Los métodos del recorrido de referencia se basan en el CANopen DS402.
Si es necesario, el actuador está referenciado permanentemente en algunos motores (con transmisor de valor absoluto, Single/ Multi Turn). En este caso, con métodos de recorrido de referen cia por pulso de indexado (=impulso de puesta a cero) no se ejecuta el recorrido de referencia sino que se avanza directa mente al punto cero del eje (si está parametrizado). Métodos del recorrido de referencia
Hex Dec Descripción
01h 1 Detector de final de carrera negativo con pulso de
indexado 1)
1. Si el detector de final de carrera negativo está inactivo:
recorrido con velocidad de búsqueda en sentido negativo al detector de final de carrera negativo. 2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en
sentido positivo hasta que el detector de final de carrera queda inactivo; luego prosigue hasta el primer pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia.
3. Si el punto cero del eje š 0: recorrido a velocidad
de desplazamiento hacia el punto cero del eje.
Pulso de indexado Detector de final de carrera negativo
02h 2 Detector de final de carrera positivo con pulso de
indexado 1)
1. Si el detector de final de carrera positivo está inactivo:
recorrido con velocidad de búsqueda en sentido positivo al detector de final de carrera positivo. 2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en
sentido negativo hasta que el interruptor de final de carrera queda inactivo; luego prosigue hasta el primer pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia.
3. Si el punto cero del eje š 0: recorrido a velocidad
de desplazamiento hacia el punto cero del eje.
Pulso de indexado Detector de final de carrera positivo
2−9
Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 1006a
Métodos del recorrido de referencia
Hex Dec Descripción
07h 7 Interruptor de referencia en sentido positivo con
pulso de indexado 1)
1. Si el interruptor de referencia está inactivo: recorrido con velocidad de búsqueda en sentido positivo al interruptor de referencia.
Si al desplazarse llega a un tope o a un detector de final de carrera: recorrido a velocidad de bús queda en sentido negativo hacia el interruptor de referencia.
2. Recorrido a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta que el interruptor de referencia queda inactivo; luego prosigue hasta el primer pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia.
3. Si el punto cero del eje š 0: recorrido a velocidad
de desplazamiento hacia el punto cero del eje.
Pulso de indexado Interruptor de referencia
0B 11 Interruptor de referencia en sentido negativo con
pulso de indexado 1)
1. Si el interruptor de referencia está inactivo: recorrido con velocidad de búsqueda en sentido negativo al interruptor de referencia.
Si al desplazarse llega a un tope o a un detector de final de carrera: recorrido a velocidad de bús queda en sentido positivo hacia el interruptor de referencia.
2. Recorrido a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta que el interruptor de referencia queda inactivo; luego prosigue hasta el primer pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia.
3. Si el punto cero del eje š 0: recorrido a velocidad
de desplazamiento hacia el punto cero del eje.
Pulso de indexado Interruptor de referencia
11h 17 Detector de final de carrera negativo
1. Si el detector de final de carrera negativo está inactivo:
recorrido con velocidad de búsqueda en sentido negativo al detector de final de carrera negativo. 2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en
sentido positivo hasta que el detector de final de carrera esté inactivo. Esta posición se toma como punto de referencia.
3. Si el punto cero del eje š 0: recorrido a velocidad
de desplazamiento hacia el punto cero del eje.
Detector de final de carrera negativo
Métodos del recorrido de referencia
Hex Dec Descripción
12h 18 Detector de final de carrera positivo
1. Si el detector de final de carrera positivo está inactivo:
recorrido con velocidad de búsqueda en sentido positivo al detector de final de carrera positivo. 2. Movimiento a velocidad de avance lento en sen
tido negativo hasta que el detector de final de carrera esté inactivo. Esta posición se toma como punto de referencia.
3. Si el punto cero del eje š 0: recorrido a velocidad
de desplazamiento hacia el punto cero del eje.
