1.3 A Review of Sparse Methods in SLAM
1.3.2 Multi-session and Multi-robot SLAM
Mons. Alfonso Uribe Jaramillo1
El Salmo 147, ese hermoso himno al Todopoderoso, nos dice: "Nuestro Dios sana los corazones atribulados y venda sus heridas". Por eso cuando Jesús leyó la profecía de Isaías: "El Espíritu del Señor está sobre mí, por cuando me ha ungido Yahvé. Me ha enviado a anunciar la buena nueva a los pobres, a vendar los corazones destrozados" (Is 61,1), dijo: "Esta escritura que acabáis de oír, se ha cumplido hoy" (Lc 4,21).
En efecto, gran parte del ministerio del Señor se dedicó a sanar a los hombres del pecado, del odio, del miedo y de los demás males que los mantenían interiormente enfermos. Si borrásemos del Evangelio la maravillosa sanación interior que efectuó el amor de Jesús en muchas vidas, suprimiríamos muchas páginas y de las más admirables.
Jesús sanó el odio
La peor enfermedad interior que sufre el hombre es la del odio: ¿quién de nosotros puede decir que no la padece?. Hemos sido muy heridos y hemos herido a muchos en este área. Cuando Jesús nació en Belén encontró un mundo dominado por la violencia, el resentimiento, la guerra y la esclavitud. Por eso vino a ofrecerle su paz. Esta palabra bendita fue el canto de los ángeles en esa noche maravillosa. A lo largo de su ministerio salvador prodigó este regalo de su paz y sanó muchos corazones heridos por el odio.
Sanó el odio racial
En su tiempo, como ahora, existía el odio racial. "Los judíos y los samaritanos no se trataban" (Jn 4,9). Este odio impedirá que la samaritana obsequie a Jesús el poco de agua que le pide. "¿Cómo tú, siendo judío, me pides de beber a mí, que soy samaritana?”. (Jn 4,9).
Pero Jesús no odiaba a los samaritanos; los amaba, como amaba sus hermanos los judíos. Por eso no reacciona con agresividad ni dureza contra esta mujer despectiva. Al contrario, ofrece el agua del Espíritu a quien le niega la del pozo. Jesús le respondió: "Si conocieras el don de Dios, y quién es el que te dice: dame de beber, tú le habrías pedido a él, y él te habría dado agua viva".(Jn 4,10).
Jesús dice esto porque estaba interiormente sano.
El señor sana los corazones enfermos
A lo largo de un diálogo lleno de amor divino, Jesús va sanando el odio de esta mujer, que termina "dejando su cántaro" a los pies de Jesús. Después ella corre hasta la ciudad y dice a la gente: "Venid a ver a un hombre que me ha dicho todo lo que he hecho" (Jn 4, 2829), y habló con tanto entusiasmo de Jesús que "muchos samaritanos de aquella ciudad creyeron en él por las palabras de la mujer" (4,39), "Le rogaron que se quedara con ellos. Y se quedó allí dos días. Y fueron muchos los que creyeron por sus
palabras" (4,40-42). Todo esto porque el amor de Cristo sanó el odio racial de aquellos samaritanos.
Cristo en nuestra paz
La sanación del odio que separaba a dos pueblos y que sólo pudo ser efectuada por Jesús está sintetizada admirablemente por San Pablo en su Carta a los Efesios en estas palabras: "Pues Cristo es nuestra paz, que hizo de los dos pueblos uno, derribando el muro que los separaba, la enemistad, anulando en su carne la ley de los mandamientos con sus preceptos, para crear en sí mismo, de los dos, un solo Hombre Nuevo, haciendo la paz, y reconciliar con Dios a ambos en un solo Cuerpo, por medio de la Cruz, dando en sí mismo muerte a la enemistad. Vino a anunciar la paz: paz a vosotros que estabais lejos, y paz a los que estaban cerca. Pues por Él, unos y otros tenemos acceso al Padre en un mismo Espíritu" (Ef 2, 14-18).
El mundo actual está destrozado por odios personales, nacionales y raciales, y este odio ha llegado hasta el deporte y a las manifestaciones de la cultura. Todos los esfuerzos de las Naciones Unidas y de las Conferencias de paz han sido inútiles, y lo serán mientras no las anime el Espíritu del Señor. Solamente Jesús es capaz de derribar los muros que separan a los pueblos y de dar muerte al odio con su infinita paz.
Perdonar para sanar
El odio enferma y el perdón sana. Esta es la gran verdad que todos debemos tener presente en nuestra conducta. Solamente en la medida en que perdonemos de corazón, esto es, en la medida en que lleguemos a amar al que nos ha ofendido, sanarán nuestras heridas íntimas. Pero esto no es posible sin la acción del Espíritu del Señor en nosotros. Sólo Él puede capacitarnos para realizar el anhelo de San Francisco de Asís: "que donde hay odio, ponga yo amor".
