Yaw Angle Controller

Descripción Estado en el que el usuario utiliza un teclado numérico para cambiar la temperatura configurada que se debe alcanzar durante el proceso.

Entry _{• mostrarTecladoNumerico(): función que se encarga de sacar por pantalla} un teclado numérico a través del cual el usuario puede cambiar la referencia para el parámetro de temperatura.

Do _{• temperatura=leerTeclado(): función que se encarga de leer las pulsaciones} del usuario sobre el teclado numérico y almacenar la temperatura introducida en una variable de configuración.

Transiciones →EDITAR_TIEMPO: el sistema evoluciona una vez se han introducido 3 dígitos o el usuario ha pulsado la tecla Siguiente (>).

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7.4.4. Estado EDITAR_TIEMPO

Descripción Estado en el que el usuario utiliza un teclado numérico para cambiar el tiempo configurado que se debe llevar a cabo el proceso.

Entry _{• mostrarTecladoNumerico(): función que se encarga de sacar por pantalla} un teclado numérico a través del cual el usuario puede cambiar la referencia para el parámetro de tiempo.

Do _{• tiempo=leerTeclado(): función que se encarga de leer las pulsaciones del} usuario sobre el teclado numérico y almacenar el tiempo introducido en una variable de configuración.

Transiciones →REPOSO: el sistema evoluciona una vez se han introducido 2 dígitos o el usuario ha pulsado la tecla Siguiente (>).

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Tabla 16. Información del estado EDITAR_TIEMPO.

7.4.5. _{Estado ESPERA_TEMPERATURA}

Descripción Estado en el que el sistema comienza a calentarse. Se trata de un estado auxiliar de espera hasta que la temperatura configurada se alcanza.

Entry _{• imprimirMensajeEsperaTemperatura(): función que se encarga de sacar} por pantalla un mensaje indicando que se está iniciando el proceso. Además informa que se está alcanzado la temperatura y muestra la temperatura configurada y la temperatura actual del thermode.

Do _{• controlTemp(resistencia): función que utiliza la lectura de la temperatura} actual y con ella calcula la acción de control a aplicar, sacando una señal de tipo PWM por la salida de control de la resistencia.

• leerPulsacion(): función que se encarga de comprobar si se ha pulsado alguno de los botones existentes en ese momento en la pantalla.

• imprimirTemp(): función con periodo de ejecución de 1Hz que se encarga de actualizar la temperatura actual del thermode.

Transiciones →BAJAR_CILINDRO: en el momento en que la temperatura actual del thermode alcanza la temperatura configurada por el usuario.

→REPOSO: en el caso de haber presionado el botón de Salir (X). →ERROR: en el caso de que se detecte un fallo de calentamiento.

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Tabla 17. Información del estado ESPERA_TEMPERATURA.

7.4.6. _{Estado BAJAR_CILINDRO}

Descripción Estado auxiliar en el que se lleva a cabo la conmutación de la electroválvula y como consecuencia la bajada del cilindro.

Entry _{• imprimirMensajeBajarCilindro(): función que se encarga de sacar por} pantalla un mensaje indicando que se está iniciando el proceso. Se informa también que se está bajando el cilindro y se muestra la temperatura configurada y la temperatura actual del thermode.

• electroválvula=1: la salida de control de la electroválvula se pone a 1 con el fin de conmutar la misma y que el cilindro ejerza la presión requerida. Do _{• controlTemp(resistencia): función que utiliza la lectura de la temperatura}

actual y con ella calcula la acción de control a aplicar, sacando una señal de tipo PWM por la salida de control de la resistencia.

• leerPulsacion(): función que se encarga de comprobar si se ha pulsado alguno de los botones existentes en ese momento en la pantalla.

• imprimirTemp(): función con periodo de ejecución de 1Hz que se encarga de actualizar la temperatura actual del thermode.

