2 SPATIAL CLUSTERING IN THE UNIVARIATE CASE
2.6 Weighting the Spatial Component
La velocidad se define como el cambio de posición con respecto al tiempo - primera derivada de la posición.
La aceleración se define como el cambio de velocidad con respecto al tiempo - primera derivada de la velocidad o segunda derivada de la posición.
El jerk se define como el cambio de aceleración con respecto al tiempo - primera derivada de la aceleración. Nuestra sensibilidad está asociada a esta magnitud, esto es, a los cambios de aceleración y es lo que puede producir una sensación desagradable a los pasajeros de la cabina del ascensor en los momentos de arranque y parada.
Es por tanto en estos puntos (arranque y parada) donde debemos asignar las consignas de velocidad al motor de forma que obtengamos cambios suaves de aceleración. El perfil de velocidad obtenido de esta forma se denomina curvas en S.
Podemos observar en la siguiente figura los perfiles de la velocidad, aceleración y jerk para una curva lineal y una curva en S.
Ve
lo
cid
a
d
Aceleración
Curvas S
Sin Curvas S
FIG. 12.5El 3VFMAC-DSP 6P soporta dos tipos de curvas en S: Estándar y Senoidal.
Podemos seleccionar cualquiera de ellas mediante la asignación del parámetro RSN.00:
0: Estándar
2: Senoidal12.2.9.1. Curvas estándar
Las curvas en S estándar son exactamente las mismas que las incorporadas en el 3VFMAC1. Partimos de un perfil lineal de la velocidad y con las constantes RSN.01, RSN.02, RSN.03, RSN.04 suavizamos los cambios de pendiente de la velocidad.
o
RSN.01, RSN.02: Inicio y Final de Aceleración; de velocidad 0 hasta velocidad nominal.o
RSN.03,RSN.04: Inicio y final de desaceleración; de velocidad nominal hasta velocidad deaproximación
FIG. 12.6
Cuanto mayor sea el número consignado en los parámetros RSN.01-RSN.04, mayor suavidad en la zona asociada.
NOTA IMPORTANTE: Cuando utilizamos este tipo de curvas, el tiempo de aceleración TR1.02 y de desaceleración TR1.04 se ve afectado por las constantes RSN.01-RSN.04. Podríamos decir que los valores consignados en TR1.02 y TR1.04 serían los tiempos de aceleración y desaceleración si los parámetros RSN.01-RSN.04 tuvieran el valor 1. A medida que se van aumentando estos parámetros, se van incrementando los tiempos de aceleración y desaceleración.
FIG. 12.7 12.2.9.2. Curvas senoidales
Estas curvas se llaman senoidales porque el perfil de la aceleración y del jerk son senoidales.
Una diferencia importante con respecto a las curvas estándar, muy a tener en cuenta, es que este tipo de curvas respeta escrupulosamente los tiempos de aceleración (TR1.02) y de desaceleración (TR1.04), sin emplear ni más ni menos tiempo que el indicado por estos parámetros.
Por tanto, si asignamos valores excesivamente bajos en estos parámetros, puede ocurrir que obtengamos errores del tipo Err 04 (tensión baja de condensadores), Err 02 (sobreintensidad) o Err 13 (tensión de condensadores inestable). Para solucionar este problema, bastaría con aumentar TR1.02 y/o TR1.04.
Las curvas estándar se dice que son curvas en S parciales, pues partimos de una aceleración lineal y modificamos las zonas de cambio de pendiente de velocidad individualmente con constantes.
Las curvas en S senoidales se dice que son curvas en S completas, pues la curva de velocidad obtenida corresponde a una única función que depende de la velocidad inicial, final y tiempo de aceleración o desaceleración. Esto es, el 3VFMAC-DSP 6P determina, para estos parámetros, la curva completa.
Tan solo queda un punto por tratar: factor de progresividad (TR1.03, TR1.05). El factor de progresividad no es ni más ni menos que un "deformador" de la curva de tal forma que:
cuanto mayor sea su valor, más suave será el comienzo de la curva y menos suave el final y
viceversa, y cuanto menor sea su valor, menos suave será el comienzo de la curva y más suave el final.
El valor que no "deforma" la curva (valor neutro) es 1.00. Lo conveniente es suavizar la aceleración a velocidades bajas. Por ello, el valor de fábrica TR1.03 (factor progresividad de la aceleración) es 1.50.12.2.9.3. ¿Qué tipo de curva debo elegir?
Siempre y cuando sea posible la curva en S senoidal (valor de fábrica): El jerk obtenido es inferior al resultante de las curvas estándar.
12.2.9.4. Proceso de ajuste para curvas estándar
1. Ajuste de la curva de aceleración: TR1.02, RSN.01, RSN.02
El ajuste de la curva de aceleración correspondiente a las curvas estándar consiste en el ajuste de 3 parámetros:
TR1.02 (Tiempo de aceleración)
RSN.01 (constante del inicio de aceleración)
RSN.02 (constante del final de la aceleración)Estos tres parámetros han de ser ajustados simultáneamente. Recordemos, tal y como comentamos en el apartado “12.2.9.1. Curvas estándar” de este documento, que el tiempo final de la aceleración es función de esos 3 parámetros, dado que TR1.02 se ve afectado por las constantes RSN.01 y RSN.02: cuanto mayor sean estas constantes, mayor suavidad en el inicio de aceleración y en el final de la aceleración y mayor es el tiempo final invertido.
