Modelling animal behaviour in contests: conventions for resource allocation

This is a repository copy of

Modelling animal behaviour in contests: conventions for

resource allocation

.

White Rose Research Online URL for this paper:

http://eprints.whiterose.ac.uk/1256/

Book Section:

Quinn, M. and Noble, J. (2001) Modelling animal behaviour in contests: conventions for

resource allocation. In: Kelemen, J. and Sosik, P., (eds.) Advances in Artificial Life : 6th

European Conference, ECAL 2001, Prague, Czech Republic, September 10-14, 2001.

Proceedings. Lecture Notes in Artificial Intelligence (2159). Springer-Verlag , Germany ,

pp. 367-376. ISBN 3540425675

[email protected]

https://eprints.whiterose.ac.uk/

Reuse

See Attached

Takedown

If you consider content in White Rose Research Online to be in breach of UK law, please notify us by

White Rose Consortium ePrints Repository

http://eprints.whiterose.ac.uk/

This is an author produced version of a chapter published as Quinn, M. and

Noble, J. (2001) Modelling animal behaviour in contests: conventions for

resource allocation.

White Rose Repository URL for this paper:

http://eprints.whiterose.ac.uk/archive/1256/

Published as

Quinn, M. and Noble, J. (2001) Modelling animal behaviour in contests:

conventions for resource allocation. In: Kelemen, J. and Sosik, P. (eds)

Advances in Artificial Life : 6th European Conference, ECAL 2001, Prague,

Czech Republic, September 10-14, 2001. Proceedings. Lecture Notes in Artificial

Intelligence (2159). Springer-Verlag, Germany, pp. 367-376. ISBN 3540425675

, .-+%/ -0'2143(567 89:%) 7;<"=7>? -0:%)

@4ACBDB:EFHGJIKIML:A6IKNPOQASRDTSIUTSVKWJXZY

[D\&]_^C`bac]2dfea+\&eg.hQij`lk`cmneZ^okprqs]_ijacetbu_mn]_^Quv]k^owyxsez{e`cmnu_t

|

^Qmn}~]Dactbmn`€ed‚6iQtbtb]vƒH„j…‚acmn†Z‡C`ceZ^…‚qˆ‰ZŠ0‹„ |sŒ vŽ

^Sdfeacgk`cmnu_t8xs]_tb]_kacul‡

Ž

^jt`cm`cij`c]Z„oSul‡QeCepred‘\&eZg.hjij`cmn^Q†

|

^Qmn}~]vactbm`’ed‘“r]_]_wjt_„Q“r]_]”wSt•“–Q—‰Z˜~™+„ |+Œ

šQ›œ~œZ6žŸC C¡6¢Z£¤S¥M¦b¥§S¥¨(¦›C¢r¦©§Zª‘«¬Z›C¥Z£­~­C¡6¢Z£_šS®(¦¯Zž~žZ°6¥M¦›C¢M¦±§Zª

²³µ´_¶_·¸o¹¶Zº

™)‡j]»tb]_pn]_uv`cmn}~]hjac]vtbtbijac]_tyk¼H]vuv`cmn^Q†k^Qmngkp8u_e^6`c]vt`7z{]v‡ok”}6m½eija kac].m½^6}~]vt`cm½†Zk`c]”w¾8m`c‡k^]_}~ep½iS`cmneZ^okab¿tbm½giQp½k`cmne^Pg.e6wj]vp±ÀK™&¾&eÁk†]_^C`cted wSmn¼H]Dacm½^j†»Âo†‡6`cmn^j†kzQmnpnm`’Pu_eZg.h{]v`c]ÃdÄea:u_eZ^C`baceZp‚ed•k^m½^Qwjmn}6mntbm½zjpn]ac]vtbeZijacuv]ZÀ x•]_tbiQp`ct•mn^owjmnu”k`c]0`c‡Q]0]_}~epnij`cmneZ^Áed‚uveCealwjmn^Qk`c]”w»z{]_‡Qk”}Smneija8`c‡ok`2k”}~emJwStsij^jÅ ^j]_u_]_tbtckabÂo†‡C`cm½^j†jÀjÆ2]v`lkm½pn]”w7]vƒjkg.mn^ok`cm½e^ed(eZ^Q]2acij^tb‡je¾8t8`c‡Q]+iQtb]0ed‘k^ kaczQm`balkabu_eZ^6}~]_^C`cmneZ^7¾8‡QmnuD‡ÁgkÇ~]_t•kzjmnp½m`€mabac]_pn]_}k^C`•`ce.u_eZ^C`c]_t`seZiS`cu_eZg.]ZÀ Žg.hQpnmnu”k`cmneZ^jt/dfea8`c‡j]_eacmn]_t•ed(k^QmngkpKu_e^jÈomnuv`skac]0]vƒShQpneac]”wHÀ

É ÊQ˕Ì{ÍHÎ0ÏÐÑMÌHÒcΕË

ÓbIBDÔHXGJÕ:ÖjFKXRlBBDTRlFHÕv×oGJ×jX.A6IKNÕvXØHÕvT{N{FKÙXSÚrASIHGÄÛ»ASWÄRT6Ü)BDÔHXRDASÛ»XRlØMXÙGJXZRGÄIHX×oGJBvA6VKWJÝ ÙTSÛ»ØMXBvX•Ü±TjՂÕvXRDTSFHÕ_ÙXZR(RDFKÙ_Ô7AjRµÜ±ToT{NµÚZBDXÕvÕvG½BvTSÕvÝSÚ~A6IKN.ÛÁA6BDGÄIHÞTjØHØrTjÕlBvFHIHGJBDGÄXRßSàsTSIQBDXZRcB_R Û»A~ÝÁT{ÙÙFHÕ2á0ÔHXI¿Bcá+TASIHGÄÛ»ASWÄR2RDGJÛ7FHWJBvA6IKXTSFrRlWÄÝACBDBDXÛ»Ø{B2BvTÞQA6GÄIÙTSIQBDÕvTSWMT6Ü)ARDGÄIHÞSWÄX GJIKNHGJ×oGfRlGÄVHWÄXâÕvXRDTSFHÕ_ÙXjß8ӏÜVrTSBDÔãGJIKNHGJ×oGfN{FKA6WfRá+ASIjB¿BDÔHXäÕDXZRlTjFHÕvÙXSÚ8VKF{BTjIHWJÝåTjIHXâÙASI ÔKA~×SX7G½BZÚrBvÔHXIäBDÔKXGÄÕ:ÞjXIHXBDGfÙyGÄIQBDXÕDXZRcB_RÙTSI{æKGfٔBZÚµA6IKNâásXÛ»GJÞjÔjBÃXç{ØMXÙBBvÔHXÖQFHXZRcBvGJTjI T6ÜØMTjRvRlXZRDRDGJTjIèBDTâVMXRDXBDBDWÄXNASÞSÞjÕDXZRDRDGJ×jXWÄÝSږBvÔHÕDTjFHÞSÔêérÞSÔQBDGÄIHÞKß&ëTCá+X×jXÕZÚ(TSIHX¿T6Ü0BDÔKX ÙFHÕvGJTjFKR¿Ü©ASٔB_RA6VMTSF{BA6IHGÄÛÁA6WÃÙTjIjBvXRlBvRGÄRPÔHTCáìTSÜíBDXIãA6WÄWJî’TjF{B×oGÄTSWÄXIKÙXäGfRA~×jTSGfN{XN(ß ïHÕvTSÛðRlØHGfN{XÕvRñ½òó•BDTâXWÄXØHÔKASIQBvR¿ñô~óÚ‘á+XérIKNèBDÔKA6B7Û»TjRlByTSÜ0BDÔHX¿BDGÄÛXPÙTjIjBvXRlBvRRlBDTjØ RlÔHTjÕlBT6ÜsRDXÕvGJTjFKR0GÄICõcFHÕvÝ4A6IKNâA6ÕvXyRlXBlBvWJXZNVoÝPá0ÔrACB:ASØHØMXA6ÕBDTVrXyBDÔHÕvXA6BvRÚMRDGÄÞSIKASWÄRT6Ü RcBvÕDXIHÞ6BvÔTjÕN{XBvXÕvÛGÄIKA6BDGÄTSI(Ú{TjÕ0X×SXIPASÕDVKG½BvÕvASÕDÝÙTSIo×SXIjBvGJTjIKRß

N{TásXWJW)á0ÔHXIâBvÔHXÝâASÕDXÕ_A6ÕvXyGÄIèAØrTjØHFHWfACBvGJTjI(Úµá0ÔHGfÙ_ÔäÛ»XASIKRBDÔKA6B.GJIäBDÔHX»WÄTSIHÞPÕvFHI ásX.RDÔHTSFHWfNPXç{ØMXٔBA»RlBvASVHWJX.RlBvA6BDXÃGJIá0ÔHGfÙ_ÔVrTSBDÔA6ÕvX:ØHÕDXZRlXIQBß

