Performance Comparison

Los parámetros de control (6068h, 60FBh) del MTR-DCI están preestablecidos. Su modificación sólo está permitida para casos de servicio. Si es necesario, consulte a Festo.

Control_Word (Palabra de control)

Acceso CI 6040h 00h Var uint16 w

Descripción Modifica el estado actual del regulador o inicia una actividad.

Como sea que las modificaciones de estado requieren cierta cantidad de tiempo, todas las modificaciones de estado iniciadas por la Control Word de- ben ser leídas a través de la Status Word (Object 6041). Sólo cuando el estado requerido puede ser leído en la Status Word, puede escribirse otra orden a través de la Control Word.

Valores típicos, ver Tab. B/1.

Valor Mask Función

0x000F – ENABLE OPERATION Controlador habilitado

0x000D 0x000D VOLTAGE DISABLED etapa final OFF

0x001F – Iniciar movimiento ABSOLUTE

0x005F – Iniciar movimiento RELATIVE

0x010F 0x0100 Parar movimiento

0x008F 0x0080 Restablecer fallo + ENABLE OPERATION.

Responder sin 0x0080 - mask

0x004F 0x0040 Establecer posición de destino como

RELATIVE.

Status_Word (Palabra de estado)

Acceso CI 6041h 00h Var uint16 r

Descripción Descargar estado actual del controlador o del regulador. Valores típicos, ver Tab. B/2.

Predeterminado: 0x0031

Bits 0...3, 5 y 6 muestran el estado del dispositivo.

Valot (binario) Estado (x = irrelevante para este estado) xxxx xxxx x0xx 0000 Not ready to switch on

xxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabled xxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch on xxxx xxxx x01x 0011 Switched on xxxx xxxx x01x 0111 Operation enabled xxxx xxxx x00x 0111 Quick stop active xxxx xxxx x0xx 1111 Fault

Bit Valor Comentario Mask open

...

— 0x0000 Not ready to switch on (estado de preinicialización) —

— 0x0021 Ready to switch on (estado tras la inicialización) —

— 0x0027 Switched on + operation enable (electrónica de potencia y posi- cionado habilitados)

—

3 0x000F Fault (hay un fallo) Bit 3: 0x0008

4 0x0010 <1> : Voltage disabled (etapa final desconectada) <0> : Voltage enabled (etapa final conectada)

Bit 4: 0x0010

10 0x0400 Posición nominal alcanzada

<1> : Target reached/Motion complete (ver también Object 6068) <0> : Motion no complete

Bit 10: 0x0400

11 0x0800 I2_t-fault

<1> : Internal limit active <0> : Internal limit no active

Bit 11: 0x0800

13 0x2000 Fallo en el recorrido de referencia <1> : Homing error

<0> : Homing no error

Bit 13: 0x2000

Operation_Mode (Modo de funcionamiento)

Acceso CI 6060h 00h Var int8 w

Descripción Modo de funcionamiento del regulador:

Valores:

0xFE: Demo mode (secuencia fija)

0x01: Profile position mode (regulador de posición con modo de posicionado) 0x03: Reservado (Modo perfil de velocidad, no disponible con MTR-DCI-IO) 0x04: Reservado (Modo perfil de par, no disponible con MTR-DCI-IO) 0x06: Homing mode (recorrido de referencia)

Operation_Mode_Display (Indicación del modo de funcionamiento)

Acceso CI 6061h 00h Var int8 r

Descripción Lectura del modo de funcionamiento del controlador

Valores: Ver Objeto 6060h.

Position_Target_Value (Posición nominal)

Acceso CI 6062h 00h Var int32 r

Descripción Posición de destino nominal de la última tarea de posicionado en incrementos. Margen de valores: -231_...+(231_-1)

Last_Position_Value (Última posición nominal)

Acceso CI 6063h 00h Var int32 r

Descripción Última posición nominal para supervisión de detención en incrementos. Margen de valores: -231_...+(231_-1)

Position_Actual_Value (Posición actual)

Acceso CI 6064h 00h Var int32 r

Descripción Posición actual del accionamiento en incrementos. Margen de valores: -231_...+(231_-1)

Position_Window_Time (Tempo de reajuste de posición)

Acceso CI 6068h 00h Var uint16 rw*

Descripción Tiempo de ajuste en milisegundos.

