<− −> Con los botones de flecha en el panel de control puede seleccionar un elemento del menú a par tir de la lista. La selección actual está marcada con una flecha (} Diagnostic). Seleccione S para visualizar más órdenes de menú. ESC Con el botón <Menu> puede interrumpir la
entrada actual y regresar a la indicación de estado o desde un sub−menú al menú de orden superior.
OK Con <Enter> puede confirmar la selección o entrada actual. MTR–DCI... Xa = 0,00 mm HMI:off <Menu> } Diagnostic Positioning Settings S ESC <Menu> <––> OK <Enter> } HMI control LCD adjustment s ESC <Menu> <––> OK <Enter>
4. El panel de control (sólo tipo MTR−DCI−...−H2)
Orden del menú Descripción
} Diagnostic Mostrar los datos del sistema y los ajustes efectivos actuales (véase el cap. 4.3) } Pos. set table Mostrar la tabla de registros de desplazamiento
} Axis parameter Mostrar los parámetros y los datos del eje } System
paramet.
Mostrar los parámetros y los datos del sistema } CAN Bus Diag Mostrar datos para la diagnosis CANopen } SW information Mostrar la versión del sistema operativo (firmware)
} Positioning 1) 2) Recorrido de referencia y recorrido de posicionado para verificar los registros de desplaza miento (véase el cap. 4.4)
} Move posit set Iniciar el recorrido de posicionado Registro de desplazamiento" } Demo posit tab Iniciar el recorrido de posicionado Tabla de registros de desplazamiento" } Homing Iniciar recorrido de referencia
} Settings 1) 2) Seleccionar el actuador, la parametrización, la programación de los registros de desplazamiento, etc. (véase el cap. 4.5)
} Axis type } Type DMES−... Servoaccionamiento tipo DMES−...
} yp
} Type DNCE−... Cilindro eléctrico tipo DNCE−... } Rotation drive Eje giratorio con tope } User config Cualquier actuador lineal } Axis parameter } Zero point 3) Offset del punto cero del eje
} p
} Abs.min.pos 3) Limitación de carrera: Posición final por software, negativa
} Abs.max.pos 3) Limitación de carrera: Posición final por software, positiva
} SAVE... Guardar parámetros en EEPROM } Homing
paramet.
} Homing method Seleccionar el método de recorrido de referencia (tope, interruptor límite por software...)
paramet.
} Velocity v_sw Velocidad de desplazamiento para la búsqueda del punto de referencia } Velocity v_s0 Velocidad de desplazamiento para mover el punto cero del eje } SAVE... Guardar parámetros en EEPROM
} Position set } Position nr. Número del registro de desplazamiento(0 ... 14) }
} Pos set mode Posicionamiento absoluto o relativo
} Position 3) Posición de destino del registro de desplazamiento.
} Velocity Velocidad de desplazamiento del registro de desplazamiento } SAVE... Guardar parámetros en EEPROM
} Password edit Establecer una identificación local con tres cifras para el panel de control (véase el capítulo 4.5) } CAN parameter Ajuste de los parámetros del bus de campo.
} HMI control 1) Preseleccionar el control del dispositivo a través del panel de control (véase el capítulo 4.6) } LCD adjustment Girar la indicación en pasos hasta 90°
1)Dado el caso, protección con identificación 3) Modo teach 2)El interface de control debe desactivarse, véase [HMI control] :HMI = on
4. El panel de control (sólo tipo MTR−DCI−...−H2)
4.3
Menú [Diagnostic]
Para visualizar los ajustes activos actualmente en la tabla de registros de desplazamiento, los parámetros del eje y del sistema, así como los datos de estado y diagnosis acerca de la comunicación del bus y sobre la versión de firmware: 1. Seleccione el menú [Diagnostic] en el menú principal. 2. Seleccione una orden de menú (véase Tab.4/4).