àsTSÛ»ÛyFHIKGÄÙACBDGÄTSIäGÄRTSIHX»á2A~ÝT6ÜsÛ»GÄIHGÄÛGÄüGÄIHÞ×oGÄTSWÄXIKÙXGÄIêÙTSIQBvXRlBvRµGJIèBDÔKXTSÕvÝSږGJÜ VrTSBDÔÁÙTjÛØMXBvG½BvTSÕ_R)XçHÙ_ÔKASIHÞSXsGJI{ܱTjÕDÛÁA6BDGÄTSI»A6VMTSF{B)BDÔKXGÄÕ/éKÞSÔQBvGJIHÞÃA6VKGJWÄG½BcÝjÚSA6IrNBvÔHXIBDÔKX ásXZASXÕ0N{XܱXÕvRBDT»BDÔKXyRcBvÕDTjIHÞSXÕÚoÛ»TjRlB0éKÞjÔjB_RA6ÕvXA~×STjGÄNHXNµß€ú•ÖQFHGÄ×~ASWJXIQBÛXZÙ_ÔKA6IKGÄRDÛÁR ÛGÄÞSÔQBÃVrXVKAjRlXZNTSI4TSBDÔHXÕÕvXWÄX×CASIjB:×CA6ÕvGÄASVHWJXZRږRDFKÙ_ÔâASRBDÔKXRDFHV{õcXZٔBDGÄ×SX7×CA6WÄFHX7TSÜ8BDÔKX ÕDXZRlTjFHÕvÙX8ܱTjÕ&XZASÙ_ÔA6IHGÄÛÁA6W’ßÃA6Û»Xî’BDÔKXTSÕvXBvGÄÙA6WÄWJÝÃGÄIKÙWÄGÄIHXN7VHGÄTSWÄTSÞSGfRlBvR‚ÔKA~×SX2N{XVrACBDXZNyA6B WJXIHÞ6BvÔá0ÔHXBvÔHXÕ2RDFKÙ_ÔAyRDGJÞjIKA6WÄWÄGJIHÞ7RlÝ{RlBDXÛ$á+TSFHWfNÁVMXX×jTSWÄF{BDGÄTSIrA6ÕvGJWÄÝ7RlBvASVHWJXjß2ÔKXÕvXGÄR á0GÄN{XZRlØKÕDXZASNA6ÞjÕDXXÛ»XIQB0BDÔrACBGJÜ8GJIHܱTSÕvÛ»A6BDGÄTSIA6VMTSFHBBDÔHX7TSØHØMTSIKXIQBR0éKÞjÔQBDGÄIHÞA6VHGÄWÄG½BcÝ ÙA6IKIHT6B0VMXÃÜ©ASXZNµÚHASR2á0ÔKXITSIHX.ASIHGJÛÁASWµGÄRRDGÄÛØKWJÝÛ7FKÙ_ÔVHGÄÞSÞSXÕ+BDÔKASIBvÔHX.T6BvÔHXÕZÚoBDÔKX GJI{ܱTjÕDÛÁA6BDGÄTSIøá0GÄWÄWVrXA6BlBDXIKN{XZNBvTKß8@FKÙ_Ô Û»TSÕvXØKÕDTjVHWJXÛÁACBDGfÙPGÄR7BvÔHX4ÙAjRlXPá0ÔHXÕvXA RlGÄÞSIKASW‚GÄIKN{GfÙA6BDGÄIHÞRlBDÕvXIKÞ6BDÔäÙTSFKWÄNGÄIBvÔHXTjÕDÝVMX7ÞjGJ×jXIVoÝAá+XAASIHGJÛÁASW€ÚMG€ßXSßÄÚMG½BÃGÄR ØrTQRDRDGJVKWJX7ܱTSÕÃá+XAÙTSÛ»ØrXBDGJBDTjÕvRBDTPVHWÄFTSÕ.Ù_ÔHXZACBZßIKXRvÙ_ÔHToTSW&T6Ü8BvÔHTSFKÞSÔQB»ñ~ó8RvA~Ý{R BDÔKA6BBvÔHXÕvX7á+TSFKWÄNâVrX»IHTSBDÔHGÄIHÞBvTØKÕDX×SXIQB:BDÔHXX×jTSWÄF{BDGÄTSIäT6ܕVKWJFÁIHÞPGÄIäRDFKÙ_ÔäÙASRDXRÚ A6IKNBDÔrACBBvÔHXRlGÄÞSIrA6WÄWJGÄIHÞÁRlÝ{RlBDXÛ á+TSFHWfNBDÔHXÕDXܱTSÕvXÃÙTSWÄWÄASØKRDX! TSIKÙX:VKWJFÁIHÞÁVMXÙTSÛ»XR ØHÕDX×CA6WÄXIQBÚZBDÔKXÕvXsGfR&IHTWÄTSIHÞjXÕ)A6IoÝ.ØMTSGÄIjB)GÄI7ACBDBDXIKN{GÄIHÞ:BDT:ÝSTSFKՂTjØHØrTjIHXIQB"R&RlGÄÞSIrA6W’ß#I TSØHØMTjRDGJIKÞ×oGJXá ñ$CóµRDFHÞSÞjXRlBvR)BvÔKACB+FHIKN{XÕsÙXÕlB_A6GÄIÙGÄÕvÙFHÛÁRcB_A6IKÙXR•G½B+GÄR•IHT6B+ásTjÕlBvÔQá0ÔKGJWÄX ܱTSÕ8AásXZAA6IKGJÛÁA6WoBvT.RlGÄÞSIKASW{N{GÄRDÔHTjIHXRlBDWÄÝSÚ6AjR)VHWJF%–R)Û»GÄÞSÔQB/VrXÙ_ÔKASWJWÄXIKÞSXNyVoÝyRcBvÕDTjIHÞSXÕ ÙTSÛ»ØMXBvG½BvTSÕ_R0BDTNHGÄRvASRlBDÕvTSFKRX&–XٔBZß'WJW‚ØKA6ÕDBDGÄXRA6ÞSÕvXXÃBvÔKACBÔHTSIHXZRcB:RlGÄÞSIKASWJWÄGÄIHÞKÚHGJÜ8GJBGÄR BDT.T{ÙÙFHÕÚCIKXXNKR)BDTÃVMXRcB_A6VHGÄWÄGJüXN7VQÝÙTQRcB_R)T6ܵRlTjÛX0RDTSÕDB( G½B/Û7FKRcB8IKT6B8VMX0ásTjÕlBvÔQá0ÔKGJWÄX BDT¿VKWJF)ß IoFHÛ7VrXÕÃT6ܕÙTQRcB:ÕDXÞSGÄÛ»XR0BvÔKACB.ÙTjFHWfN4ÙTjIKÙXGJ×CA6VKWJÝFHIKNHXÕvWJGÄX7ARlGÄÞSIKASWJWÄGÄIHÞ RlÝ{RlBDXÛìAjN{×SXÕlBvGÄRDGJIKÞÁéKÞSÔQBvGJIHÞPA6VHGÄWÄG½BcÝÔKA~×jXVMXXIäGÄNHXIQBDGJéKXNþñ)~ó’ÚMXSßÞKßÄÚµA×oFHWÄIHXÕ_A6VKGJWÄG½BcÝ ÔKA6IKNHGÄÙA6Ø(ږá0ÔHXÕDXVQÝRlBDÕvTSIHÞjXÕÃA6IHGÄÛÁA6WfR:ØHWÄAjÙX7BDÔHXÛÁRlXWJ×jXRGJIêA¿ØMTjRDGJBDGÄTSIâá0ÔKXÕvXyBvÔHXÝ A6ÕvX:×oFHWÄIHXÕvASVHWJXBDTA6BlB_ASÙ*–ÚHAÕDGfR+BDÔHXÝ¿ÙTjFHWÄNPIHTSBA,–TSÕ_NBvT»BvAjXGJÜ)BDÔHXÝá+XÕvX:á+XA–ß ëTCá+X×SXÕÚ{N{FKXÃBDTBDÔHXNHG-ÙFKW½BvGJXZR0GJIo×jTSWÄ×SXN¿GJIÛ»XAjRlFKÕDGÄIHÞBDÔHXÙTjRlBvRÚ{ÕDGfRoRÚ{A6IKNPVMXI{î XéHB_RT6Ü0ÙTjIQBDXRlBvRXÛ»ØHGÄÕDGfÙASWJWÄÝSÚ(GJByGfRyRlBDGÄWJW+A6IêTSØMXIÖQFHXZRcBvGJTjI÷ASRÃBvTá0ÔHXBvÔHXÕA6IHGÄÛÁA6WfR ÕDXZA6WÄWJÝFrRlX.RDGJÞjIKA6WÄWJGÄIHÞ»RlÝ{RlBDXÛ»R0BDT»Û»GJIHGÄÛ»GJüX.×oGJTjWJXIjBÙTSI{æKGfٔB_Rß

Û»ASXRDXIKRDXTSÜMBvÔHXX×STjWJ×jXN»A6ÞjXIQB•RcBvÕvA6BDXÞSGÄXRß.äXÔHTSØMXBvÔKACB•GÄI¿N{TjGJIKÞÃBDÔHGfR8BvÔHXÕvXá0GÄWJW VrXRDTSÛ»X0FKRDXܱFKWHܱXXZN{VKAjÙ*7A6VMTSFHB/BDÔHXXç{ØHWÄASIKACBvTSÕvÝF{BvGJWÄG½BcÝT6ܵN{GMXÕDXIQB•GÄNHXASRß6ÓbIÁTSBDÔHXÕ ásTjÕvNHRÚHGJܕA»BDÔKXTSÕvÝ¿GfRFrRlXܱFHW‚GÄI4FHIrN{XÕ_RcB_A6IKNHGJIHÞ»BvÔHXyX×STjWJ×jXNPVrXÔKA~×oGJTjFHÕTSÜ/ASI4A6ÞjXIQB ÙTSIQBvÕDTjWJWÄXNèVoÝèA4ÕDXZÙFHÕvÕDXIQBIHXFHÕ_A6WsIHXBZڑBvÔKACB»RlÔKTSFHWfNêGJIrÙÕvXASRDXÁTSFKÕ7ÙTjI{érN{XIKÙXBDÔKA6B G½Bá0GJWÄWsVMX¿FrRlXܱFHW2GJIFKIKN{XÕ_RlBvA6IrN{GJIKÞBDÔHXVrXÔKA~×oGJTjFHÕyTSÜ0ÕDXZA6WsASIHGÄÛ»ASWÄRß+B7BDÔHXRvA6Û»X BDGÄÛXjÚ)ásXVrXWJGÄX×jX¿BvÔKACB»TSFHÕ»RDXÛ»G½îÕvXA6WÄGfRcBvGÄÙRDGÄÛyFHWfACBvGJTjIÛÁA~ÝêRDFHÞjÞSXRlByIHTC×jXW+á+A~Ý{RyT6Ü BDÔHGÄI%oGJIKÞA6VMTSF{B&ÙTSIQBvXRlB(VrXÔKA~×oGJTjFHÕß@TjRlB‘T6ÜoBvÔHX8VHGÄTSWÄTSÞjGÄÙA6WCGfN{XAjR‘N{GfRDÙFKRvRlXZN:RDT0Ü©ASՑA6ÕvX VKASRDXNÁTjIGÄIKRlGÄÞSÔQB_R8ܱÕvTSÛ=ÞjASÛ»Xî’BDÔHXTSÕvXBDGfÙ0Û»T{N{XWfRÚoASIKNµÚjܱTSÕ+ÕDXZASRDTSIKR•T6Ü(ÛÁACBvÔHXÛÁA6BDGfÙA6W BDÕ_ASٔB_A6VHGÄWÄG½BcÝjÚsRDFKÙ_ÔåÛT{N{XWÄR¿ÕDXæKXÙBRDGJÛ»ØHWÄXâRDG½BvFKACBvGJTjIKRá0GJBDÔ A×SXÕvÝøRDÛÁA6WÄWÕ_A6IHÞjXT6Ü RcBvÕvA6BDXÞjGJXZRÚQA6IKN(ÚQA6BsVMXRlBÚ{AÛ»GÄIHGJÛÁASWKBvÕDXZACBDÛ»XIjB+T6܂RDØKAjÙXASIKN»BDGÄÛ»XSß{ïHTjÕsGÄIKRlBvASIKÙXjÚjGÄI A¿Û»T{N{XW/RDFHÞSÞjXRlBDGÄIHÞÔHTjIHXRlB.RlGÄÞSIKASWJWÄGÄIHÞ¿TSÜsRcBvÕDXIHÞ6BvÔ4VoÝásXZAjXÕÙTSÛ»ØMXBDGJBDTjÕvR»ñ$CóÚMASWJW GJIKNHGJ×oGfN{FKA6WfRASÕDX.XG½BvÔHXÕásXZA¿TjÕRlBDÕvTSIHÞrÚKA6IKNBvÔHXÝPÛÁASX.TjIHWÄÝ¿Bcá+TN{XÙGÄRDGÄTSIKRHá0ÔHGfÙ_Ô T6ÜKBcá+T.A6ÕvVHGJBDÕ_A6ÕvÝÃRDGÄÞSIKASWÄR‚BDTÃÛÁAjXSÚ6ASIKNBvÔHXI»á0ÔHXBDÔHXÕ)BDT:æKXXSÚ6ACBDBvAjÙ*MÚCTjÕ/ACBlB_ASÙ*A6ÜíBDXÕ AyØKASFKRDXSßoÓbITjFHÕ+ÛT{N{XW€ÚHÙTSIQBDXZRcB_R2A6ÕvXØHWfA~ÝSXZNTSFHB+TC×jXÕ2RlØKAjÙX:A6IKN¿BDGÄÛ»XSÚ{GÄIjBvÕDT{N{FrÙGÄIHÞ ØrTQRDRDGJVKGJWÄG½BvGJXZR¿RDFKÙ_Ô ASRÙ_ÔKASRDXR¿A6IKN RlBvASIKNoîTµRß32ÔKXâIHXXN BDTøÕvASÛ BvÔHX4T6BvÔHXÕPA6ÞjXIQB GJIåTSÕ_N{XÕ7BvT÷ÙA6FrRlXNHA6ÛÁASÞSXPÛXZA6IKRBvÔKACB¿ASÞSÞjÕDXZRDRDGJ×jXGÄIjBvXIQBDGÄTSIrRÁÙA6I VMXØrXÕvÙXGÄ×SXN/ RlGÄÛyFHWfACBvGJIKÞyÛ»TSÛ»XIQBvFHÛA6F{BvTSÛÁACBvGÄÙA6WÄWJÝ»GÄÛ»ØHWJXÛ»XIQBvR2A7IHT6BvGJTjIT6܂ÙTSÛ»Û»G½BvÛ»XIQB2BDT7ASI ACBlB_ASÙ*–ÚµASRÃA6IêA6ÞjXIQBÃÛ»A~ÝVMX»ÞSTjGJIHÞRDT¿Ü©AjRcB:BDÔKA6BG½BÙTSFHWfN4IHTSB.ØrTQRDRDGJVKWJÝâRDWÄTCá N{TCá0I VrXܱTSÕvX+GÄÛ»ØKASÙBßSïrASÙBDTSÕ_R&WJG4SX+BvÔHXRDX2Û»A~Ý.á+XWÄW{WÄXASNyBDTÃBvÔHX2X×jTSWÄF{BDGÄTSIT6ܖRcBvÕvA6BDXÞjGJXZR‚BDÔKA6B ÙA6IKIHT6B)VrX0Xç{ØHÕDXZRDRDXNyGJI»A:RlGÄÛ»ØHWJX2ÞQA6Û»Xî’BDÔHXTSÕvXBvGÄٕÛT{N{XW€ÚjA6IKNBDÔHXRvA6Û»XsÜ©ASٔBvTSÕ_R&Û»A~Ý VrX¿ÙÕDGJBDGfÙASW/BDTäA6IêFHIKN{XÕvRlBvASIKN{GÄIHÞT6Ü0VMXÔKA~×oGÄTSFHÕ.GÄI÷ÕvXA6WsA6IHGÄÛÁA6W•ÙTSIQBDXZRcB_RߕÕDX×oGJTjFKR ásTjÕÁVoÝÁTSIKX:TSÜ(BDÔKXA6F{BvÔHTSÕ_RÃñ56óµASWÄRDTWJToTjXNACB2BDÔHXÃX×STSWÄF{BvGJTjI¿T6Ü)ÙTjIjBvXRlB+VMXÔrA~×QGÄTSFKÕ GJIPAyÕvGÄÙ_ÔKXÕsÙTSIQBDXçoBsBvÔKA6I¿BDÔKA6B2AMTjÕvN{XZNÁVoÝÁØKA6ØMXÕDîbA6IKNoîØMXIKÙGJWMÞjASÛXBDÔHXTSÕvÝSÚQVHF{B2BDÔKX RlGÄÛyFHWfACBvGJTjIXIo×QGÄÕvTSIHÛ»XIQB0á2ASR+TSIHWÄÝTSÜ&GÄIQBDXÕvÛ»XN{GfACBvX.ÙTSÛ»ØHWÄXç{GJBcÝSß