Detector de final de carrera positivo
17h 23 Interruptor de referencia en sentido positivo
1. Si el interruptor de referencia está inactivo: recorrido con velocidad de búsqueda en sentido positivo al interruptor de referencia.
Si al desplazarse llega a un tope o a un detector de final de carrera: recorrido a velocidad de bús queda en sentido positivo hacia el interruptor de referencia.
2. Movimiento a velocidad de avance lento en sen tido negativo hasta que el interruptor de referen cia esté inactivo. Esta posición se toma como punto de referencia.
3. Si el punto cero del eje š 0: recorrido a velocidad
de desplazamiento hacia el punto cero del eje.
Interruptor de referencia
1Bh 27 Interruptor de referencia en sentido negativo
1. Si el interruptor de referencia está inactivo: recorrido con velocidad de búsqueda en sentido negativo al interruptor de referencia.
Si al desplazarse llega a un tope o a un detector de final de carrera: recorrido a velocidad de bús queda en sentido negativo hacia el interruptor de referencia.
2. Movimiento a velocidad de avance lento en sen tido positivo hasta que el interruptor de referencia esté inactivo. Esta posición se toma como punto de referencia.
3. Si el punto cero del eje š 0: recorrido a velocidad
de desplazamiento hacia el punto cero del eje.
Interruptor de referencia
2−11
Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 1006a
Métodos del recorrido de referencia
Hex Dec Descripción
21h 33 Pulso de indexado en sentido negativo 1)
1. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta el pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia.
2. Si el punto cero del eje š 0: recorrido a velocidad
de desplazamiento hacia el punto cero del eje.
Pulso de indexado
22h 34 Pulso de indexado en sentido positivo 1)
1. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta el pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia.
2. Si el punto cero del eje š 0: recorrido a velocidad
de desplazamiento hacia el punto cero del eje.
Pulso de indexado
23h 35 Posición actual
1. La posición actual se toma como punto de refe rencia.
2. Si el punto cero del eje š 0: recorrido a velocidad
de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Nota: desplazando el sistema de referencia se puede efectuar un recorrido hasta el detector de final de carrera o el tope fijo.
Se usa la mayoría de las veces en caso de ejes de rotación.
FFh −1 Tope negativo con pulso de indexado 1) 2)
1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sen tido negativo hacia el tope.
2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta el próximo pulso de inde xado. Esta posición se toma como punto de refe rencia.
3. Si el punto cero del eje š 0: recorrido a velocidad
de desplazamiento hacia el punto cero del eje.
Pulso de indexado
FEh −2 Tope positivo con pulso de indexado 1) 2)
1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sen tido positivo hacia el tope.
2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta el próximo pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia.
3. Si el punto cero del eje š 0: recorrido a velocidad
de desplazamiento hacia el punto cero del eje.
Pulso de indexado
1)Sólo es posible con motores con encoder.
Métodos del recorrido de referencia
Hex Dec Descripción
EFh −17 Tope negativo 1) 2) 3)
1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sen tido negativo hacia el tope. Esta posición se toma como punto de referencia.
2. Si el punto cero del eje š 0: recorrido a velocidad
de desplazamiento hacia el punto cero del eje.
EEh −18 Tope positivo 1) 2) 3)
1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sen tido positivo hacia el tope. Esta posición se toma como punto de referencia.
2. Si el punto cero del eje š 0: recorrido a velocidad
de desplazamiento hacia el punto cero del eje.
E9h −23 Interruptor de referencia en sentido positivo con
recorrido hasta el tope o el detector de final de carrera.
1. Movimiento a velocidad de búsqueda en sentido
positivo hacia el tope o el detector de final de
carrera.
2. Recorrido a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el interruptor de referencia. 3. Movimiento a velocidad de avance lento en sen
tido negativo hasta que el interruptor de referen cia esté inactivo. Esta posición se toma como punto de referencia.
4. Si el punto cero del eje š 0: recorrido a velocidad
de desplazamiento hacia el punto cero del eje.
