: -10…+10 V Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V) 6 4
Entrada analógica, diferencial (#AIN0) Entrada analógica, diferencial (AIN0) Salida de tensión de referencia (VREFOUT), +10 V DC Masa analógica (AGND), potencial de referencia “Salida de tensión de referencia/entradas analógicas”
CMMS/CMMD X1/X1.1/X1.2
1) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) 2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable.
7.1.4 Parametrizar modo funcionamiento de velocidad
Los siguientes parámetros (FCT) se pueden parametrizar para el modo de velocidad:
Ajustes Descripción
Entrada analógica (Analogue Input) Escala1)
(Scaling)
Valor para la escala (eje lineal: mm/s o eje rotativo: rpm) del valor nominal analógico (±10 V) en un valor nominal de número de revoluciones Página 188.
Desplazamiento1)
(Offset)
Valor para la altura del desplazamiento de tensión “Curva
característica del número de revoluciones/velocidad” para el punto cero Página 188.
Cero seguro1) (Safe Zero)
Valor umbral para el margen de valor nominal en el que se evalúa la curva característica del número de revoluciones/velocidad como parada (eje lineal = 0 mms o eje rotativo = 0 rpm) Página 188. Se pueden suprimir averías de entrada (p. ej. oscilaciones de desplazamiento, ruidos, etc.) o parametrizar un estado de reposo definido del actuador.
Si el controlador de motor se hace funcionar mediante un circuito de regulación externo, entonces como cero seguro debería
parametrizarse el valor “0 V” para garantizar la estabilidad del circuito de regulación externo.
Selección de valor nominal/rampa de valor nominal de velocidad Tipo de rampa
(Ramp Type)
Selección del tipo de rampa
Según el tipo de rampa se pueden parametrizar los parámetros “Aceleración, deceleración y sentido positivo/negativo” individualmente o en grupo. Aceleración: Sentido positivo/negativo (Acceleration: positive/negative Direction)
Valor nominal para la aceleración al valor nominal del número de revoluciones.
Deceleración: Sentido positivo/negativo (Deceleration: Positive/ negative Direction)
Valor nominal para la deceleración al valor nominal del número de revoluciones.
1) El parámetro se puede parametrizar mediante el Festo Configuration Tool (FCT) solo en caso de activación de la interfaz de control “Entrada analógica”.
Parámetros: Escala, desplazamiento y cero seguro
El diagrama muestra el desarrollo de la curva de revoluciones/velocidad en función de la entrada analógica teniendo en cuenta los parámetros “Escala/desplazamiento/cero seguro”.
-1 1 5 7,5 10 -10 -7,5 -5 -2,5 1250 1000 500 -500 -750 -1000 [V] Eje lineal [mm/s] Eje rotativo [rpm] 750 2,5 1 1 3 2 1 Cero seguro = 1 V 2 Desplazamiento = -2,5 V 3 Escala: 10 V = 1000 [mm/s][rpm]
Fig. 7.4 Curva característica del número de revoluciones/velocidad
Desplazamiento:
Si se utiliza el parámetro “Desplazamiento” (offset), el punto cero de referencia se desplaza con el valor del desplazamiento hasta el punto cero del desplazamiento. Como consecuencia de ello la curva característica del número de revoluciones/velocidad es asimétrica.
Ejemplo: Asimetría con desplazamiento = -2,5 V Fig. 7.4: – Eje lineal: -10 V = -750 mm/s, + 10 V = 1250 mm/s. – Eje rotativo: -10 V = -750 rpm, + 10 V = 1250 rpm.
Cero seguro:
Si se utiliza el parámetro “Cero seguro”, el margen de regulación de la curva característica del número de revoluciones/velocidad se reducen con el margen “Cero seguro”.