Transiciones →CALENTAR: en el momento en el que se activa el final de carrera. →REPOSO: en el caso de haber presionado el botón de Salir (X).

→ERROR: en el caso de que no se haya activado el final de carrera del cilindro en un tiempo adecuado.

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Tabla 18. Información del estado BAJAR_CILINDRO.

7.4.7. Estado CALENTAR

Descripción Estado en el que se lleva a cabo el proceso concreto del equipo. En este estado se ejerce la presión requerida manteniendo la temperatura configurada durante el tiempo indicado por el usuario.

Entry _{• imprimirMensajeInformaciónProceso(): función que se encarga de sacar} por pantalla un mensaje indicando que el equipo está en proceso. Se muestran también los segundos restantes para la finalización del proceso y la temperatura configurada y actual respectivamente.

Do • _{controlTemp(resistencia): función que utiliza la lectura de la temperatura} actual y con ella calcula la acción de control a aplicar, sacando una señal de tipo PWM por la salida de control de la resistencia.

• leerPulsacion(): función que se encarga de comprobar si se ha pulsado alguno de los botones existentes en ese momento en la pantalla.

• imprimirTemp(): función con periodo de ejecución de 1Hz que se encarga de actualizar la temperatura actual del thermode.

• imprimirTiempo(): función con periodo de ejecución de 1Hz que se encarga de actualizar el tiempo restante del proceso.

Transiciones →REPOSO: cuando el tiempo restante de proceso ha llegado a 0 o en el caso de haber presionado el botón de Salir (X).

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Tabla 19. Información del estado CALENTAR.

7.4.8. _{Estado MODO_MANUAL}

Descripción Estado en el que el sistema se encarga de mantener la temperatura configurada en el thermode y el usuario puede bajar el cilindro a su elección mediante el uso de un pedal.

Entry _{• imprimirMensajModoManual(): función que se encarga de sacar por} pantalla un mensaje indicando que el equipo está en modo manual, e informa al usuario que para bajar el cilindro se ha de pisar el pedal. Además imprime por pantalla la temperatura configurada y la actual. Do _{• controlTemp(resistencia): función que utiliza la lectura de la temperatura}

actual y con ella calcula la acción de control a aplicar, sacando una señal de tipo PWM por la salida de control de la resistencia.

• gestionElectrovalvula(electroválvula): función que se encarga de leer el estado del pedal y accionar la salida digital de control de la electroválvula en el caso de que éste se encuentre pisado. Si el pedal no está pisado, esta función pone en estado bajo la salida de control de la electroválvula. • leerPulsacion(): función que se encarga de comprobar si se ha pulsado

alguno de los botones existentes en ese momento en la pantalla.

• imprimirTemp(): función con periodo de ejecución de 1Hz que se encarga de actualizar la temperatura actual del thermode.

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Tabla 20. Información del estado MODO_MANUAL.

7.4.9. _{Estado ERROR}

Descripción Estado en el que el sistema se encuentra en el caso de haber sucedido algún error. En este caso, se han contemplado dos errores, el primero se da cuando se cuándo no se activa el final de carrera y el segundo ocurre si se detecta un fallo de calentamiento.

Entry _{• electrovalvula=0: si el equipo entra en el estado de error se debe de poner} en estado bajo la salida digital de control de la electroválvula.

• resistencia=0: si el equipo entra en el estado de error se debe de sacar una acción de control 0 por la salida PWM de control de la resistencia. Do _{• errorManager(): se trata de una función que comprueba el número de}

error codificado en una variable e imprime por pantalla un mensaje informando del error que ha sucedido y de las posibles soluciones que se pueden llevar a cabo para solucionarlo.

• leerPulsacion(): función que se encarga de comprobar si se ha pulsado alguno de los botones existentes en ese momento en la pantalla.

Transiciones →REPOSO: en el caso de haber presionado el botón de Aceptar. Diseño

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Tabla 21. Información del estado ERROR.