Si la posición real ha estado en la ventana de posición de destino durante este tiempo, en la palabra de estado (objeto 6041) se activa el bit “Target reached” (destino alcanzado). Margen de valores: 1...30000 Por defecto: MTR-DCI-32/42...: 100 ms MTR-DCI-52...: 100 ms MTR-DCI-62...: 400 ms

* Escritura solo permitida para Festo (fábrica o asistencia técnica).

Velocity_Target_Value (Valor nominal de velocidad)

Acceso CI 606Bh 00h Var int32 r

Descripción Valor de velocidad nominal actual del regulador de velocidad en incrementos. Margen de valores: -231_...+(231_-1)

Velocity_Actual_Value (Valor de velocidad nominal actual)

Acceso CI 606Ch 00h Var int32 r

Descripción Valor de velocidad nominal actual del regulador de velocidad en incrementos. Margen de valores: -231_...+(231_-1)

Max_Current (Corriente máxima)

Acceso CI 6073h 00h Var uint16 rw

Descripción Corriente máxima del motor en 1/1000 de la corriente nominal especificada. Idántico al Objeto 6510/41. No es necesaria la adaptación para el eje de posi- cioando DMES

En modo de recorrido de referencia: Valor nominal para el regulador de co- rriente. Limita la fuerza del motor durante el recorrido de referencia hacia el tope y, en caso de fallo, protege la parada durante el recorrido de referencia a un interruptor de referencia.

Observe la la limitación de corriente también limita la velocidad máxima posible de acceso y, por ello, no puede alcanzarse la velocidad nominal (p.ej. en funcio- namiento vertical) o no se realiza el recorrido de referencia.

Margen de valores: 1...2000 (0x0001...0x07D0)

Motor_Rated_Curre nt (Corriente nominal del motor)

Acceso CI 6075h 00h Var uint32 r

Descripción Corriente nominal del motor, valor de la placa de tipo convertido a mA. Idéntico al Objeto 6510h/40h Valores: MTR-DCI-32: 730 MTR-DCI-42: 2000 MTR-DCI-52: 5000 MTR-DCI-62: 6190

Target_Position (Posición de destino)

Acceso CI 607Ah 00h Var int32 rw

Descripción Definición o lectura de una posición de destino en incrementos

Esto se guardará en la tabla de posición en la columna prevista en la línea direccionada por el objeto 2032. Aún no se realiza el movimiento. Margen de valores: -231_...+(231_-1)

Software_End_Positions (Posiciones finales por software)

Acceso CI 607Bh 01h, 02h Array int32 rw

Descripción Posiciones finales por software en incrementos. Se introduce el offset para el punto cero del eje. No se permite una posición de destino (ver Objeto 607Ah) fuera de las posiciones finales y provoca un fallo.

Regla de plausibilidad: Min. limit ≤ Max. limit Margen de valores: -231_...+(231_-1)

Lower Limit (Valor límite infe- rior)

607Bh 01h int32 rw

Posición final por software Predeterminado: 0 (0x00000000) Upper Limit

(Valor límite superior)

607Bh 02h int32 rw

Posición final por software

MTR-DCI ____ __ Predeterminado

-32...-G7 (G14) 2700000 DMES-18:Z 500 (246) mm

-42...-G7 (G14) 4500000 DMES-25:Z 833 (410) mm

-52...-G7 (G14) 3375000 DMES-40:Z 1000 (492) mm

Offset_Axis_Zero_Point (Desplaziamiento del punto cero del eje)

Acceso CI 607Ch 00h Var int32 rw

Descripción Offset del punto cero del eje en incrementos.

El offset del punto cero del eje (home offset) define el punto cero del eje <AZ> como el punto de base de medidas relativo al punto de referencia físico <REF>. El punto cero del eje (AZ) se calcula a partir de: AZ = REF + offset del punto cero del eje.

El punto cero del eje es el punto de base para el punto cero del proyecto <PZ> y para las posiciones finales por software. Todas las operaciones de posicionado se refieren al punto cero del proyecto. En el MTR-DCI el punto cero del proyecto es idéntico al punto cero del eje.