Lo primero que se requiere para esto es que descubramos todo el odio que hay acumulado en nosotros a lo largo de nuestra vida. Que sepamos en realidad a quién odiamos y en qué grado. Y esto no es fácil porque muchas veces creemos que amamos a las personas porque vivimos con ellas, las respetamos, les prestamos servicios, oramos por sus intenciones, y sin embargo guardamos resentimientos muy profundos porque nos han rechazado muchas veces.
Dediquemos el tiempo que sea necesario para clasificar y determinar las personas contra las cuales tenemos resentimientos.
Perdonemos a Dios
Empecemos por Dios Nuestro Señor. ¿No estamos resentidos con Él porque creemos que no nos ama como a los demás y porque ha permitido tal o cual pena y porque no ha atendido aparentemente la súplica que le hemos hecho por tal o cual intención?. Hay más resentimiento contra Dios en muchas personas del que creemos. Por eso vemos tantas virtudes negativas en el campo de la fe y de la oración, y por eso también oímos a veces en los cristianos ciertas expresiones contra Dios que son verdaderas blasfemias.
Encontramos este resentimiento particularmente en personas que han perdido un ser querido en circunstancias muy dolorosas; en quienes padecen una enfermedad larga y penosa; en quienes sufren por una calumnia grave o por un trato muy injusto; en quienes padecen los rigores de la pobreza, de la incomprensión o del abandono.
Cada día descubro en mi ministerio la necesidad que tienen muchas personas de reconciliarse con el Señor, por quien experimentan un profundo resentimiento, a nuestro espíritu de que somos hijos de Dios y a Él gritamos: ¡Abba, Padre! (Rm 8,15-16).
La luz del Espíritu Santo nos va descubriendo la maravilla de la paternidad amorosísima de Dios y nos hace ver en todos los acontecimientos expresiones de amor de Dios, siempre adorable. Una luz nueva se proyecta sobre los acontecimientos y empezamos a alabar al Señor y a expresarle nuestra gratitud por su misericordia. Así se sana esta terrible enfermedad que nos impide disfrutar de la paternidad de Dios y abandonarnos confiadamente en su providencia.
Perdonémonos a nosotros mismos
En este proceso de sanación del odio tenemos también que perdonamos. Hemos acumulado más odio contra nosotros mismos del que suponemos. Defectos personales, fracasos, el trato recibido en el hogar y fuera de él y otras causas nos han llevado a crear una imagen personal muy mala. Así es imposible que nos amemos y que miremos el futuro con optimismo.
Los resultados de este autorrechazo son funestos y llevan a la autoconmiseración, la depresión. El autorrechazo aviva el fuego de la rebelión en nuestros corazones contra todo y contra todos. Esto sucede más, ahora, cuando vivimos en una sociedad cuyo ambiente es la rebeldía. También crea un exagerado interés por las cosas materiales y por el placer como única compensación del fracaso interior que se experimenta. Estas personas nunca saborearán la vida del Espíritu, ni el amor de Dios mientras no se contemplen en Él y reciban la gracia de amarse tal como el Señor las hizo y no descubran con la luz del Espíritu sus valores y sus grandes posibilidades.
Sólo cuando nos miremos en el rostro de Dios podremos cambiar nuestra mala imagen personal por una digna de un hijo de Dios.
En la medida en que establezcamos una relación personal con Dios a través de la oración mejoraremos nuestra imagen y aprenderemos a apreciarnos y a amarnos. Poco a poco aprenderemos a alabar al Señor por todo y a descubrir su amor en todos los acontecimientos.
TESTIMONIO
El Señor ha curado a mi hija
Ya han pasado cuatro meses, que me parece un tiempo prudencial para poder comunicar, a mayor gloria de Dios, un hecho que yo considero absolutamente una bendición del Señor, en la persona de alguien tan cercano a mí como uno de mis hijos.
Después de cinco años de sufrir fuertes depresiones, a partir de la asistencia a un Retiro de la Renovación Carismática Católica dirigido por Monseñor Enmanuel
Milingo, luego de recibir su bendición e imposición de manos para implorar del Señor el consuelo y curación de los enfermos que asistían al retiro, he podido constatar que, a partir de esa fecha 12 de octubre del 87, ha desaparecido total y absolutamente toda la sintomatología de tipo depresivo o angustioso que mi hija padeció durante varios años.
No voy a pararme en detalles que ilustrarían la magnitud de la bendición, pero sí debo decir que ha sido radical, e injustificada por cualquier otro medio, su curación. Ha comenzado una vida nueva en esta casa. El horizonte se ha vuelto luminoso. Todo se ha trocado en alegría y paz. .
Gracias, Señor, has sido Tú, que movido por el ruego de tantas plegarias de gentes fundamentalmente buenas y esperanzadas le diste la sanación. Tú eres, Señor, el Camino, la Verdad y la Vida. De ti viene todo lo bueno.