Los valores asignados a estos parámetros serán un compromiso entre el confort requerido en la curva de aceleración y el tiempo final invertido en la aceleración.
Los valores por defecto para estos parámetros son TR1.02 = 2.50 s, RSN.01 = 50, RSN.02 = 50.
2. Ajuste de la curva de desaceleración: TR1.04, RSN.03, RSN.04
El ajuste de la curva de desaceleración correspondiente a las curvas estándar consiste en el ajuste de 3 parámetros:
TR1.04 (Tiempo de desaceleración)
RSN.03 (constante del inicio de desaceleración)
RSN.04 (constante del final de la desaceleración)
Estos tres parámetros han de ser ajustados simultáneamente. Recordemos, tal y como comentamos en el apartado “12.2.9.2. Curvas estándar” de este documento, que el tiempo final de la aceleración es función de esos 3 parámetros, dado que TR1.04 se ve afectado por las constantes RSN.03 y RSN.04: cuanto mayor sean estas constantes, mayor suavidad en el inicio de desaceleración y en el final de la desaceleración - respectivamente - y mayor es el tiempo final invertido.
Es importante que una vez alcanzada la velocidad de aproximación, esta se mantenga estable entre 1 y 2 segundos.
Para ello haremos uso de la visualización "FrEC" en la que deberá aparecer la consigna de velocidad lenta durante el tiempo indicado: entre 1 y 2 segundos:
- Si aparece menos de un segundo, podemos:
O bien reducir el tiempo de desaceleración (TR1.04). Tenemos que hacerlo con cuidado, ya
que un valor excesivamente bajo en este parámetro puede provocar Err 02, Err 04 o Err 13. Para ello, iremos reduciendo con decrementos de 0,20 segundos. O bien reducir ligeramente RSN.03 sin comprometer el confort en el inicio de la
desaceleración, utilizando decrementos de 20 unidades. O bien reducir ligeramente RSN.04 sin comprometer el confort al final de la desaceleración,
utilizando decrementos de 20 unidades. O bien aumentar la velocidad de aproximación, en incrementos de 0,5 Hz.
- Si aparece más de 2 segundos, podemos: O bien aumentar RSN.04
O bien aumentar RSN.03
O bien aumentar el tiempo de desaceleración (TR1.04)
12.2.9.5. Proceso de ajuste para curvas senoidales1. Ajuste del tiempo de aceleración: TR1.02
Tal y como comentamos en el apartado “12.2.9.2. Curvas senoidales”, este tipo de curvas respeta escrupulosamente el tiempo de aceleración consignado en TR1.02.
No es aconsejable ponerlo excesivamente pequeño porque esto podría derivar en errores tales como Err 02, Err 04 o Err 13.
Configuraremos este tiempo de aceleración en función de la suavidad que queramos dar durante la aceleración. El valor por defecto es 2.50 s.
2. Ajuste de factor de progresividad de la aceleración: TR1.03
Este parámetro solo afecta al perfil de la velocidad consigna durante la aceleración:
cuanto mayor sea su valor, más suave será el comienzo de la curva y menos suave el final y
viceversa, y cuanto menor sea su valor, menos suave será el comienzo de la curva y más suave el final.
Este parámetro solo afecta al perfil de la velocidad. NO afecta al tiempo de aceleración: ni lo aumenta ni lo disminuye.Su valor de fábrica es 1.50.
3. Ajuste del tiempo de desaceleración: TR1.04
Las curvas senoidales respetan escrupulosamente el tiempo consignado en TR1.04. Un valor excesivamente pequeño podría dar lugar a errores tales como Err 02, Err 04 o Err 13.
Es importante que una vez alcanzada la velocidad de aproximación, esta se mantenga estable entre 1 y 2 segundos.
Para ello haremos uso de la visualización "FrEC" en la que deberá aparecer la consigna de velocidad lenta durante el tiempo indicado: entre 1 y 2 segundos:
O bien reducir ligeramente el tiempo de desaceleración (TR1.04). Tenemos que hacerlo con cuidado ya que un valor excesivamente bajo en este parámetro puede provocar Err 02, Err 04 o Err 13. Para ello, iremos reduciendo en incrementos de 0,20 segundos.
O bien aumentar la velocidad de aproximación, en incrementos de 0,5 Hz.
O ambas cosas.- Si aparece más de 2 segundos, aumentaremos el tiempo de desaceleración en incrementos (TR1.04) de 0,20 segundos, hasta entrar en el rango indicado.
4. Ajuste de factor de progresividad de la desaceleración: TR1.05
Este parámetro "solo " afecta al perfil de la velocidad consigna durante la desaceleración:
cuanto mayor sea su valor, más suave será el comienzo de la curva y menos suave el final y
viceversa, y cuanto menor sea su valor, menos suave será el comienzo de la curva y más suave el final.
Cuando decimos que solo afecta al perfil de la velocidad queremos decir que no afecta al tiempo de desaceleración: ni lo aumenta ni lo disminuye.Su valor por defecto es 1.00.