Predeterminado: 0 (0x00000000) Margen de valores: -231_...+(231_-1)

Polarity (Inversión de polaridad)

Acceso CI 607Eh 00h Var uint8 rw

Descripción La “dirección de actuación” de los valores de posición es transpuesto. Predeterminado: 0 (0x00)

Valores:

0 (0x00) = valor de posición (vector) normal

128 (0x80) = vector del valor de posición invertido – multiplicado por -1)

Profile_Velocity (Velocidad)

Acceso CI 6081h 00h Var int32 rw

Descripción Velocidad final para un movimiento de posicionado en incrementos/s Esto se guardará en la tabla de posición en la columna prevista en la línea direccionada por el Objeto CI 2032. Aún no se realiza el movimiento. Predeterminado: 0 (0x00000000)

Margen de valores:

MTR-DCI Margen de valores

...-32...-G7 (G14) 0...66000 DMES-18:Z 0...12(6) mm/s

...-42...-G7 (G14) 0...100000 DMES-25:Z 0...18,5(9,1) mm/s

...-52...-G7 (G14) 0...100000 DMES-40:Z 0...29,6(14,6) mm/s ...-62...-G7 (G14) (G22) 0...113400 DMES-63:Z 0...50,4(24,7)(15,3) mm/s Se aplica lo siguiente al firmware V1.19: El valor debe ser divisible por 200, de lo contrario será redondeado al siguiente valor permitido.

Profile_Acceleration (Aceleración)

Acceso CI 6083h 00h Var int32 rw

Descripción Aceleración para un movimiento de posicionado en incrementos/s2_.

Margen de valores: 1...1800000 (0x0...0x001B7740) Predeterminado: MTR-DCI-32: 480000 (0x00075300) MTR-DCI-42: 480000 (0x00075300) MTR-DCI-52: 240000 (0x0003A980) MTR-DCI-62: 160000 (0x00027100)

Nota: Los valores negativos se pondrán a cero.

Para los ejemplos se aplica lo siguiente V1.19: El valor debe ser divisible por 4000, de lo contrario será redondeado al siguiente valor permitido.

Encoder_Resolution (Resolución de encoder)

Acceso CI 608Fh 01h...02h Array uint32 r

Descripción Encoder Resolution

La resolución del encoder es fija y no puede ser modificada por el usuario. El valor calculado se deriva de la fracción (incrementos del encoder / revolución del motor). Encoder Increments (Incrementos del encoder) 608Fh 01h uint32 r Valores: MTR-DCI-32: 300 (0x00000120) MTR-DCI-42/52/62: 500 (0x000001F4) Motor Revolutions (Revoluciones del motor) 608Fh 02h uint32 r Fijo = 1

Gear_Ratio (Relación de transmisión)

Acceso CI 6091h 01h...02h Array uint32 rw*

Descripción Relación entre revoluciones del motor y revoluciones del eje (revoluciones del eje de salida)

(relación de reducción = revoluciones del motor / revoluciones del eje). Motor Revolutions

(Revoluciones del motor)

6091h 01h uint32 rw*

Relación de transmisión – Contador Fijo:

MTR-DCI-...-G7: 27 (0x00001B)

MTR-DCI-...-G14: 3969 (0x000F81) MTR-DCI-...-G22: 1710 (0x0006B8) * Sólo escritura Festo (fábrica o servicio) Shaft Revolutions

(Revoluciones del eje)

6091h 02h uint32 rw*

Relación de transmisión – Denominador Fijo:

MTR-DCI-...-G7: 4 (0x000004) MTR-DCI-...-G14: 289 (0x000121) MTR-DCI-...-G22: 77 (0x00004D) * Sólo escritura Festo (fábrica o servicio)

Feed_Constant (Constante de avance)

Acceso CI 6092h 01h...02h Array uint32 rw

Descripción Avance constante = avance / revolución del eje. Depende del tipo de eje lineal. Feed

(Avance)

6092h 01h uint32 rw

Counter (Avance) Especificación del avance en μm. Margen de valores: 1...232-1

Predeterminado:Z Paso del husillo del eje DMES MTR-DCI-32 + DMES-18: 1500 (0x0005DC) MTR-DCI-42 + DMES-25: 2500 (0x0009C4) MTR-DCI-52 + DMES-40: 4000 (0x000FA0) MTR-DCI-62 + DMES-63: 6000 (0x001770) Shaft Revolutions