<− −> Puede deslizarse" por los datos de diagnóstico con los botones de flecha.
ESC Con <Menu> puede regresar al nivel de menú superior. } Diagnostic Pos.set table Axis parameter System paramet.. CAN–BUS Diag SW information
4. El panel de control (sólo tipo MTR−DCI−...−H2)
Orden del menú Descripción
[Pos. set table] Nr Número del registro de desplazamiento
a/r a = posicionamiento absoluto,
r = posicionamiento relativo
Pos Posición de destino
Vel Velocidad de desplazamiento
[Axis parameter]1) v max Velocidad de desplazamiento máxima
[ p ]
x min Limitación de carrera: Posición final por software,
negativa
x max Limitación de carrera: Posición final por software,
positiva
x 0 Offset del punto cero del eje
feed 2) Constante de avance
[System param] V power Tensión de alimentación [V]
I max Corriente máxima [A]
I act Corriente actual [A]
Temp Temperatura de funcionamiento [°C]
Cycle Número de ciclos de posicionado
Ref.switch Interruptor de referencia (ON/OFF)
Mode Sistema de medida p.ej. mm
Hom.meth. bl.pos Tope fijo en dirección positiva bl.neg Tope fijo en dirección negativa
sw.pos Interruptor de referencia en dirección positiva sw.neg Interruptor de referencia en dirección negativa Gear Reducción de engranajes del actuador (p. ej. 6,75)
1)Unidad de medición dependiendo del sistema de medida establecido 2)No para el tipo de eje Rotation drive"
4. El panel de control (sólo tipo MTR−DCI−...−H2)
Orden del menú Descripción
[CAN−BUS−Diag] Diagnosis del bus
Guarding Error 1) Node guarding" ha reaccionado (si estaba activado en
el master), p. ej., master desconectado o rotura de cable. CAN
WarningLimit 1)
Los telegramas no se reciben o no se pueden iniciar (sin confirmación en el nivel CAN inferior), p. ej., sin conexión de bus.
CO State stopped
Comando Stop" de administración de red recibido.
CO State pre−op
Estado preoperativo normal tras la conexión y antes de que el master envíe Start node operational". State
operational
Start node operational" enviado por el master, estado operativo normal.
Baudrate Velocidad de bus configurada del MTR−DCI: Valores:
1000 k (1 MBaud), 800 k, 500 k, 800 k, 125 k, 100 k, 50 k, 20 k (20 kBaud)
Profile Perfil de datos ajustado.
Perfil de control y de dispositivo con el que se efectúa la comunicación entre el master CAN y el MTR−DCI. FHPP: el control del MTR−DCI se efectúa conforme al
Festo Handling and Positioning Profile.
DS 402: el control del MTR−DCI se efectúa conforme a DS 402.
CAN Node ID Dirección CAN del MTR−DCI (hexadecimal / decimal). Volt.Supply int./ext. Alimentación interna/externa del interface CAN. [SW information] Versión del firmware del MTR−DCI, p.ej., V 1.20
1)Los estados Guarding Error" y CAN WarningLimit" se muestran con prioridad (independiente
mente de los demás estados).
4. El panel de control (sólo tipo MTR−DCI−...−H2)
4.4
Menú [Positioning]
Advertencia
Lesiones personales o daños en los componentes mecáni cos.
Durante todos los procedimientos de posicionado, el motor gira o el eje conectado empieza a moverse.
· Asegúrese de que
nadie pueda poner la mano en el margen de posicio namiento
no haya objetos en el margen de posicionamiento
Nota
· Antes de empezar un recorrido de referencia, asegúrese de que:
el sistema de posicionado se halla completamente ajustado, cableado y alimentado de tensión la parametrización se ha completado
· No empiece un recorrido de posicionado hasta que el sistema de referencia no haya sido definido por medio de un recorrido de referencia (véase el capítulo 4.4.3).