Interruptor de referencia
E5h −27 Interruptor de referencia en sentido positivo con
recorrido hasta el tope o el detector de final de carrera.
1. Movimiento a velocidad de búsqueda en sentido
negativo hacia el tope o el detector de final de
carrera.
2. Recorrido a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el interruptor de referencia. 3. Movimiento a velocidad de avance lento en sen
tido positivo hasta que el interruptor de referencia se active. Esta posición se toma como punto de referencia.
4. Si el punto cero del eje š 0: recorrido a velocidad
de desplazamiento hacia el punto cero del eje.
Interruptor de referencia
2−13
Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 1006a
2.4
Operación por actuación secuencial (jog)
En el estado Funcionamiento desbloqueado", el actuador puede desplazarse en sentido positivo o negativo mediante jog. Esta función se utiliza generalmente para:
Desplazarse a las posiciones de teach−in.
Apartar el actuador (p. ej., tras un fallo del sistema). Posicionamiento manual como modo de funcionamiento
normal (avance manual).
Secuencia
1. Cuando se activa una de las señales Jog positivo/Jog negativo", el actuador empieza a moverse lentamente. Debido a la baja velocidad, puede definirse una posición con mucha precisión.
2. Si la señal permanece activa durante más tiempo que la Duración de la fase 1" parametrizada, la velocidad au mentará hasta alcanzar la velocidad máxima configurada. De esta forma pueden realizarse rápidamente grandes carreras.
3. Si la señal cambia a 0, el actuador se frena con la máxima deceleración ajustada.
4. Sólo si el actuador está referenciado:
Si el actuador alcanza una posición final por software, se detiene automáticamente. No se sobrepasa la posición final por software, el recorrido para detenerse depende de la rampa ajustada. También aquí, la operación por actuación secuencial se abandona tan sólo tras Jog = 0.
1
Baja velocidad fase 1 (recorrido lento)2
Velocidad máxima para fase 23
Aceleración4
Deceleración5
Duración de la fase 1 CPOS.B3 o CPOS.B4 (Jog positivo/Jog negativo) Velocidad v(t) t [s] 1 01
2
3
4
5
Fig.2/1: Diagrama del ciclo de operación por actuación secuencial
Cuadro general de los parámetros empleados (véase la sección 4.4.9)
Parámetros empleados Descripción PNU
Operación por actuación secuencial, fase 1 de la velocidad 530
Operación por actuación secuencial, fase 2 de la velocidad 531
Operación por actuación secuencial, aceleración 532
Operación por actuación secuencial, deceleración 533
Operación por actuación secuencial, duración de la fase 1 (T1) 534
Inicio (FHPP) CPOS.B3 = flanco positivo: jog positivo (sentido: hacia mayores valores
reales)
CPOS.B4 = flanco positivo: jog negativo (sentido: hacia menores valores reales)
Acuse de recibo (FHPP) SPOS.B4 = 1: el actuador se mueve
SPOS.B2 = 0: (Motion Complete)
Condición previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campo
2−15
Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 1006a
2.5
Programación tipo teach−in a través del bus de campo
Mediante el bus de campo se pueden programar valores de posición por teach−in. Los valores de posición programados previamente se sobrescriben.
Secuencia
1. El actuador se desplaza a la posición deseada manual mente o mediante la operación por actuación secuencial. Esto puede realizarse en la operación por actuación se cuencial mediante el posicionamiento (o el desplaza miento manual en el estado Actuador bloqueado" cuando haya motores con encoder).
2. El usuario debe asegurarse de que selecciona el paráme tro deseado. Para ello debe introducirse el parámetro Destino programado" y, si procede, la dirección de la frase correcta.