(Revoluciones del eje)

6092h 02h uint32 rw

Denominador (Revoluciones del eje) Fijo: 1 (0x00000001)

Homing_Method (Método del recorrido de referencia)

Acceso CI 6098h 00h Var uint8 rw

Descripción Define el método con el cual el accionamiento realiza el recorrido de referencia. El MTR-DCI soporta los siguientes modos:

Valores Función

-17 (0xEF) Búsqueda del tope en sentido negativo -18 (0xEE) Búsqueda del tope en sentido positivo

23 (0x17) Búsqueda del interruptor de referencia en sentido positivo. 27 (0x1B) Búsqueda del interruptor de referencia en sentido negativo

(predeterminado)

Homing_Velocities (Velocidades del recorrido de referencia)

Acceso CI 6099h 01h...02h Array uint32 rw

Descripción Velocidades durante el recorrido de referencia en inc./s.

Para los ejemplos se aplica lo siguiente V1.19: El valor debe ser divisible por 200, de lo contrario será redondeado al siguiente valor permitido.

Search REF (Búsqueda de REF)

6099h 01h int32 rw

Velocidad para buscar el punto de referencia REF

MTR-DCI Margen de valores (depende del reductor)

...-32...-G7 (G14) 200...33000 DMES-18:Z 0...6,1(3) mm/s ...-42...-G7 (G14) 200...50000 DMES-25:Z 0...9,3(4.6) mm/s ...-52...-G7 (G14) 200...50000 DMES-40:Z 0...14,8(7.3) mm/s ...-62...-G7 (G14) (G22) 200...56600 DMES-63:Z 0...25,2(12,4)(7,7) mm/s Predeterminado: ...-32... 27000 (0x006978) DMES-18:Z 5(2,5) mm/s ...-42... 22400 (0x005780) DMES-25:Z 4,2(2) mm/s ...-52... 16800 (0x0041A0) DMES-40:Z 5(2,5) mm/s ...-62... 16800 (0x005780) DMES-63:Z 7,5(3,7)(2,3) mm/s Search AZ (Búsqueda de AZ) 6099h 02h int32 rw

Velocidad del recorrido al punto cero del eje AZ Margen de valores: Ver Objeto 6099/01h

Position_Control_Parameter_Set (Parametros del controlador de posición)

Acceso CI 60FBh 12h...15h,

17h, 20h

Array uint16 rw

Descripción Parámetros de regulación así como parámetros para “registro de posición casi-absoluto”.

Escritura sólo en casos de servicio. Gain Position

(Ganancia en la posición)

60FBh 12h uint16 rw

Ganancia del regulador de posición Margen de valores: 1...200 Predeterminado: MTR-DCI-32: 60 MTR-DCI-42/52/62: 35 Gain Velocity (Ganancia en velocidad) 60FBh 13h uint16 rw

Ganancia del regulador de velocidad Margen de valores: 100...500 Predeterminado:

MTR-DCI-32: 500 MTR-DCI-42/52: 230 MTR-DCI-62: 200

I-Fraction Velocity (Fracción I de la velocidad)

60FBh 14h uint16 rw

Fracción I del regulador de velocidad Margen de valores: 100...500 Predeterminado:

MTR-DCI-32: 500MTR-DCI-42/52: 320 MTR-DCI-62: 150

Gain Current (Ganancia de corriente)

60FBh 15h uint16 rw

Regulador de ganancia de corriente Margen de valores:

MTR-DCI-32: 200...1000 MTR-DCI-42/52: 200...800

Predeterminado:

MTR-DCI-32: 1000 MTR-DCI-42/52: 400 MTR-DCI-62: 300

Gain Velocity Trajectory (Ganancia de la trayectoria de velocidad) 60FBh 17h uint16 rw

Regulador de la ganancia de valocidad – generador de trayectoria Valores: 1, 2

Predeterminado:

Position_Control_Parameter_Set (Parametros del controlador de posición)

Save Position (Guardar posición)

60FBh 20h uint16 r

240 (0x00F0) = la posición actualno se guarda al desconectar.