IHTSBDÔHXՂÞjTjA6WjܱTSՂBDÔKXsá+TSÕ6GfR‚BDT:GJWÄWÄFKRcBvÕvA6BDX•BDÔHX+ØrTSBDXIjBvGÄASWQܱTSÕ)A6ÕDBDGJérÙGfA6WQWJGJܱX+ÛT{N{XWÄR BDTXç{ASÛ»GJIHXÃBvÔHXyX×STjWJF{BvGJTjIT6Ü8ÙTjÛÛ7FHIHGfÙA6BDGÄTSIPܱÕDTjÛ ÞjXIoFHGÄIHXWÄÝIKTSI{îbÙTjÛÛ7FHIHGfÙA6BDGÄ×SX TSÕvGJÞjGJIKRßj@4TC×SXÛ»XIjBsGÄR•BDÔHX:TSIKWJÝ»á2A~ÝyBvÔKACB+TSIHX:A6ÞSXIQBsÙASIGJÛ»ØHGÄIHÞjXFHØMTSI¿BDÔHXÃRlXIKRDTSÕvÝ ásTjÕDWfN»T6ܖBDÔKXT6BvÔHXÕZÚjASIKNÁGJܵBDÔHX:A6ÞjXIQBvR8ÙTSÛ»X0BvTyXçHÙ_ÔKASIHÞSXRDGÄÞSIKASWÄR/TSܵéKÞSÔQBvGJIHÞ7A6VHGÄWJGJBcÝSÚ BDÔHXZRlXÁRDGJÞjIKA6WfR:á0GJWÄW/ÔKA~×SX7BDTN{X×SXWJTjØ4ܱÕvTSÛìÛ»TC×SXÛXIQBvRBDÔKA6BN{TIHT6B.TSÕvGÄÞSGÄIKA6WÄWJÝÔKA~×jX RlGÄÞSIKASWJWÄGÄIHÞ¿ASRBDÔKXGÄÕܱFHIrٔBDGÄTSI‘ß'.èXyá2A6IQBBDT¿Û»TC×jXyA~á+A~ݿܱÕDTjÛ BDÔHX7ØHÕDTC×oGfRlGÄTSITSܕA6ÕvVHGJî BDÕ_A6ÕvÝ»RDGÄÞSIKASWJWÄGJIKÞÙ_ÔKASIHIHXWÄRÚ{ASR•Ü±TSFHIKNGÄIP@4AjÙ87‘XIHIKASIRsTSÜíBlîbÙGJBDXZNXASÕDWÄÝÁØKASØrXÕÃñ9Có(ASIKN ÛTQRcBTS܂BvÔHXyRDFHVKRDXÖQFHXIjBASÕlBvG½éMÙGfA6WµWÄG½Ü±X.Û»T{N{XWfRTS܂BvÔHX.X×jTSWÄF{BDGÄTSITSÜ)ÙTSÛ»ÛyFHIKGÄÙACBDGÄTSI‘ß ӏܑÝSTjFRcB_A6ÕDBsá0GJBDÔ¿ASÞSXIQB_R/BDÔrACB0A6WÄÕDXZASN{ÝÔKA~×SXBDÔHX:A6VHGÄWJGJBcÝBDTRlXIKNA6IrNÁÕDXZÙXGJ×jXRlGÄÞSIrA6WfR TSIAÁN{XNHGÄÙACBDXZNÙ_ÔKA6IHIKXW’Ú{BDÔHXIÝSTjFPÙA6IHIHTSBVrX.GÄIo×SXZRcBvGJÞQACBDGÄIHÞBDÔKX;:,<!=->=@?âTSÜ/ÙTSÛ»ÛyFHî IHGÄÙACBvGJTjI(Ú6TSIKWJÝyBDÔHXØrA6Õ_A6Û»XBvXÕ_R‚FKIKN{XÕsá0ÔHGfÙ_ÔGJB•Û»GÄÞSÔQB8VrXX×STjWJFHBDGÄTSIKASÕDGÄWJÝRlBvASVHWÄX0TSIKÙX XRlBvA6VKWJGfRlÔKXNµß

A BDCFEHGoÒ+I ÐKJ(L&ÌHÒcΕË

àsTSIQBDXZRcB_R.ÙTSÛ»Û»XIrÙX»á0G½BvÔâBcá+TA6ÞjXIQBvR:ØHWfASÙXNèACB.ÕvASIKN{TjÛìØrTQRlGJBDGÄTSIKR”LA6IrNâTjÕDGÄXIQBvA6î BDGÄTSIKRsGJIAyRDGJÛ7FHWÄA6BDXZNÁA6ÕvXIKAM5ONSÙÛ$AjÙÕvTjRvRF©ï&GÄÞKßMò"”ßP2ÔHX:ÙGÄÕvÙFHWÄASՕVMT{N{Ý»T6Ü(XAjÙ_ÔA6ÞjXIQB GÄR7òNjÙÛ GJIäN{GÄASÛ»XBDXÕßQ2ÔHX»ÙTjIjBvXRlBDXZNÕDXZRlTjFHÕ_ÙX.GfR:ASWÄRDT4ò"NSÙÛ ASÙÕDTQRDRA6IKN4GÄRWJT{ÙACBDXZN [3R †]_^C`ctg:ijt`t`lkab`k`»p½]_kt`Su_gðk_¾/k_÷dJaceZg`c‡j]Pkac]_^ok4]”wS†Z]Z„TSu_gðk_¾/k_÷dJaceZg`c‡j]

V

NHßÄòSÚNKßûKÚNHßW{ÚNHßX)oÚNKß9%YjڑASIKNêA6I÷XIKXÕvÞSÝ4WÄX×jXW/BvÔKACB7RlBvASÕlB_RACB7TSIHXASIKNêGÄRÕDXZN{FKÙXZN BDÔHÕvTSFHÞjÔ NHA6ÛÁA6ÞjX/8ASI XIHXÕvÞSÝøWJX×SXWT6ÜÃüXÕvT÷GÄIKN{GfÙACBvXRRDXÕvGÄTSFKR»GÄICõcFHÕvÝSß3ÞSXIjB_RÙASI ASÙÙXWÄXÕ_ACBvXBvT¿A»ÛÁACç{GÄÛyFHÛ RlØMXXZNT6Ü/A6ØHØHÕvT~ç{GJÛÁA6BDXWÄÝ4ò#6ÙÛZ6Rß%2GÄÛ»XGÄRRlGÄÛyFHWfACBvXNGÄI RlWÄGÄÙXR2TSÜ[NKßJòZR+NHFHÕvA6BDGÄTSI(ß{ÓbIKXÕDBDGfAHÚoܱÕvGÄÙBDGÄTSIA6IKNXWfASRlBDGfÙÃÙTjWJWÄGÄRDGÄTSIKR0ASÕDXÃGÄÛØKWJXÛXIQBDXNPGÄI BDÔHXRDGJÛ7FHWfACBDGÄTSI‘ß

- 7 distance sensors (d0-d6)

- 2 sensors (Rl, Rr) for detecting

the resource.

- An omnidirectional distance

sensor (Rd) and a contact

sensor (Ro) for detecting the

resource.

- A bumper sensor (bp) for

detecting collisions.

for detecting the opponent.

- Sensors for fighting ability (A)

and energy level (E).