Nota
Observe que los registros de desplazamiento con veloci dad v = 0 o posiciones de destino no válidas (−> error TARGET POSITION OUT OF LIMIT) no se ejecutan.
Move positioning set Position no. [1...31] = _?
ESC <Menu> EDIT <––> OK <Enter>
Move positioning set Attention! Motor moves
ESC <Menu> START <Enter>
4. El panel de control (sólo tipo MTR−DCI−...−H2)
Seleccionar un recorrido de posicionado o recorrido de refe rencia:
1. Seleccione el menú [Positioning] en el menú principal. 2. Seleccione la orden del menú:
[Move positioning set] para verificar un determinado juego de posicionado en la tabla (ver capítulo 4.4.1). [Demo posit table], para procesar sucesivamente to
dos los registros de desplazamiento de la tabla. [Homing] Recorrido de referencia para determinar
el sistema de referencia de medida (véase el capítulo 4.4.3).
4.4.1
[Positioning] [Move positioning set]
Nota
No empiece un registro de desplazamiento hasta que el sistema de referencia no haya sido definido por medio de un recorrido de referencia.
Para verificar un determinado registro de desplazamiento en la tabla:
1. Seleccione el número del juego de posicionado.
<− −> Puede elegir el número que desee con los botones de flecha.
OK Puede aceptar la selección con <Enter>.
ESC Con <Menu> puede interrumpir la actividad y regre sar al nivel de menú superior.
2. Inicie el procedimiento de posicionado con START <Enter>. Durante el recorrido de posicionado, se visualiza la siguiente información:
} Positioning
Move position set Demo posit tab Homing
Move positioning set Pos 2 xt = 220 mm v = 22 mm/s xa = 200 mm EMERG.STOP<Menu>
Move posit set Pos 2
xt = 220 mm/s
v = 22 mm/s xa = 220 mm/s
ESC <Menu>
Demo position table Attention! Motor moves
ESC <Menu> START <Enter>
Demo position table Pos 2 xt = 220 mm v = 22 mm/s xa = 220 mm DEMO STOP<Enter> EMERG.STOP<Menu>
4. El panel de control (sólo tipo MTR−DCI−...−H2)
la posición de destino xt
la velocidad de desplazamiento v la posición actual xa
EMERG. STOP
Con <Menu> puede interrumpir el procedimiento de posicionado actual (> fallo MOTOR STOP). Cuando ha finalizado el recorrido de posicionado:
ESC Con <Menu> puede regresar a la selección de los juegos de posicionado.
4.4.2
[Positioning] [Demo position table]
¡Debe haber por lo menos dos registros de posición en la memoria! Si la tabla contiene un registro de desplazamiento con la velocidad v = 0, este registro y los siguientes no se procesarán; el recorrido de posicionado continuará con el primer registro de desplazamiento.
Para procesar sucesivamente todos los registros de desplaza miento de la tabla:
· Inicie el procedimiento de posicionado con START <Enter>. Durante el recorrido de posicionado, se visualiza la siguiente información:
el juego de posicionado activo, p.ej. Pos 2 la posición de destino xt
la velocidad de desplazamiento v la posición actual xa
Homing
Attention! Motor moves.
ESC <Menu> START <Enter>
Homing V_sw = 20 mm/s v_s0 = 10 mm/s
4. El panel de control (sólo tipo MTR−DCI−...−H2)
DEMO. STOP
Con <Enter> puede interrumpir el procedimiento de posicionamiento.
El registro de desplazamiento actual se seguirá ejecutando antes de que el eje se detenga. A partir del próximo reinicio, se empezará de nuevo por el primer registro de desplazamiento.
EMERG. STOP
Con <Menu> puede interrumpir el procedimiento de posicionado (> fallo MOTOR STOP).
4.4.3
[Positioning] [Homing]
Nota
· Observe también las instrucciones para realizar el recorrido de referencia en el capítulo 5.2.
