En esta nueva sección se presentan los resultados de la prueba realizada en Sevilla la mañana del día 8 de Julio de 2014. Con la intención de abreviar, se omitirá todo aquello que se haya comentado con anterioridad. En la Tabla 8.4 se ilustran los valores más representativos de las medidas de la RS.
Tabla 8.4. Datos relevantes en coordenadas LLA para la RS en Sevilla.
Al igual que ocurría con la prueba cercana-Écija, también se han calculado los valores del PRC para las mediciones, aunque estos se han omitido puesto que no presentan más interés, pueso que les ocurre igual que en la prueba anterior, se encuentran en su mayoría entre 25 y -25 metros, lo cual aún no es del todo lo esperado, incluso existen algunos puntos con valores muy elevados.
8.2.1 Correcciones simples con media móvil
De nuevo resulta esencial encontrar el periódo de toma de medias móviles, k, para el cual se hace mínimo el valor del error. Para ello se repite lo visto en la subsección 8.1.2 y como resultado se obtiene la figura 8.22.
Análisis de los resultados
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En este caso los valores a k que van desde 1 minuto hasta 45 minutos, que coincide con 2700 segundos, puesto que la grabación es de menor duración. Se aprecia una disminución del error, que pasa de ser 13.2751 metros a 10.5871 metros tras la corrección que hace mínimo este resultado. Otro dato interesante es que el valor del periódo de las medias móviles toma un valor de minutos, que es muy cercano al que se obtuvo en la subsección 8.1.2, recordar que era minutos, este hecho no deja de ser significativo de que la frecuencia de variación de los fénomenos que queremos eliminar son casi coincidentes en ambos casos. A continuación se representan los valores de PRC trás aplicar las medias móviles, figura 8.20.
Figura 8.20. Pseudorange corrections para todo los satélites visibles durante la grabación trás las MM. La representación de la figura 8.20 es indispensable puesto que en ella se ha logrado una disminución de los valores del PRC, sobre todo en los puntos más elevados en valor absoluto, aún así siguen estando alejados de lo que se ha consultado en la literatura.
También se representa el RRC en la figura 8.24.
49 Implementación DGPS en pseudodistancias
El siguiente paso es obtener los puntos corregidos en coordenadas LLA y LTP respectivamente.
En ambas representaciones se observó cierta dispersión que en las medidas originales a la vez que se observa una leve mejoría en la cercanía de puntos al objetivo programado, tal y como se indicó anteriormente
Al igual que en la prueba anterior ser ilustra la distancia de cada uno de los puntos medidos y corregidos al punto objetivo en la figura 8.22. La inclusión de esta imagen es definitoria para entender la leve mejoría alcanzada por este método.
Figura 8.22. Distancias de las medidas y las correcciones al punto objetivo UR.
En la figura 8.22 se pueden apreciar mejor un hecho que antes se pudo escapar y es que la disminución de las distancias al objetivo se reducen cuando los PRC usados están dentro del margen que se encuentra en la literatura. En este caso se puede comprobar que la mejora se produce para los instantes 540 a 800 segundos de grabación, así como para los instantes finales, de 2000 a 2706 segundos. También es significativo que los puntos más alejados coincidan con los valores de PRC más elevados, lo cual denota un error en la metodología desarrollada. Estas coincidencias también se producían en la prueba anterior, aunque se ha querido corroborar con este nuevo ensayo.
8.2.2 Correcciones dobles con medias móviles
De nuevo se presenta esta metodología de corrección y como ocurría en el ensayo anterior el mínimo de error se produce para el mismo valor de minutos.
Análisis de los resultados
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Figura 8.23. Correcciones dobles con MM para el caso del UR situado en Sevilla.
Figura 8.24. Correcciones dobles con MM para el caso del UR situado en Sevilla en LTP.
Las figuras 8.23 y 8.24 tienen un mejor aspecto que las diguras presentadas en la sección anterior puesto que parece que se ha logrado acercar los puntos de la zona izquierda, las situadas al oeste. La mejora de este nuevo método alcanza un valor de 9.6171 metros de la media de distancia al objetivo, resultando mas significativa con respecto a las correcciones dobles realizadas en Écija. Con respecto a las correcciones simples realizadas en 8.2.1 se tiene una mejoría de 0.97 metros. La mejoría con respecto a las medidas alcanza un valor de 2.7239 metros. La anterior mejoría no es lo esperado según la teoría, aunque se ha logrado reducir el error a menos de 10 metros.
Por último se presenta la figura 8.25 donde se muestra la distancia de cada uno de los puntos corregidos y medidos al punto objetivo.
51 Implementación DGPS en pseudodistancias
Figura 8.25. Distancias de las medidas y las correcciones dobles al punto objetivo UR.
La principal mejoría de este método de corrección se debe a que las distancias en instantes 1500 y 2200 se han visto reducidas hasta casi ser idénticas y en algunos casos menores que las medidas.
8.2.3 Corrección mediante KF
En esta metodología se ha vuelto a calcular las entradas y las salidas del KF que posteriormente se usarán para calcular las posiciones corregidas. De nuevo ocurre el mismo hecho que en la prueba anterior, el valor de la salida del KF son muy reducidas y por lo tanto se advierte una mejoría muy leve en la corrección.
De nuevo se ha observado que las señales de salida son muy pequeñas aún habiendo optimizado los valores de las matrices Q y R, lo cual hace indicar que las mejoras serán muy pequeñas. De hecho es lo que se observa en la figura 8.26.
Figura 8.26. Medidas corregidas trás la aplicación de la salida del KF.
La distancia media al objetivo obtenida tiene un valor de 11.7913 metros, siendo la mejora casi imperceptible sin llegar a un metro.
Análisis de los resultados
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8.2.4 Comparación entre métodos
A continuación se presenta un cuadro comparativo entre las distintas metodologías de corrección propuestas.
Tabla 8.5. Tabla comparativa de resultados para Sevilla.
En la tabla se puede ver que el mejor método es el de las correcciones dobles mostrando desviaciones parecidas a las correcciones simples. El método de las correcciones simples no dista mucho del doble y tiene unas desviaciones típicas superiores. Por otro lado el método del KF se queda atrás en cuanto a mejora, pero es el mejor en cuanto a desviaciones.