El recorrido de referencia debe realizarse cada vez que se conecta el disposi- tivo.

Este valor está predeterminado y ya no puede sobrescribirse.

Hasta la versión de firmware V1.35 se aplica lo siguiente: Si este parámetro no contiene el valor 240 (0x00F0), sobrescríbalo con el valor 240 (0x00F0)..

Local_Digital_Inputs (Entradas digitales locales)

Acceso CI 60FDh 00h uint32 r

Descripción Imagen de las salidas digitales

Con MTR-DCI-...IO:

Bit 0...15: Reservado (= 0)

Bit 16...19: Número de registro actual (comparar byte de control 3)

Bit 20: START

Bit 21: ENABLE

Bit 22...31: Reservado (= 0)

Local_Digital_Outputs (Salidas digitales locales)

Acceso CI 60FEh 01h...02h uint32 r

Descripción Imagen de las salidas digitales

Digital Outputs (Salidas digitales) 60FEh 01h uint32 r Con MTR-DCI-...IO: Bit 0...15: Reservado (= 0) Bit 16 : READY Bit 17: MC Bit 18...31: Reservado (= 0) Mask (máscara) 60FEh 02h uint32 r

Motor_Type (Tipo de motor)

Acceso CI 6402h 00h Var uint16 rw

Descripción Clasificación del motor

Fijo: 0x0000 (no puede ajustarse con MTR-DCI)

Motor_Data (Datos del motor)

Acceso CI 6410h 01h Record uint32 rw

Descripción --

Serial Number (Número de serie)

6410h 01h uint32 rw*

Reservado (Número de serie del motor) * Sólo escritura Festo (fábrica o servicio)

Supported_Drive_Modes (Funcionalidad del accionamiento)

Acceso CI 6502h 00h Var uint32 r

Descripción No ajustable

Fijo: 0x00000021

Drive_Manufacturer (Nombre del fabricante)

Acceso CI 6504h 00h Var V-string r

Descripción Nombre del fabricante del accionamiento

Fijo: “Festo AG & Co. KG”

HTTP_Drive_Catalog_Address (Dirección HTTP del fabricante)

Acceso CI 6505h 00h Var V-string r

Descripción Dirección del fabricante en Internet Fijo: “www.festo.com”

Drive Data (Datos del actuador)

Acceso CI 6510h 31h, 32h,

40...43h, A0h Array

Descripción Datos generales del motor

Error de seguimiento 6510h 22h uint32 rw

Supervisión de error de seguimiento Output Stage Temp.

(Temp. de la etapa final)

6510h 31h uint16 r

Temperatura de la etapa final en °C -40...+ 85 Output Stage Max. Temp.

(Temp. máx. de la etapa final)

6510h 32h uint16 r

Temperatura de la etapa final en °C. Fijo: 80 Motor Rated Current

(Corriente nominal del motor)

6510h 40h uint32 r

Corriente nominal en mA, idéntico al Objeto 6975h Valores: MTR-DCI-32: 730 MTR-DCI-42: 2000 MTR-DCI-52: 5000 MTR-DCI-62: 6190 Current Limit

(Corriente máxima del motor)

6510h 41h uint16 rw

Valor límite superior en 1/1000 de la corriente nominal del motor (idéntica al Objeto 6073h)

Margen de valores: 1...2000 (0x0001...0x07D0)

Predeterminado: 1500 (0x05DC) = corriente nominal del motor x 1,5 Lower Current Limit

(Corriente mínima del motor)

6510h 42h int16 r

Valor límite inferior en 1/1000 de la corriente nominal del motor Margen de valores: -2000...-1

Predeterminado: -1500 (0xFA24) I/O Control

(Control E/S)

6510h 43h uint16 rw

Activación/desactivación del interface I/O Valor: 0: Control via HMI (panel de control) o FCT

Nota: Para habilitación del control con contrador FCT, ajustar ENABLE OPERATION (ver Objeto 6040h).