Arena boundary

Resource

Agent 1

Agent 2

d0

d3

d6

Rl

Rr

\^]4_ º,`oº

R pnm½t`ed+`c‡j]»k†]_^C`ct*a‘tb]_^Qtbeab4m½^jhQiS`ct_„(hQpniQt.k¿wjm½k†alkg tb‡Qe”¾8mn^Q†P`c‡j]kac]_^ok6„‘`c‡j] ac]vtbeZijacuv]»k^QwP`c‡Q]yu_eZg.h{]D`cm½^j†k†]_^C`ct_„µ`ce¿tbu_kpn]ZÀ‚…&e`c‡âk†Z]_^C`ct.kac]ydfku_mn^Q†¿^Qeab`c‡rÀ R †Z]_^C`7ˆ mnpnpniQt`balk`c]_ts`c‡j]kabalk^j†Z]_g.]_^C`•ed(`c‡j]`€¾)eÃac]_tbeijacu_]tb]_^jtbeact_„{x•p–k^owx8a”Àoqse`c]0`c‡ok`+k†Z]_^C`ˆ u_k^Q^je`µtb]v]‚`c‡Q](ac]_tbeijacu_]&dJaceZg `c‡j]‚h{etbm`cm½e^:tb‡je¾8^KÀ R †]_^C`(—/m½pnpniQt`balk`c]_tb•edj`c‡j][c8hjace”ƒSmng.mn`€ tb]v^QtbeactdfeaÃwS]v`c]_uv`cmn^j†`c‡Q].ehQh{eZ^j]_^C`”Àr™)‡Q]tb]_^Qtbeact:kac].]!dCiokp½ptbhoku_]”wkaceZiQ^Qw`c‡Q]ÃdJaceZ^C` ‡Qkpd‚ed&`c‡j]:k†Z]_^C`!at2z{e6w60eom½^`c‡Q]mn^C`c]vac]_t`ct2ed&u_p½kacmn`€C„Htb]_^Qtbeact0wKˆ„Kwo—C„KwOfyk^QwwSkac]:^je` tb‡je”¾8^rÀjq+e`c]2`c‡Qk`•k†Z]_^C`+—u”k^Áwj]v`c]vuv`•k†]_^C`ˆ+¾8mn`c‡»wUhg±k^owkpntbeþ8mn`c‡»wKˆZ„j^Qe`•tb‡Qe”¾8^iDÀ

ÞSXIQBvRyÙA6I÷GÄI{æKGfٔB»NHA6ÛÁA6ÞjXÁVoÝäÕ_A6Û»Û»GJIKÞ4XAjÙ_Ô÷T6BDÔKXÕZß2ÔHXASÞSXIjB_R8‘VrT{N{GÄXRA6ÕvX XÖQFKA6WÄWÄÝä×oFHWÄIHXÕ_A6VKWJX¿A6BASWJWsØrTjGJIQBvRÚ&VHF{B7GÄIøAäÙTSWÄWÄGÄRDGJTjI á0GÄWJW+TSIKWJÝêNHA6ÛÁASÞSX1 G½Üj GÄR.Û»TC×oGÄIHÞ¿BvTCá+ASÕvNKRj1 ACBÃBDÔKX»BDGÄÛXjß2ÔoFKRÚµGJI÷APÔHXZASNoîTSIêÙTjWJWÄGÄRDGÄTSI(Ú(NHASÛÁA6ÞSX»GfRÃÛyF{î BDFKASW€Ú8VKF{B¿GJÜk!ÕvASÛ»Rl1 á0ÔHGÄWJXm1 GÄRÛTC×oGÄIHÞ÷A~á+A~ÝøTSÕRlBvACBvGJTjIKA6ÕvÝSÚ/TjIHWÄÝn1á0GÄWÄWVMX NHA6ÛÁA6ÞjXNµßQ:A6ÛÁA6ÞjXGÄRÃRDFHV{BvÕvAjٔBDXZNܱÕvTSÛ BDÔKXyB_A6ÕvÞSXB"RXIHXÕDÞjÝWJX×SXW’Ú–A6IKNGfR:XÖQFKASW‘BvT oqpsrt+uvuwtxzy{}|jp~còk~ru€t6|v6{u‚p ƒ€„

{}{}…

†

t‡,ˆ ƒ€„

{}{}…

/o9GfRyAâÙTSIrRcB_A6IQB7RDXB7XZÖQFKA6W•BDTmrڂASIKN r GfRÃéKÞjÔQBDGÄIHÞ4A6VHGÄWÄG½BcÝjß2ÔHXÁXZRDRDXIKÙXÁT6Ü+BDÔHGfRGfR.BvÔKACByéKÞSÔQBDGÄIHÞ4ASVHGJWÄGJBcÝâGfR.×CA6WÄFKA6VHWÄXÁܱTjÕ VrTSBDÔåACBlB_ASÙ*oGÄIHÞèASIKNøNHXܱXIrN{GJIKÞKÚ8A6IrNøÔHGÄÞSÔåRDØrXXNþÛXZA6IKRÛ»TSÕvXNHA6ÛÁA6ÞjXSß)ï&GJÞjÔjBvGJIKÞ GÄRA4ÕvGÄRoÝäØKÕDTjØrTQRlGJBDGÄTSI‘ܱTSÕXçHA6Û»ØHWÄXSڂG½ÜBcásTâASÞSXIjB_RTSÜTSIHWÄÝ÷A~×SXÕ_A6ÞjXÁA6VHGÄWJGJBc݉€NKßO ÕvASÛöXASÙ_ÔT6BvÔHXÕ0ACB+ܱFHWÄW(RlØMXXZNµÚoBDÔKXÝá0GÄWJWµGÄI{æKGfٔB.ò:FHIHGJB0T6Ü&NKA6ÛÁA6ÞjXSÚQÛXZA6IHGÄIHÞ»RlXÕDGÄTSFrR GJICõcFKÕDGÄXRBDT¿VMT6BvÔ(ßIKÙXyASI4A6ÞjXIQBÔKASRRlF%MXÕDXZN4ARDXÕvGJTjFKR0GÄICõcFHÕvÝSÚKGJBGfRTSF{BTSܕASÙBDGÄTSI ܱTSÕ2BDÔrACBÙTjIQBDXRlBA6IKNN{GfRvA6ØHØMXASÕvR+GÄÛÛ»XZN{GÄA6BDXWJݿܱÕDTjÛöBDÔHXASÕDXIKAHß

ÕDXZRlTjFHÕvÙXSÚCá0ÔHGfÙ_ÔA6IASÞSXIjB•AjÙ_ÔHGÄX×SXZR/Vo݊jXXØKGJIHÞBDÔHXÙXIQBDÕvXTSܖGJBvR•VrT{N{Ý»ÙTjIQBDGÄIQFKTSFKRDWJÝ á0G½BvÔHGJIèBvÔHXÁÕDXZRlTjFHÕ_ÙXüTSIKXyܱTjÕÁòNSR߂àsTSIQBvXRlBvRÃÙASIèASWÄRDTXIKNäG½Ü2VMT6BDÔ÷ASÞSXIQB_RærXX»BDÔKX A6ÕvXIKAKÚHTSÕGJܕAûONSR2BvGJÛ»XyWÄGÄÛGJBXç{ØHGJÕvXRߩӏܕA6I4A6ÞjXIQBGfRá0GJBDÔHGÄIBDÔKXyÕvXRDTSFHÕ_ÙXÃüTjIHXyA6B BDÔHXXIKNT6Ü/ûNjRÚHBDÔHXÙTSIQBDXZRcBGfRXçQBvXIKNHXNPܱTSÕFHØPBDT4ò"NSR+BDT¿ÞSGÄ×SX:BDÔHX7A6ÞSXIQBAÁÙ_ÔKA6IKÙX BDTÁÞjASGJIØrTQRDRDXRvRDGJTjI(ß

ÞSXIQBvRsÔKA~×SXò8RlXIKRlTjÕDÝ»GÄIHØHF{B_R‚©N{XBvA6GÄWÄXNGJIï&GJÞrßMò#•ASWJWÄTCá0GÄIHÞBvÔHXÛöBvT7ØMXÕ_ÙXGJ×jX XASÙ_ÔäT6BvÔHXÕZږBDÔHX»ÕvXRDTSFHÕ_ÙXjÚµA6IKNâBDÔHXGJÕ.GÄIQBDXÕDIKASW/RcB_ACBDXjßÞjXIQBvR.ASÕDX»ÙTjIjBvÕDTjWJWÄXN4VQÝäA6ÕDî VHG½BvÕvASÕDGÄWÄÝÁÕDXZÙFHÕvÕDXIQB+A6ÕDBDGJérÙGÄASWMIKXFHÕ_A6W–IHXBcásTjÕ{RßP2ÔKXBvÔHÕDXZRlÔKTSWfNHRÚoá+XGÄÞSÔQBvR2ASIKNNHXÙA~Ý ØKA6Õ_A6Û»XBvXÕ_RÚHASIKN¿BDÔHXyRDGÄüXA6IrNPÙTSIHIKXٔBvGJ×oGJBcÝ¿TS܂BvÔHX.IHXBcá+TSÕ6¿ASÕDX.A6WÄW(ÞjXIHXBDGfÙA6WÄWÄÝ¿N{Xî BDXÕvÛ»GJIKXNµß%ÞSXIQB_R+ASÕDX:XÖQFHGÄØHØMXNPá0GJBDÔPWJXÜíB0ASIKNÕDGÄÞSÔQB2ÛTSBDTjÕvRÚoÛyFKÙ_ÔWJG4SX.Ah‹ÃÔHXØMXÕ_A ÕDTjVrTSBÚ8A6IrNܱTjFHÕÁVHGÄIKA6ÕvÝTSFHBDØHF{B_RܱÕDTjÛ BDÔKXIHXFHÕ_A6W0IKXBcá+TSÕ6ÙTSIQBvÕDTjWsܱTjÕDá2A6Õ_NASIKN VKASÙ*oá2A6Õ_NNHÕDGÄ×SXZR/ܱTSÕ+XAjÙ_ÔÁÛ»T6BDTjÕK©G½Ü(BvÔHXܱTSÕvá+ASÕvN»A6IrNÁVKASÙ*oá2A6Õ_N»N{ÕDGÄ×SXZR8ܱTjÕsAyÛTSBDTjÕ A6ÕvX:VMT6BvÔASٔBvGJ×CA6BDXN(Ú{TSF{BvØHF{BGfR0üXÕDTP”ß

ú•ASÙ_ÔøÞSXIKXÕ_ACBDGÄTSI‘Ú&ASIþA6ÞjXIQB»ØKA6ÕDBDGfÙGÄØKACBvXR7GJI ôäÙTjIQBDXRlBvRÚ&TSIHXPܱTSÕXAjÙ_ÔøTSÜBDÔKX ØrTQRDRDGJVKWJXÃÙTjÛyVHGÄIKACBvGJTjIKR+T6܂BDÔHXGJÕ0TCá0IPA6IKNBDÔHXGJÕ0TjØHØrTjIHXIQB"RséKÞjÔjBvGJIKÞ»ASVHGÄWJGJBcÝSßÞjXIQBvR A6WfRlTÁØKASÕlBvGÄÙGJØrACBDX.GÄI4AܱFHÕDBDÔHXÕéK×jXÃBDÕvGÄASWÄRGJI4á0ÔKGÄÙ_ÔPBDÔKXÕvXGÄRIHTÁTSØKØrTjIHXIQBØHÕvXRDXIQBGÄI BDÔHX:A6ÕvXIKA0/CBDÔHXZRlXBDÕvGÄASWÄR•ásXÕDXGJIKÙWJFrN{XNÁGÄITjÕvN{XÕ/BDT7XIKRDFHÕvXRDXWÄXٔBvGJTjIÁØHÕvXRvRlFHÕvX2ܱTSÕsBDÔKX A6VHGÄWJGJBcÝÁBvT»BvAjX.A6IPFHIKÙTjIQBDXRlBDXZN¿ÕvXRDTSFKÕvÙXSß