Destino programado (PNU 520)
Posiciones que se programan
= 1 (predeterminado) Posición nominal en el registro de posi
cionado
Selección de frases:
registro de posicionado según el byte de control 3
Tarea directa:
registro de posicionado con PNU=400
= 2 Punto cero del eje
= 3 Punto cero del proyecto
= 4 Posición final inferior por software
= 5 Posición final superior por software
Tab.2/8: Cuadro general de los destinos programados 3. La programación tipo teach−in se realiza a través del
handshake de los bits en los bytes de control y de estado CPOS/SPOS:
1
PLC:preparación de programación tipo teach−in
2
Controlador: preparado para pro gramar por teach−in3
PLC:programar ahora por teach−in
4
Controlador: valor transferido 1 0 Confirmar SPOS.B3 Programar valor por teach−in CPOS.B51
2
1 03
4
Fig.2/2: Handshake en la programación tipo teach−in Nota:
el actuador no debe hallarse inmovilizado para la programa ción tipo teach−in. Con los tiempos de ciclo usuales del PLC + bus de campo + controlador habrá imprecisiones de varios milímetros incluso a una velocidad de sólo 100 mm/s. Cuadro general de los parámetros empleados (véanse las secciones 4.4.8 y 4.4.9)
Parámetros empleados Descripción PNU
Destino programado 520
Número de frase 400
Offset del punto cero del proyecto 500
Posiciones finales por software 501
Offset del punto cero del eje (actuadores eléctricos) 1010
Inicio (FHPP) CPOS.B5 = flanco descendente: programar valor por teach−in
2−17
Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 1006a
2.6
Ejecución de frase (selección de frases)
Una frase puede iniciarse en el estado Funcionamiento des bloqueado". Esta función se utiliza generalmente para: Moverse a cualquier posición de la lista de frases con
el PLC.
Procesar un perfil de posicionamiento enlazando frases. Posiciones de destino conocidas que raramente cambian
(cambio de formulación).
Secuencia
1. Ajuste el número de frase deseado en los datos de salida del PLC. Hasta el inicio, el controlador continúa respon diendo con el número de la última frase ejecutada. 2. Con un flanco ascendente en CPOS.B1 (START), el contro
lador acepta el número de frase e inicia la tarea de posi cionado.
3. El controlador señaliza con el flanco ascendente en Vali dar inicio que los datos de salida del PLC han sido acepta dos y que la tarea de posicionado está ahora activa. La orden de posicionado se sigue ejecutando, incluso si se restablece CPOS.B1 (START) a cero.
4. Cuando la frase ha finalizado, se activa SPOS.B2 (MC).
Causas de fallos en la aplicación:
No se ha realizado ningún referenciado (si fuera necesa rio, véase PNU 1014).
No puede alcanzarse la posición de destino ni la posición preseleccionada.
Número de frase no válida. Frase no inicializada.
En caso de una conmutación progresiva de frases condicional o de encadenamiento de frases (véase la sección 2.6.3): si en el movimiento se ha definido una nueva velocidad y/o una nueva posición de destino, entonces todavía debería bastar el recorrido remanente hasta la posición de destino para llegar a parar con la rampa de frenado ajustada.
Cuadro general de los parámetros empleados (véase la sección 4.4.8)
Parámetros empleados Descripción PNU
Número de frase 400
Todos los parámetros de los datos de frase; véase la sección 2.6.2, Tab.2/11
401 a 421
Inicio (FHPP) CPOS.B1 = flanco positivo: inicio
La operación por actuación secuencial y el referenciado tienen prioridad
Acuse de recibo (FHPP) SPOS.B2 = 0: Motion Complete
SPOS.B1 = flanco positivo: Validar inicio SPOS.B4 = 1: El actuador se mueve
Condición previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campo
Controlador en estado Funcionamiento desbloqueado" El número de frase debe ser válido
Tab.2/10: Parámetros empleados en la selección de frases
2.6.1
Diagramas de ciclo de selección de frases
En Fig.2/3, Fig.2/4 y Fig.2/5 se representan diagramas de ciclo típicos para el inicio de la frase y la parada.
2−19
Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 1006a