Drive Data (Datos del actuador)

Current Actual Value (valor real de corriente)

6510h 45h int16 ro

Valor real actual de corriente

Controller Serial Number (Número de serie del controlador)

6510h A0h uint32 rw*

Número de serie del controlador en formato 0xTTMYYSSS: TT (día): 8 bit: 0x01...0x1F M (mes): 4 bit: 0x1...0xC

YY (año): 8 bit: 0x00...0x63 SSS (Núm. de serie): 12 bit: 0x001...0xFFF * Sólo escritura Festo (fábrica o servicio)

Firmware Number 6510h A1h UINT32 ro

Apéndice C

Contenido

Indice

A

Absoluto . . . 5-16 Accionamiento . . . XIII Acoplamiento. . . 1-6 Actuador. . . 1-3 Ajustes predeterminados . . . 5-7 Alimentación. . . 3-4, 3-7

C

Cable. . . 3-5 Carrera de trabajo . . . 1-12 Carrera nominal . . . 1-12 Componentes. . . 1-6 Comportamiento en el arranque. . . 6-3 Conexión. . . 3-4 Conexión a tierra . . . 3-6 Control . . . 1-3 Control del dispositivo. . . 4-20, 5-6, 5-20 Controlador . . . XIII, 3-4, 3-14

D

Diagnosis . . . 4-8 Cuadro general. . . 6-6 Mensajes de fallo . . . 6-9 Dimensiones. . . 2-4 DME. . . XIII

E

Eje . . . .XIII, 1-3, 1-6 EMC. . . XIII, 3-6 Encoder. . . XIII, 1-8 Especificaciones técnicas . . . A-3

F

Fallo . . . 6-9 Fallos de transmisión. . . B-7 FCT . . . XIII Inicio . . . 5-20 Instalación . . . 5-19 Festo Configuration Tool (FCT) . . . XIII Frase de posicionamiento . . . 1-4 Fuente de alimentación . . . 3-7

G

Grupo al que se destina. . . VIII Grupo motor. . . XIII Dimensiones. . . 2-4

H

HMI (ver control del dispositivo). . . XIII Homing mode. . . XIII Homing Mode (véase referenciado) . . . 1-8

I

I/O

Corriente máxima . . . A-5 Diagnosis . . . 4-10 Nivel de la señal . . . .A-5 Prueba de funcionamiento . . . 5-22 Incrementos . . . 1-5, A-13 Instrucciones de seguridad. . . VII Instrucciones para el usuario . . . IX Interface serie . . . 3-4, 3-10

L

LED . . . 6-7

M

Mantenimiento. . . 6-5 Marcas en el texto . . . .X Margen de trabajo . . . 1-10 Margen de valores, permitido. . . B-7 Método del recorrido de referencia

Interruptor de referencia . . . 1-16 Tope fijo . . . 1-15 Modo de funcionamiento. . . XIV, 1-7 Modo Teach . . . XIV Profile position mode. . . XIV Profile Position Mode (véase Modo de posicionamiento) 1-7 Modo demo . . . 5-17 Modo Teach . . . .XIV, 4-12, 4-14, 5-13 Montaje. . . 2-5

O

Object directory . . . B-3 Órdenes del menú (resumen) . . . 4-7

P

Panel de control . . . 4-4 Acceso al menú principal. . . 4-6 Función de los botones (resumen) . . . 4-5 Sistema de menú . . . 4-6 Órdenes del menú (resumen) . . . 4-7 Parametrización . . . 1-4 Parámetros del eje. . . 4-9, 4-12, 5-13 Parámetros del sistema . . . 4-10 Password (Clave de acceso) . . . 4-15, 6-4 Ajuste . . . 4-15 Entrar . . . 4-15 Modificar/desactivar . . . 4-16 Pictogramas . . . .X PLC . . . XIV Posición final por software . . . 1-11, 5-13, B-29 Negativo . . . XIV Positivo . . . XIV Procedimiento de acceso . . . B-3 Profile position mode. . . XIV Profile Position Mode (véase Modo de posicionamiento) . 1-7 Programar posiciones de destino . . . 5-16 Protocolo de transmisión. . . B-6 Puesta a punto

Con el Festo Configuration Tool (FCT) . . . 5-19 Con panel de control . . . 5-6 Procedimiento . . . 5-3 Punto cero del eje . . . .XIV, 1-11, 5-13, B-30 Punto cero del proyecto . . . .XV, 1-11 Puntos de base . . . 1-10

R

In document Underwater Celestial Navigation Using the Polarization of Light Fields (Page 34-38)