ÓbIBDXÕDÛÁR‚T6ÜHéKBDIHXZRDRÚ~ÞjA6GÄIHGÄIHÞÙTSIQBDÕvTSWQT6ÜKBDÔHX+ÕDXZRlTjFHÕ_ÙX8GfR&ásTjÕlBvÔòNONFHIHGJBvRß~ÓbICõcFHÕvÝ.GÄR AyéKBDIHXZRDR0ÙTjRlBsBvÔKACBRvÙA6WÄXR+á0GJBDÔPBDÔKXÃNKA6ÛÁA6ÞjX:ASIA6ÞjXIQB0ÔKASR2RDF–XÕvXNµÚoBvT»A7ÛÁACç{GÄÛyFHÛ T6ÜÃôNNäFHIHGJBvR»Ü±TjÕAêRlXÕDGÄTSFKRGÄICõcFHÕvÝSß32ÔKXÕvXPGfRÁA6WfRDTêAèÛ»T{N{XRlBÁVrXIHXéKBÁܱTSÕ»æKXXGÄIHÞ÷A ÙTSIQBvXRlBØHÕvTSÛ»Ø{BDWÄÝSÚMRDÙA6WÄXNAjÙÙTjÕvNHGJIHÞ»BvTÁBDÔKXBDGÄÛ»XyÕvXÛÁA6GÄIHGÄIHÞÁá0ÔHXIBDÔHXA6ÞjXIQB0æKXXZRÚ FHØBDT¿A»ÛÁA6çoGÄÛyFKÛ TSÜ2ò"N»FHIHGJBvRܱTSÕGÄIKRlBvASIjB_A6IHXTSFKR+ærGJÞjÔjBZߌ2ÔHXZRlX7ÙTjRlBvRA6IKNPVMXIHXéHBvR ÔKA~×SXÃVMXXIÙ_ÔHTQRlXIPRDFKÙ_ÔBDÔKA6B0BDÔHX.ÕvXRDTSFKÕvÙXGfR0á+TSÕDBDÔPÔKA~×oGJIHÞrÚ{VHF{BIHTSBásTjÕlBvÔÕvGfR+oGÄIHÞ RlXÕDGÄTSFKR&GÄICõcFHÕvÝܱTjÕߕÕDX×QGÄTSFrR‘Û»T{N{XWfRñ{Ú+$KÚ56óHÔKA~×SX2RlÔKTCá0IyBvÔKACB/BvÔHGÄR)VrA6WfA6IKÙX+VMXBcá+XXI ÕDXZRlTjFHÕvÙX0VrXIHXéKB2ASIKNÁGÄICõcFHÕvÝ»ÙTjRlB•ØMTjRDXR•BDÔHXÛTQRcB+GJIQBvXÕvXRlBDGÄIHÞyRlBDÕ_ACBDXÞSGfÙ0ØHÕvTSVHWÄXÛ$ܱTjÕ BDÔHXÙTSIQBvXRlBvA6IQB_R߱ӏÜ/BDÔKXyÕvXRDTSFHÕ_ÙX.GfRÛÁASNHX.BDToT¿×CASWJFKASVHWÄXSÚrÙTSÛ»ØMXBDGJBDTjÕvRá0GJWÄW‚éKÞSÔQBBvT BDÔHX+N{XA6BDÔ(ßZӏÜ{BDÔHXsÕDXZRlTjFHÕ_ÙX/GfR‘IHTSB‚×CA6WÄFKASVHWJX•XIHTjFHÞSÔ(ÚZÙTjÛØMXBvG½BvTSÕ_R(á0GÄWJWQIHTSB‚VMX8BDXÛ»Ø{BDXZN BDTÁéKÞjÔQBACBASWJW’ß22ÔKXGJIrÙWÄFKRlGÄTSITSÜ)AVrXIHXéHBܱTSÕWÄXA~×oGÄIHÞ»BDÔHX7ÙTSIQBvXRlBXA6ÕvWÄÝÙASØ{BDFKÕDXZR BDÔHX.GfN{XABvÔKACBØrA6ÕDBDGfÙGÄØKACBvGJIHÞGÄIAÁÙTSIQBDXZRcBASWJá2A~Ý{RsXIQBvA6GÄWfR0A6IPTSØHØMTSÕDBDFHIKG½BcÝPÙTjRlBß%2ÔKX ÙTjRlBvR2TS܂ۻTC×SXÛ»XIQBÚ{GÄIKÙWÄFKN{GÄIHÞA6BlBvAjÙ*{RÚ{A6ÕvX.ASRvRlFKÛXZNBvTÁVrX.IKXÞSWÄGÄÞSGÄVHWJXOoBDÔHGfR0ÕvXæKXZٔB_R XÛ»ØHGÄÕDGfÙASW•á+TSÕ6âTSIþRlØHGfN{XÕ7ÙTjIQBDXRlBvRñ½òó+RDÔHTCá0GÄIHÞBDÔrACByBvÔHX¿WÄTSIKÞ6î’BDXÕvÛ!éKBDIHXZRDRÙTQRcB_R T6ÜsRDXÕvGJTjFKRGÄICõcFHÕvÝO ASIKNµÚMT6ÜsÙTSFHÕ_RDXSÚrNHXACBvÔP A6ÕvXyTSÕ_N{XÕvRT6ܕÛÁA6ÞjIHGJBDFKN{X7ÞSÕvXA6BDXÕBDÔKASI T6BDÔKXÕÙTQRcB_R0RlFrÙ_ÔPAjR2XIHXÕDÞjXBDGfÙ:Xç{ØMXIKN{GJBDFKÕDXAjRDRDT{ÙGfACBDXZNá0GJBDÔPBDÔKÕDXZACBN{GfRlØHWfA~Ý{Rß

‘XIþÕvFHIKR»TSÜ:ACB»WÄXASRlB¿ôNONNN4ÞSXIKXÕ_ACBDGÄTSIrR7á+XÕvXÙTSIrN{FKٔBvXNµÚ/XZASÙ_Ôþá0G½BvÔ AêN{GMXÕDXIQB ÕvASIKN{TSÛ RlXXNP×CA6WÄFHXSß{ÓbIHGJBDGfA6W‚ÙTSIQBvÕDTjWJWÄXÕ_R2ÙTSIrRlGfRcBvXNT6Ü&BDÔHÕvXX.IKXFHÕvTSIKR2á0GJBDÔÕ_A6IKNHTSÛ»WJÝ N{XBvXÕvÛGÄIHXZNÙTjIHIHXÙBDGÄTSIKR‚A6IKNØKA6Õ_A6Û»XBvXÕ_Rß8.äX+á0GJWÄWjéKÕvRlB‚RDFHÛ»ÛÁA6ÕvGJüX•ÞSXIHXÕ_A6W6éKIKN{GÄIHÞjR ASÙÕvTjRvRsBDÔHXÃBvXIÕvFHIKRÚHA6IKN¿BDÔHXIXçHA6Û»GÄIHXA»RlGÄIHÞSWÄXÃÕDFKID©ÕDFHIüXÕvTsGJIÞjÕDXZACBDXÕ+NHXBvASGJW’ß

0.65

0.7

0.75

0.8

0.85

0.9

0.95

1

-20 -10

0

10 20 30 40 50 60

Possession rate

•

Mean fitness

0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

-20 -10

0

10 20 30 40 50 60

Serious injury rate

–

Mean fitness

\^]4_ º—KºP˜™š€¶"›

hSaceZh{eab`cmne^yedKu_eZ^C`c]_t`ct‚m½^þ8‡jmnuD‡k^k†Z]v^6`‚`lkÇ~]vt‚h{etbtb]_tbtbmneZ^yedH`c‡Q]/ac]_tbeijacu_]Z„ hjpne`b`c]”wk†~kmn^jt`Ãg.]”k^PÂQ`c^j]_tbt:k``c‡Sac]_]h{eZmn^C`ctmn^`cmng.]kuDaceZtbt:`c]_^aciQ^Qt_ÀQœ

]4_ ¶"› alk`c]yed tb]Dacm½eiQtm½^8žiSabDgíh{]vak†Z]_^C`h{]va:uveZ^C`c]_t`i2zCPg.]”k^PÂQ`c^j]_tbttbu_eac]„(k``c‡jac]_].h{emn^6`ctmn^`cmng.] kuvaceZtbt`c]_^¿aciQ^Qt_ÀŒŸ’ 

¶  ›

mn^`c‡j]_tb]k^QwtbijzQtb]!dCiQ]v^6`+Âo†ZiSac]_t_„H`c‡Q]Ãg.]_k^Pt`lk`c]Ãed/kh{eZhjiQp½kÅ `cmne^¿z{]D`’¾)]v]_^Á†Z]_^j]valk`cmne^Qt—8U"U&¡#f#UUS„'SUU"U&¡SZ—8U"US„Mk^QwPˆ!¢U"U"U!¡oˆ*¢~—UU»mntsac]_hSac]_tb]_^C`c]”w¾8m`c‡¿k `bacm½k^Q†Zpn]Z„okt(dCiokac]k^Qwkuvmnacuvp½]0ac]_tbh{]vuv`cmn}~]_pCÀj™)‡Q]+ac]_pn]_}k^C`8h{em½^C`ct/dfea8aciQ^Š£_]vace.kac][žeZmn^j]”w ¾8m`c‡Ákp½mn^j]2`ceÃtb‡Qe”¾øhjace†ac]_tbt•e}~]va8`cmng.]ZÀ