Primero establezca el parámetro en el menú [Settings] [Homing paramet.]. (Véase el capítulo 4.5.3). Ajuste de fábrica: referencia al interruptor de referencia en dirección negativa.
Definición del punto de referencia por medio del recorrido de referencia
· Inicie el recorrido de referencia con START <Enter>. El display muestra la siguiente información:
la velocidad de búsqueda v_sw para desplazarse al punto de referencia
la velocidad de desplazamiento v_s0 hacia el punto cero del eje v_0.
Durante el recorrido de referencia, el accionamiento se mueve lentamente a baja velocidad hasta el tope o interruptor de referencia y acepta la posición como punto de referencia.
4. El panel de control (sólo tipo MTR−DCI−...−H2)
EMERG. STOP
Con <Menu> puede interrumpir el recorrido de referencia (> fallo HOMING ERROR).
· Elimine la indicación de error con <Enter>.
· Repita el recorrido de referencia.
Tras un recorrido de referencia correcto aparecerá el menú [Positioning].
4. El panel de control (sólo tipo MTR−DCI−...−H2)
4.5
Menú [Settings]
El menú [Settings] contiene todas las funciones necesarias para la parametrización del sistema de ejes y los registros de desplazamiento. Puede hallar más información sobre los dife rentes comandos de menú en los capítulos que se indican (véase Tab.4/5).
1. Seleccione el menú [Settings] en el menú principal 2. Seleccione una orden de menú.
[Settings] Descripción Capítulo
[Axis type] Selección del eje accionado por el MTR−DCI 4.5.1
[Axis parameter] Modo teach para ajuste de los parámetros del eje 4.5.2 [Homing paramet.] Ajuste del método de recorrido de referencia y de las velocidades
durante el recorrido de referencia.
4.5.3
[Position set] Modo teach para la programación de la tabla de registros de desplazamiento
4.5.4
[Password edit] Establecer una palabra clave local con 3 cifras para el panel de control
4.5.5
[CAN parameter] Ajuste de los parámetros del bus de campo. 4.5.6
Tab.4/5: Menú [Settings]
Nota
Los parámetros ajustados se hacen efectivos inmediata mente tras la confirmación con OK <ENTER>. Los ajustes son guardados permanentemente en EEPROM con la or den de menú [SAVE...]:
· Guarde los ajustes de los parámetros con [SAVE...]. Sólo entonces se mantendrán los ajustes, incluso después de
} Settings Axis type Axis parameter Homing paramet. Position set Password edit CAN parameter
4. El panel de control (sólo tipo MTR−DCI−...−H2)
4.5.1
[Settings] [Axis type]
Selección del eje accionado por el MTR−DCI
[Axis type] Descripción
[Type DMES−...] Eje de posicionado Festo [Type DNCE−...] Cilindro eléctrico Festo [Rotation drive] Eje de rotación específico [User config] Eje lineal específico
Tab.4/6: Menú [Settings] [Axis type]
<− −> Según la entrada solicitada, con las teclas de flecha podrá establecer las características específicas del eje, p.ej., la constante de avance, el sistema de medición o el sentido de recuento. (Para más detalles, véase el capítulo 5.2.1)
SAVE Puede guardar permanentemente los ajustes reali zados en la EEPROM con la tecla <Enter>.
ESC Con <Menu> puede interrumpir la actividad y regre sar al nivel de menú superior.
4. El panel de control (sólo tipo MTR−DCI−...−H2)
4.5.2
[Settings] [Axis parameter]
Modo teach para ajuste de los parámetros del eje.
· Para el ajuste del sistema de referencia de medida, selec cione los parámetros siguientes. Tenga en cuenta las ins trucciones del capítulo 5.2.4.
[Axis parameter] Descripción
[Zero point] Offset del punto cero del eje
[Abs.min.pos] Limitación de carrera: Posición final por soft ware, negativa
[Abs.max.pos] Limitación de carrera: Posición final por soft ware, positiva
[SAVE...] ¡Guardar parámetros en EEPROM!
