6 Revenue model validation
6.1 Validation construction
Para lograr la integraci´on de los sistemas es necesario contar con una secuen- cia de comunicaci´on entre el Sistema Integrador y los sistemas a integrar (FROVIS y FROVIS-II), de esta forma el Sistema Integrador lleva un control sobre de las acciones. Esta secuencia es el esqueleto principal del protocolo de comunicaci´on, el cual rige la ejecuci´on de un sistema en particular.
La secuencia se divide en tres etapas, las cuales se describen a continuaci´on: en la primera etapa se encuentra el inicio de comunicaci´on entre los sistemas, el Sistema Integrador se conecta al FROVIS y env´ıa un mensaje de conexi´on para verificar que se exista comunicaci´on, al cual FROVIS responde con un mensaje de recibido. Cabe men- cionar que la conexi´on se realiza en paralelo con FROVIS y FROVIS-II. La secuencia de conexi´on se muestra en la Figura 4.2.
Para establecer comunicaci´on entre el Sistema Integrador y cada uno de los sis- temas a integrar, se utilizaron dos “sockets” [Bon95] (Un socket es un medio de co- municaci´on entre dos puertos de una misma computadora o computadoras distintas conectadas a trav´es de una red, a trav´es de los cuales se pueden mandar mensajes con informaci´on). Se utilizaron dos, debido a como esta estructurado el programa de FROVIS, realizar el flujo de informaci´on en dos direcciones con uno solo es muy com- plicado. Uno de los dos sockets se utiliza para que FROVIS reciba la informaci´on del Sistema Integrador, y el segundo socket cuando FROVIS necesita enviar informaci´on hacia el Sistema Integrador.
Hay dos opciones para establecer la comunicaci´on entre el Sistema Integrador y los sistemas FROVIS y FROVIS-II. La primera opci´on consiste en que el Sistema In- tegrador actu´e como servidor y espere la conexi´on de los dos sistemas a integrar que actuaran como clientes. La segunda opci´on es que el Sistema Integrador actu´e como cliente, y se conecte a cada uno de los sistemas a integrar, que van a estar actuando como servidor cada uno. En cuanto a la l´ogica de la integraci´on no importa cual de las dos opciones se escoja, ya que solo afecta en cual va a ser el sistema que inicie la co- municaci´on entre ellos, ya sea el Sistema Integrador o los sistemas a integrar. Para este caso, el Sistema Integrador act´ua como cliente, y los sistemas FROVIS y FROVIS-II act´uan como servidores, debido a como estan estructurados los sistemas, se escogi´o esta opci´on, ya que facilita la programaci´on.
La segunda etapa consiste en la ejecuci´on del sistema FROVIS, al inicio el Sis- tema Integrador env´ıa una petici´on de conexi´on de FROVIS con el robot y el sistema de visi´on, una vez que se conecta al robot y al sistema de visi´on manda un mensaje
Figura 4.2: Secuencia de comunicaci´on entre el Sistema Integrador y los sistemas FROVIS y FROVIS-II.
solicitando en estado del sistema. Si FROVIS esta listo a continuaci´on env´ıa un mensaje en el cual se especifica cual es el programa que se desea ejecutar, ya que es com´un tener m´as de un programa en cada sistema, una vez que se recibe el mensaje de recibido, el Sistema Integrador env´ıa un mensaje que le indica a FROVIS que se vaya a una posici´on de “HOME”, esto se realiza con la finalidad de mover el robot a una posi- ci´on segura de inicio, en caso de que la necesite. Cuando el robot llega a su posici´on de inicio, FROVIS env´ıa un mensaje de “listo” al Sistema Integrador, y este inicia la ejecuci´on de FROVIS mediante un mensaje de “RRUNPROG”. Durante la ejecuci´on de FROVIS dependiendo del proceso que este realizando puede tener diversas etapas intermedias, mediante un mensaje de “ISTATUSR” se le notifica al Sistema Integrador en que etapa de la ejecuci´on se encuentra. Al finalizar la ejecuci´on, FROVIS env´ıa un mensaje con el resultado al Sistema Integrador, quien al recibirlo regresa un mensaje para que FROVIS termine su ejecuci´on y se termine la comunicaci´on con el robot y el sistema de visi´on y estos esten disponibles para FROVIS-II.
Al finalizar esta etapa y antes de que inicie la tercera etapa es posible que el Sis- tema Integrador realice algunas operaciones o tome decisiones sobre la acci´on que va a tomar a continuaci´on, sin embargo estas operaciones ocurren dentro del mismo Sistema Integrador y a una velocidad muy alta, por lo que no se considera como parte de la secuencia de comunicaci´on.
En la tercera etapa se realiza la ejecuci´on del sistema FROVIS-II. La secuencia entre el Sistema Integrador y FROVIS, es pr´acticamente la misma que la del Sistema Integrador con FROVIS-II, la diferencia radica en que en este ´ultimo, se regresan dos tipos de resultados, en donde el primer resultado son los datos de la identificaci´on y/o inspecci´on, y el segundo resultado indica si la pieza pasa o tiene alg´un defecto.
El diagrama de la secuencia mostrado en la Figura 4.2, es la base de la comu- nicaci´on entre el Sistema Integrador y alg´un otro sistema, en este caso FROVIS; esta secuencia puede ser complementada con el intercambio de informaci´on del caso espec´ıfi- co al cual se aplica.