IHXÖjFKXRlBDGÄTSIåásXÙA6I ASRGfRÁá0ÔHXBvÔHXÕ¿TSÕÁIHTSBÁBDÔHX4ASÞSXIQB_R»Û»ASIKA6ÞjXNøBDTRDXBDBDWÄX ÙTSIQBvXRlBvRÃá0GJBDÔ÷A¿Û»GÄIHGÄÛyFHÛ T6Ü+×QGÄTSWÄXIrÙXSÚ(AjRÃA6IHGÄÛÁA6WfR.N{TKß(ï&GÄÞSFHÕvXôs©WJXÜíB*ÃRDÔHTCáR:BDÔKX ØHÕDTjØrTjÕlBvGJTjIÁT6ܑÙTSIQBDXZRcB_R8GÄI¿á0ÔHGfÙ_ÔTSIKXA6ÞjXIQBsTjÕ8BDÔKXT6BvÔHXÕsBDToTOØMTjRvRDXRvRlGÄTSI»T6ܵBvÔHX:ÕDXî RlTjFHÕvÙXSÚ~ØHWÄT6BDBDXNA6ÞQA6GÄIKRlB&Û»XASIyéKBDIHXZRDR/RvÙTjÕDXZRß~ïHT{ÙFrRlGÄIHÞÃTSI7BDÔHX0RDG½BvFKACBvGJTjIA6ÜíBDXÕ+ò"5NONN ÞSXIKXÕ_ACBDGÄTSIrRŠ±ØMTSGÄIQBvR:ÛÁA6Õ6SXZNá0G½BvÔèÙGJÕ_ÙWÄXR*0á+X»ÙA6IäRlXXyBvÔKACB:BDÔHXØMTjRvRlXZRDRDGJTjI4Õ_ACBDX7GÄR ACB•WÄXAjRcB35ONŽ GÄIA6WÄWHBvXIÁÕvFHIKRß2ÔHGfR8GÄIKN{GfÙA6BDXR8BDÔKA6B8BDÔKXA6ÞjXIQBvR8ASÕDX0A6B•WJXZASRlB8ÛÁA6IKASÞSGÄIHÞ BDT7ASWJWÄT{ÙA6BDX2BDÔKXÕvXRDTSFHÕ_ÙX2Û»TjRlBsTSܵBDÔHXBDGÄÛ»XSÚQÕvA6BDÔHXÕ8BDÔrA6I(ÚjܱTSÕsXçHA6Û»ØHWÄXSÚjVrTSBDÔÁæKXXGÄIHÞKÚ TSÕÃVrXZÙTjÛGÄIHÞWÄT{Ù*SXNâGJI÷APRcB_A6WÄXÛÁACBvXSß(UT6BDXASWÄRDTBDÔKA6BØrTQRDRDXRvRlGÄTSIâÕvA6BDXR.ASIKNâéHBDIHXZRDR VrTSBDÔBvXIKN÷BDTâGÄIKÙÕDXZASRDXTC×SXÕÞSXIHXÕ_ACBvGJTjIKA6W/BvGJÛ»Xjß)ï&GÄÞSFHÕvXPô ±ÕvGJÞjÔjB!RDÔHTCáR.BvÔKACBBDÔKX ØHÕDX×CA6WÄXIKÙXTSÜ&RDXÕvGJTjFKR•GÄICõcFHÕvÝGfR2IHXÞQACBvGJ×jXWÄÝWÄGÄI%SXZNBvT7éKBDIHXZRDRÚQBDÔKA6B2GJBN{XZÙÕvXASRDXRsTC×SXÕ BDGÄÛXjÚMASIKNPBDÔrACBVoÝèò5ONNN»ÞjXIHXÕvA6BDGÄTSIKR2GJBGfR:ASR0WÄTCá ASRASÕDTjFHIKN¤ŽöGÄIâRDTSÛ»X.ÕDFKIKRßMÓÜ BDÔHXÃA6ÞjXIQBvRSÛ»XBvÔHT{NÁܱTjÕsÕvXRDTSWÄ×oGJIHÞ7ÙTSIQBvXRlBvRsá+AjR/BDTyéKÞSÔQB2FHIQBDGÄW–TSIHXTSÕ8BvÔHX:T6BDÔKXÕ+á+AjR RlXÕDGÄTSFKRDWÄÝGÄICõcFHÕvXNµÚMBvÔHX»ÕvA6BDXyá+TSFKWÄNVMXlNŽ¥©TSÕ:X×SXI4ÔHGÄÞSÔHXÕÞjGJ×jXIBvÔKACB.RDTSÛ»XBvGJÛ»XR VrTSBDÔ ásTjFHWÄNøVrXGÄICõcFHÕvXN RlGÄÛyFKW½B_A6IHXTSFKRDWJÝ%ß[2ÔoFKRÚ)ÕvA6BDXZR7TSÜj"¦–òNPŽ!GÄIKN{GfÙA6BDXPBDÔrACBÁA ÛTjÕDXÃØMXAjÙXܱFKW‘RlÝ{RlBDXÛÔKASR2X×STjWJ×jXNµß

ToÙÙFHÕvÕvGJIHÞrÚCGJI6õcFHÕDGÄXR8á0GJWÄWKÛ»XASIBDÔKA6B8éHBDIKXRvR8RDÙTSÕvXR/ASÕDX2WÄTCásXÕ( åܱTSÕ)XçHASÛØKWJXjÚ6G½Ü(ASÞSXIQB_R ásXÕDX+BDTyGJI{ærGÄÙBsA6IÁA~×SXÕvASÞSXsT6ÜNŽ NHA6ÛÁASÞSX2TSI»XAjÙ_Ô7TSBDÔHXÕÚ6BDÔHXIÁÛXZA6IéHBvIHXRvR/á+TSFHWfN Ü©A6WÄWrBvT;’NHßoT7BDÔHX:TSVKRDXÕv×CACBvGJTjIÁBDÔKA6BséKBDIHXZRDR2RvÙTSÕvXR+A6ÕvXÞjÕDXZACBvXÕ8BvÔKA6IüXÕDTRlFHÞjÞSXZRcB_R BDÔKA6B0éKÞSÔQBDGÄIHÞ»ÔKAjR2VrXXIÛ»GJIHGÄÛ»GJüXNµß

0.5

0.55

0.6

0.65

0.7

0.75

0.8

0.85

0.9

0.95

-20 -10

0

10 20 30 40 50 60

Prop. possessions by stronger

ª

Mean fitness

0.5

0.55

0.6

0.65

0.7

0.75

0.8

0.85

0.9

0.95

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

Prop. possessions by stronger

ª

Prop. peaceful possessions

\^]4_

º«Kº¬˜™š©¶"›

hSaceZh{eab`cm½e^äed2h{etbtb]_tbtbmneZ^è]v}~]_^C`ct:mn^4¾8‡QmnuD‡4`c‡Q]7t`baceZ^j†Z]vak†Z]_^C`Ã`lkÇ~]_t:`c‡j] ac]vtbeZijacuv]Z„{hQpne`b`c]”w»k†Zkmn^Qt`+g.]”k^7ÂQ`c^Q]vtbt+k`•`c‡Sac]_]h{eZmn^C`ctsmn^`cmng.]kuvaceZtbt•`c]_^»aciQ^jt_ÀPœ

]4_ ¶"› hSaceZh{eab`cm½e^7ed–h{etbtb]_tbtbmneZ^]v}~]_^C`ct&mn^¾8‡QmnuD‡`c‡Q]•t`baceZ^j†Z]va/k†Z]v^6`&`lkÇ~]_t‚`c‡Q]8ac]_tbeZiSacu_]Z„ShQpne`b`c]_w k†~km½^jt`–`c‡Q]‘hjaceh{eab`cmneZ^edQh{]”ku_]vdÄiQpCh{eZtbtb]vtbtbm½e^Qt¬gímíÀ]ZÀn„eZ^Q]‚k†]_^C`M`lkÇ~]_tr`c‡j]‘ac]vtbeZijacuv]‚¾8m`c‡Qeij` ]vmn`c‡j]vask†]_^C`sz{]vm½^j†.wQkgk†]”wPiD„Qk`8`c‡jac]v]2h{eZmn^C`ct8m½^7`cm½g.]2kuvacetbts`c]_^yaciQ^Qt_ÀoS]v]­–mn†Zijac]—dÄea k^»]vƒShQp½k^ok`cmne^»edµtSgz{eZpnt/iQtb]”wHÀ

àsTSFHWfNBDÔKX»ASÞSXIjB_RVMXÁRlGÄÞSIKASWJWÄGÄIHÞÁBDÔKXGÄÕérÞSÔQBDGÄIHÞA6VHGÄWJGJBcÝPBDTPXAjÙ_Ô4T6BvÔHXÕZÚrá0GJBDÔäBDÔKX ásXZASXÕÁN{XܱXÕDÕvGJIKÞäBvTèBDÔHX4RlBDÕvTSIHÞjXՔùï&GJÞjFHÕvXûêRDFHÞSÞjXRlBvR7BDÔrACBÁBDÔKGÄRÁGfRÁIHTSBÁBDÔHX4ÙASRDX ܱTSÕ:ÛTQRcBÃÕvFHIKRßMӏÜ+RlFKÙ_ÔäARDGJÞjIKA6WÄWÄGJIHÞPRlÝ{RlBDXÛ ÔrASN4X×STjWJ×jXNµÚKBDÔHXÁRlBDÕvTSIHÞjXÕTSÜ8BDÔKXyBcá+T A6ÞSXIQBvRyRDÔHTjFHWÄNêFrRlFKASWJWÄÝèBvASXÁBvÔHX¿ÕvXRDTSFHÕ_ÙXÁá0GJBDÔKTSF{B»AéKÞjÔjBZ߂ï&GÄÞSFHÕvXû ©WJXÜíB*7RlÔKTCáR BDÔKA6BÚµXASÕDWÄÝTSIèGJIèAPÕDFHI®±ØMTSGÄIQBvRÃÛÁA6Õ6SXZNá0G½BvÔâBvÕDGfA6IKÞSWÄXR*0BvÔHXÁRcBvÕDTjIHÞSXÕA6ÞjXIQBÃá0GJIKR A6VMTSF{B3),NPŽãT6ÜKBvÔHXsBDGÄÛXjß1+F{B8ASR&X×jTSWÄF{BDGÄTSI7ØHÕDTjÞSÕvXRvRlXZRÚBDÔHGfR&éKÞSFKÕDXsÜ©A6WÄWÄRÚCA6IKNyGJI»A6VMTSFHB ÔKA6WJÜ8T6Ü)BDÔKX7ÕvFHIKRG½BÜ©A6WÄWÄRÙWÄTjRDX.BDT¿BDÔHXÙ_ÔKA6IKÙXWÄX×SXW‘TSÜTNŽ¿ßMïHFHÕDBDÔHXÕDÛ»TjÕDXjÚKï&GJÞjFHÕDX7û ±ÕvGJÞjÔjB!2RlÔKTCáR+BDÔKA6BÔHGÄÞSÔÕvA6BDXZR2T6Ü)ØrTQRDRDXRvRlGÄTSIPVoÝBvÔHXRcBvÕDTjIHÞSXÕA6ÞjXIQBA6ÕvXÃAjRDRDT{ÙGfACBvXN á0G½BvÔܱXásXÕ0ØrXZASÙXܱFHWµØMTjRvRlXZRDRDGÄTSIKRÚoG€ßXSßÄÚ{BDÔrACB0á0ÔHXI×oGfٔBDTjÕDÝÁGfR2BvT7BvÔHXRlBDÕvTSIHÞG½BGfR2IHTSB á0G½BvÔHTSF{BA¿éKÞSÔQBZßQ2ÔKX7ÞjXIHXÕvASW‚ØHÕvT6érWJXyBDÔKA6BÃXÛ»XÕvÞSXRܱÕvTSÛìWfACBDXGÄI4BDÔKXÕvFHIKR¯©ØrTjGJIQBvR Û»ASÕjXNøá0G½BvÔåÙGJÕ_ÙWÄXR*7GÄRTSIHXT6Ü:ØrXZASÙXܱFHWASWJWÄT{ÙA6BDGÄTSI T6ÜBvÔHXÕvXRDTSFHÕ_ÙXjÚ&ÔKGJÞjÔþÛ»XASI éHBDIHXZRDRÃRvÙTjÕDXZRÚMA6IKNérÞSÔQBDGÄIHÞA6VHGÄWJGJBcÝIHT6BÃVMXGÄIHÞPASI4GÄÛØMTSÕDBvASIQBØHÕvXN{GfٔBvTSÕ:T6ÜsRDFKÙÙXRvRß 2ÔHXWfACBlBvXÕ7ØrTjGJIQB7N{ToXZRIHTSByÛÁACBvÙ_Ô÷á0ÔrACByá+Xá+TSFHWfNêXç{ØMXٔB7G½ÜARDGJÞjIKA6WÄWÄGJIHÞ4RDÝ{RcBvXÛ á+AjR2GJIPØHWfASÙXjß