Tab.4/7: Menú [Settings] [Axis parameter]
<− −> Puede desplazar el eje a la posición que desee con los botones de flecha.
OK Puede aceptar la selección con <Enter>.
ESC Con <Menu> puede interrumpir la actividad y regre sar al nivel de menú superior.
· Guarde los ajustes de los parámetros con [SAVE...]. Sólo entonces se mantendrán los ajustes, incluso des pués de desconectar la alimentación o si ésta fallase.
4. El panel de control (sólo tipo MTR−DCI−...−H2)
4.5.3
[Settings] [Homing paramet.]
Ajuste del método de recorrido de referencia y de las veloci dades del recorrido de referencia. Tenga en cuenta las ins trucciones del capítulo 5.2.2.
La velocidad máxima durante el recorrido de referencia está limitada a la mitad de la velocidad de desplazamiento má xima v_max (v_max, véase [Diagnostics] [Axis parameter] ).
[Hom. paramet.] Parám. Descripción
[Homing method] sw.neg
(switch negative)
Puesta en origen al interruptor de referencia, negativo = ajuste de fábrica
sw.pos (switch positive)
Puesta en origen al interruptor de referencia, positivo
bl.neg (block negative)
Referencia a tope fijo, negativo
bl.pos (block positive)
Referencia a tope fijo, positivo
[Velocity v_sw] v_sw Velocidad para buscar el punto de referencia
[Velocity v_s0] v_s0 Velocidad para mover el punto cero del eje
[SAVE...] ¡Guardar parámetros en EEPROM!
Tab.4/8: Menú [Settings] [Homing paramet.]
4. El panel de control (sólo tipo MTR−DCI−...−H2)
4.5.4
[Settings] [Position set]
Programación de la tabla de registros de desplazamiento
· Seleccione en primer lugar el número del registro de des plazamiento que desee. Las siguientes especificaciones se refieren al registro de desplazamiento actualmente seleccionado. Observe también las instrucciones para la programación de la tabla de registros de desplazamiento en el capítulo 5.2.5.
[Position set] Parám. Descripción
[Position nr.] Nr Número del registro de desplazamiento [Pos set mode] [absolute/
relative]
Modo de posicionado
absoluto = especificación de posición absoluta, relativa al punto cero del proyecto
relativo = especificación de posición relativa, relativa a la posición actual
[Position] xt Modo teach para el ajuste de la posición de destino en el sistema de medición seleccionado, p. ej., [mm].
No realice el teaching de las posiciones hasta que el sistema de referencia no haya sido definido por medio de un recorrido de referencia. (véase el capítulo 4.4.3).
[Velocity] v Velocidad de desplazamiento en el sistema de medición
seleccionado, p. ej., [mm/s]
[SAVE...] ¡Guardar parámetros en EEPROM!
Tab.4/9: Menú [Settings] [Position set]
<− −> Puede desplazar el eje a la posición que desee con los botones de flecha o seleccionar el ajuste del parámetro.
OK Puede aceptar la selección con <Enter>.
ESC Con <Menu> puede interrumpir la actividad y regre sar al nivel de menú superior.
4. El panel de control (sólo tipo MTR−DCI−...−H2)
4.5.5
[Settings] [Password edit]
Para evitar la sobrescritura o la modificación no autorizada o involuntaria de los parámetros del dispositivo, el acceso al panel de control puede protegerse mediante una identifica ción local". No hay ninguna identificación (ajuste predeter minado 000) definida de fábrica.
· Guarde el password para el MTR−DCI en un lugar seguro, p. ej. en la documentación interna de su sistema. Si la identificación activa en el MTR−DCI se perdiera, a pesar de las precauciones tomadas:
puede borrarla introduciendo una identificación master. En este caso, póngase en contacto con el servicio técnico de Festo.