ӏܑBDÔKXÃASÞSXIjB_R•ÔrA~×SX:X×STjWJ×jXNA7á2A~ÝTSÜ&ASWJWÄT{ÙACBvGJIKÞyBvÔHXÃÕDXZRlTjFHÕvÙXá0GJBDÔHTjF{B0×oGJTjWJXIKÙXjÚ A6IKNÁGJܵéKÞjÔjBvGJIKÞyA6VHGÄWÄG½BcÝ»ÔKAjR8VMXÙTjÛ»XFHIHGÄÛ»ØrTjÕlB_A6IQBÚjBDÔHXIá0ÔKA6BsÛ»GJÞjÔQBsVMXÔKASØHØrXIHGÄIHÞQù .äX.XçQBvXIKNHXNPÕDFKIPüXÕvTyBvT°$5ONNNyÞSXIHXÕ_ACBvGJTjIKR2A6IKNWJToTOSXNPACB0BvÔHX.ÕvXRDFHW½B_R2GJIÞjÕDXZACBDXÕ

üXÕvT»GÄR2ÕvXAjRlTjIKA6VKWJÝÁÕvXØHÕvXRDXIQB_ACBDGÄ×SXT6Ü&BDÔHXÃBvXIÕvFHIKRß

0

0.2

0.4

0.6

0.8

1

1

10

100

1000

10000 100000

Rate

²

Generations

Possession

Serious injury

Peaceful possession

0

0.2

0.4

0.6

0.8

1

1

10

100

1000

10000 100000

Rate

²

Generations

Possession by stronger

Flight

\^]4_ º&³MºP˜™š€¶"›

hjaceh{eab`cmneZ^edru_e^6`c]vt`ct)]_^owSmn^Q†0mn^h{eZtbtb]_tbtbmneZ^7edK`c‡Q]/ac]_tbeijacu_]Z„ShSaceZh{eab`cmne^yed h{]_ku_]vdÄiQpµh{etbtb]_tbtbmneZ^Qt_„rk^owalk`c]ed‘tb]vacmneZijt2mn^ž’ijabC„ohjpne`b`c]”wÁe}~]vas†Z]_^j]valk`cmne^Qt+dÄea2acij^l£_]vacejÀ

œ

]4_P ¶"›

hjaceh{eab`cmneZ^ed(h{eZtbtb]vtbtbm½e^Qtsz6yt`bace^Q†Z]Da2k†Z]_^C`”„{k^owalk`c]k`8¾8‡Qmnul‡Ák†]_^C`ct•ÈQ]”wy`c‡j] kac]_^ok6„ohjp½e`b`c]”w7e}~]Das†]_^Q]Dalk`cmneZ^jt•dÄea8aciQ^´£_]vacejÀQq+e`c]+`c‡ok`•`c‡j]+`cmng.]0kƒS]_t•kac]0p½e†Å©tbu”kp½]_wKÀ

2ÔHX.ØKACBDBDXÕDIPGÄRÛ»ASGJIQB_A6GÄIHXN¿Ü±TSÕ2BvÔHX.ÕDXZRcB0TS܂BvÔHX.ÕDFKI(ß

neuron

Flee

outputs

Motor

Sensory

inputs

}

LF

LB

RB

RF

}

Right turn

neuron

d3

d6

Rr

neuron

Straight-ahead

\^]4_ º8·Kº

6uD‡j]_gk`cmnu7wjm½k†alkgìed k^9]_}~eZpn}~]_w ^Q]_iSalkp ^Q]D`’¾)eacÇ dJaceZg †]_^Q]valk`cmneZ^<ˆ!c6„‰"UU m½^ acij^~£_]vaceSÀF¸µƒjuvmn`lk`ceab k^Qwåm½^SÅ ‡jmnzQm`ceaböuveZ^Q^j]_uv`cmneZ^jt kac]ãm½^SÅ wSmnu”k`c]”w zC tbeZpnm½w>k^ow zjaceÅ ÇZ]_^pnmn^Q]vt(ac]vtbh{]_uv`cmn}~]_pCÀq+]_iSaceZ^jt k^owyu_eZ^j^Q]_uv`cmne^Qt8`c‡ok`skac]0^QeZ^SÅ dÄiQ^juv`cmneZ^okp/eaac]_p½k`cmn}~]_p4iQ^jmngÃÅ h{eab`lk^C`•kac]0^je`•tb‡Qe”¾8^KÀ

2ÔHGÄR8VrXÔKA~×oGJTjFHÕ8A6ØHØMXASÕvR&BvT.VrXA:ÙTSIo×SXIQBDGÄTSI7ܱTSՕRDXBDBDWÄGJIHÞ.Û»TQRcB•ÙTSIQBDXZRcB_R/á0G½BvÔHTSFHB ×QGÄTSWÄXIrÙXSß.äXA6IrA6WÄÝQüXNêTjIHXT6Ü0BvÔHXPX×STjWJ×jXNèIHXFHÕvASWsIKXBvR7GÄITSÕ_N{XÕyBDTèRlXXÔHTCá=BDÔKX A6ÞSXIQBvR+ÛÁA6IKASÞSXN¿BDTÁN{T»BvÔHGfRM©ï&GÄÞKß0ß02ÔHX.X×STSWÄ×SXZN¿ÙTSIQBDÕvTSWÄWJXÕ2ÕDXØHÕDXZRlXIQBvR2AVKA6WfA6IKÙX VrXBcásXXIBcá+TÁBDXIKN{XIrÙGÄXRMARDØHGÄÕvASWJWÄGÄIHÞ»BvA6çoGfR0BvTCá+ASÕvNKR2BDÔHX7ÕDXZRlTjFHÕ_ÙXSÚrA6IKNÛ»TC×SXÛ»XIQB ÕDXWÄA6BDGÄ×SXBDTBvÔHXTSØKØrTjIHXIQByN{XØrXIKN{GÄIHÞTSIêTSÕvGÄXIQBvA6BDGÄTSI(ß2ÔHXRcBvÕvASGJÞjÔjBDîASÔHXAjN4IHXFHÕvTSI GÄR2A6WÄá2A~ÝyéKÕvGÄIHÞKÚoN{FHXBDT»AyIKXÞjA6BDGÄ×SX0BvÔHÕvXRDÔHTSWfN¿ASIKN¿ÙTSIHIHXZٔBvGJTjIKR8BvTy×CA6ÕvGÄTSFKRsGJIKØHF{BvR/{GJB BDÕvGJXZR‘BvT.N{ÕDGÄ×SXsVrTSBDÔ7ܱTSÕvá+ASÕvNÛTSBDTjÕvRßCëTCá+X×SXÕÚZGÄIBDÔKX2ASVKRDXIKÙXsTSÜMRDGJÞjIHG½éMÙA6IQB/RlXIKRDTSÕvÝ GJIHØKF{BÚjBDÔHXÕDGÄÞSÔQB8BvFHÕDIÁIKXFHÕvTSIÁN{TjÛGÄIKA6BDXRÚjRDá0GJBvÙ_ÔHGÄIHÞ.TSI»BvÔHXÕvGJÞjÔQBlîVKASÙ*oá2A6Õ_NHR&ÛTSBDTjÕ A6IKNþRlá0GJBvÙ_ÔHGÄIHÞäT BDÔHXPÕDGÄÞSÔQBDî€Ü±TjÕDá2A6Õ_NHR.Û»T6BvTSÕZڂÕvXRDFHWJBDGÄIHÞâGÄIøÕvT6B_ACBvGJTjIêBDTäBDÔHXPÕDGÄÞSÔQBZß . ÔHXI BDÔHXèÕDXZRlTjFHÕ_ÙX4GfRN{XBvXٔBvXN á0G½BvÔ BDÔKXD¹0ÕRDXIKRDTSÕZÚ8BvÔHXäÕvGÄÞSÔQB¿BvFHÕDIãIHXFKÕDTjI GÄR GJIHÔKGJVHGJBDXZNµÚKASIKNBvÔHXA6ÞjXIQB2ÛTC×jXRsܱTSÕvá2A6Õ_NµßP. ÔHXIPBDÔKX:ÕvXRDTSFKÕvÙXGfR2IHT»WJTjIHÞSXÕ2×QGfRDGJVHWÄXSÚ BDÔHXÃA6ÞjXIQB•BvFHÕDIrRsÕvGÄÞSÔQB+ASÞjA6GÄIP åBDÔHGfRsGÄR+XIKTSFHÞjÔÁBDT7GJÛ»ØHWÄXÛ»XIQBAyRDØHGÄÕvASWJWÄGÄIHÞyÛ»TC×SXÛ»XIQB GJIPBDTCá2A6Õ_NHRsBDÔKX.ÕDXZRlTjFHÕvÙXSß

@TSÕvX/GJIQBvXÕvXRlBDGÄIHÞSWÄÝSÚZN{XBvXٔBvGJIKÞ0BDÔHXsTSØHØMTSIKXIQB‘á0GJBDÔ.XGJBDÔKXÕ(BvÔHXsNKûM©RlBDÕ_A6GÄÞSÔQB‘A6ÔKXASNŒ TSÕBDÔHX»N%$mw9NºyÕvGJÞjÔjB!RDXIKRDTSÕ:A6WfRlT¿GJIHÔKGJVHGJBvRÃÕvGÄÞSÔQBBDFKÕDIKRÃASIKN4ÙASFKRDXRܱTSÕvá+ASÕvNPÛ»TC×SXî ÛXIQBß2ÔHGfRá0GÄWÄW:ÔrA~×SX4Bcá+TþÖQFHGJBDXêN{GMXÕDXIQBÕvXRDFHW½B_R82GJÜBDÔKXäTjØHØrTjIHXIQBGÄRN{XBDXZٔBDXZN N{XAjNoîASÔHXAjNµÚHBvÔHX»A6ÞSXIQBá0GJWÄW/ASN{×CASIKÙXyASÞSÞjÕDXZRDRDGJ×jXWÄÝSßHӏÜ/BvÔHXTSØHØMTSIHXIQBGfRN{XBDXZٔBDXZNBvT BDÔHXÕDGÄÞSÔQByRDGÄN{XjڑBvÔHX¿ASÞSXIQByá0GÄWÄWsASNH×~ASIKÙX¿VHF{ByBvÔHGfRyá0GÄWJWsFHWJBDGÄÛ»A6BDXWJÝêWÄXASNèBvT4GJBvRÕvFHI{î IHGJIKÞäA~á2A~ÝSڂÙ_ÔrASRDXNêVoÝèBDÔHXPTSØHØMTSIKXIQBß[2ÔHGfRyÔKASØHØMXIKRVMXÙASFKRDXÁBDÔHXN%$äRlXIKRlTjÕ7ASWÄRDT ASٔBvGJ×CA6BDXR7BvÔHX¿ærXXPIHXFHÕvTSI‘Ú‚á0ÔHGfÙ_ÔøÔrASR»A4×jXÕvÝêRDWÄTCáN{XÙA~ÝèÕ_ACBvXSÚ/A6IrNêܱFHIKÙBDGÄTSIKRÁAjR APRDá0GJBvÙ_Ô(ßIrÙXBDÔHXæKXXÁIHXFKÕDTjIäGfR:éKÕvGJIHÞrÚµG½BØMXÕvÛÁA6IHXIQBDWÄÝ4GJIKÔHGJVKG½B_RÃBDÔHXÁÕvGÄÞSÔQBÃBDFHÕvI IHXFHÕvTSI‘ÚQASIKN¿RDTBvÔHX:ASÞSXIjB»SXXØKRsÛ»TC×QGÄIHÞGÄIARlBDÕ_A6GÄÞSÔQB•WÄGJIHXjÚoá0ÔHGÄÙ_Ôá0GJWÄWµA6WÄá+A~Ý{R8BvAjX G½B•TjF{B•TSÜMBvÔHXASÕDXIKAHß2ÔKXTSØHØMTSIKXIQBÚjÔKA~×oGJIHÞA×SXÕvÝ7RDGÄÛGÄWfA6Õ8IHXFHÕ_A6WHIHXBÚjá0GJWÄWMAjN{×CA6IKÙX A6ÞSÞjÕDXZRDRDGÄ×SXWÄÝSÚ&ýDÙ_ÔrASRDGJIHÞQÿ.BvÔHXÃæKXXGJIKÞ»ASÞSXIjB2ܱÕvTSÛöBvÔHXA6ÕvXIrAHÚ{A6IKN¿BDÔKXIÕDXBDFHÕvIBDT»BDÔKX ÕDXZRlTjFHÕvÙXá0ÔKXIG½B_R2ÕDGÄÞSÔQBDî€BvFHÕDIKGJIHÞB_ACç{GÄR2ÕvXÞQA6GÄIKR2ÙTjIjBvÕDTjW€ß

BDTÁÔKA~×jX.X×STjWJ×jXNVrXZÙASFKRlX.ÔrA~×QGÄIHÞÁA6IKT6BDÔKXÕASÞSXIQBASØHØHÕvTjASÙ_ÔÝSTjFܱÕvTSÛ BDÔHX7RlGfN{XN{ToXR GJIKNHXXNPØHFHBÝSTSFACBA»N{GfRvASN{×CA6IQB_A6ÞSXjÚoÞSGÄ×SXIBDÔrACBÝSTjFá+TSFKWÄNIHXXZNBDTBDFHÕvIA6IKNVHFHGÄWfN FHØRlØMXXZNPASÞjASGJIVrXܱTSÕvX:ÝjTSFÙTjFHWÄNA6BlBvAjÙ*»BDÔKA6BA6ÞjXIQBß

¼ ½äÎsËѶJlÐKGoÒcΕËKG

FHÕPRDGÄÛyFHWfACBvGJTjI ÔKASRPRDÔHTCá0IåBDÔKA6BAøØrTjØHFHWfACBvGJTjI T6Ü7RDXWJérRDÔ A6ÞjXIQBvRÙTjÛØMXBvGJIKÞøܱTjÕ ØrTQRDRDXRvRlGÄTSIèT6ÜAÕvXRDTSFHÕ_ÙX»á0GÄWJWsX×jTSWÄ×SX»ÕDXWÄA6BDGÄ×SXWJÝ4ØMXAjÙXܱFHWsRlBDÕ_ACBvXÞSGÄXR/–BDÔoFKRBDÔHX¿WJTCá ÕvA6BDXR)TSÜMRDXÕvGJTjFKR)GÄICõcFHÕvÝGJI»ÕvXASWHA6IHGÄÛÁA6WHÙTjIQBDXRlBvR)ÛÁA~ÝVMX0Xç{ØHWfA6GÄIHXZNyá0GJBDÔHTjF{B•GÄIo×SToGÄIHÞ ÞSÕvTSFHØ.RDXWÄXٔBvGJTjI(ß&.èX8ÔKAjNIKT6B‚ASIjBvGÄÙGJØrACBDXZNBDÔHX8X×STjWJF{BvGJTjIÃT6Ü{AÙTjIQ×jXIQBDGÄTSIܱTSՂA~×STSGfN{GÄIHÞ ÙTSIHæKGÄÙBKBDÔHX.X×STSWÄ×SXZNASÞSXIjB_R2ܱTSFKIKNABDÔHGÄÕ_Ná2A~ÝVMXBcá+XXIBDÔHXÕvGÄ×~ASW(ÞjASÛ»Xî’BDÔHXTSÕvXBDGfÙ ØHÕDXZN{GfٔBDGÄTSIrRT6Ü/ÔHTjIHXRlB:RDGÄÞSIKASWJWÄGJIKÞ4ñ$6ó&A6IrNØrTOSXÕDî’Ü©ASÙXZNPGJIKRvÙÕvF{B_A6VHGÄWJGJBcÝêñCó’ß'ÕvVHG½BvÕvASÕDÝ ÙTSIo×jXIQBDGÄTSIKR‘ÔKA~×SX+VMXXIN{GfRDÙFKRDRDXNyGJIyBDÔHX0ASIHGJÛÁASW½îbÙTjIjBvXRlB‚WÄG½BvXÕ_ACBvFHÕDXsVrXܱTSÕvXSÚ~VHF{B/á+XÕvX IHT6B‚BDÔHTjFHÞSÔQB(BvTVMX•ÕvXWÄX×CA6IQB‘BvTRDG½BvFKACBvGJTjIKR‘á0ÔKXÕvX/BDÔHX+ÙTjÛØMXBvG½BvTSÕ_R‘N{G–XÕvXN.GÄI.éKÞjÔjBvGJIKÞ A6VHGÄWJGJBcÝSßFHÕÃÛ»T{N{XW8RDFHÞjÞSXRlBvRBDÔrACB.G½B.ÛÁA~ÝVMX7á+TSÕDBDÔäWJToToGÄIHÞܱTSÕ.RlFrÙ_ÔäÙTjIo×SXIQBvGJTjIKR GJIAá0GÄNHXÕ0Õ_A6IHÞjX:TSÜ&ASIHGJÛÁASW(ÙTSIQBvXRlB0RDGJBDFKA6BDGÄTSIKRß .äX2N{GfNyIHTSB‚érIKN7ASIoÝÃÙWJXZA6Õ)X×oGfN{XIrÙX+T6ÜrÙTSÛ»ÛyFHIKGÄÙACBDGÄ×SX+RcBvÕvA6BDXÞSGÄXRßZUX×SXÕlBvÔHXWÄXRvRÚ BDÔHXyASÞSXIjB_R2ásXÕDXÃÛ»T{N{FHWfACBvGJIHÞ»BvÔHXyRDØrXXNTS܂BvÔHXGÄÕA6ØKØHÕDTQASÙ_ÔVKASRDXNPTSIPBvÔHXGÄÕ0éKÞjÔjBvGJIKÞ A6VHGÄWJGJBcÝSÚ~á0ÔHGfÙ_ÔyÛ»XZA6IKR‘BDÔKA6B‚BvÔHXÝyásXÕDX+ÙXÕDBvASGJIKWJÝ.ASÙBDGÄIHÞGÄI{ܱTjÕDÛÁACBvGJ×jXWÄÝO BvÔHXsASVHGJWÄGJBcÝ.T6Ü A6IyASÞSXIQB‚ÙTSFHWfN.ÔKA~×jX/VrXXI7GJI{ܱXÕDÕvXN:ܱÕvTSÛ GJBvR‚VrXÔKA~×oGJTjFHÕZß2ÔHGfR‘ØKÕDTC×oGfN{XR‚A6I.GÄÛØMTSÕDBvASIQB RlXXNPܱTSÕBDÔHXX×STjWJF{BvGJTjIT6Ü8ÙTjÛÛ7FHIHGfÙA6BDGÄTSI(ÚKASIKNPܱF{BvFHÕDX7A6IKASWJÝ{RDGÄR2TSÜ)Û»TjÕDX.ÕvFHIKRÛ»A~Ý ÕDX×SXASWµRlGÄÞSIKASWJWÄGÄIHÞÁRlÝ{RlBDXÛÁR2VKAjRlXZN¿TjIÕvGJBDFKASWJGÄüXZNASØHØHÕvTjASÙ_ÔVrXÔKA~×oGJTjFHÕZß

‘®E¾6E‘Í%E‘ËÑQEG

ˆÀ2x•mn]_uD‡j]vab`”„QHÀ¸/À-¿(ShQm½wS]va/mn^C`c]valkuv`cmne^t`balk`c]v†Zmn]_t*¿H\&eg.g:ij^Qmnu”k`cmne^y}6t_ÀSu_eC]vacuvm½e^rÀ Ž^ŠÀ÷m`b`”„

Á ÀqÀn„Hx•e}6^j]va”„{˜jÀn„H]”wSt_ÀX¿rShQm½wS]va0\&eg.g:ij^Qmnu”k`cmne^Œ¿0Â]_ul‡ok^Qmntbg.t2k^owl¸(u_eZpne†Zmnu”kp&Smn†^QmÂQÅ u”k^Qu_]À Á acmn^Qu_]D`ceZ^ | ^Qmn}~]vactbm`’ Á ac]_tbt’gˆ”‰"¢Z—"i8—¢6ˆ¡,bSˆ&S —CÀ Á

eCep½]„S˜jÀÃÀX¿ R ^j^QeZij^Qu_mn^j†2mn^6`c]v^6`!¿~™)‡Q]•k††ac]_tbtbmn}~]st`lk`c]•edKg:ijt`c‡:mn^ R dJacmnu”k^]_pn]_hj‡ok^C`ct_À

R ^QmngkpK…&]_‡Qk”}Smneija «Ä gˆ”‰¢Z‰"i0ˆ6f#U&¡Qˆ&S— b6À2ÃsijƒSpn]vC„o˜SÀ{ÀX¿/xsm`ciQkpnmX£”k`cmneZ^Áed‘z{]_‡ok”}6mneZija•mn^k^jmngkpnt+k^owg.]v^rÀ Á ‡jm½pnetbeZhQ‡jmnu”kp(™ralk^QtÅ kuv`cmneZ^Qt•edM`c‡Q]0x•eCkprSeCu_mn]v`€ed(“re^owSeZ^Œ¿Q…&mneZpne†Zmnu”kp‘6u_mn]_^Quv]_t —P·0` gˆ”‰±"±"is—&f~‰&¡6—"cCˆ fSÀF»k_S^okalwSg.m`c‡K„H˜jÀn„ Á acmnu_]Z„–‹ÀxÀX¿:™)‡Q]Ãpne†Zmnu.ed)k^Qmngkp‘uveZ^jÈQmnuv`”Àq2k`ciSac] —O³%Å gˆ”‰#c8b#i ˆ!S!¡oˆ*¢ SCÀ\)kabjpí„ Á À‹ÀX¿\&eZg.g:ij^Qmnu”k`cm½e^zCk†ZeZ^jmnt`cm½uwjmntbhQp½k_St*¿QÀ÷‡Qk`u”k^†Zkg.]_t`c‡Q]_eabu_e^jÅ `bacmnzQiS`c]+`ceÃ]v`c‡jeZpneZ†ƅ‚]_‡ok”}6mneZija ÅÄ gˆ_‰#c‰#i2ˆ!b"±!¡oˆ*±Z‰ ±6À2ÃsijalwK„ Á À“‘ÀX¿ Ž tstbmn†Z^Qkpnpnmn^Q†ed(Âo†‡C`cm½^j†.kzjmnp½m`€»u_et`cp½mn]vasdfeas¾&]”kÇ~]Da+mn^owSmn}Sm½wSiokpnt+Æ¿˜ZeZiSac^okp ed‘™)‡Q]_eac]v`cmnu”kpM…&mneZpneZ† `ÇO³ gˆ”‰‰#ci3¢b&¡¢¢ cCÀ2ȑ]_‡jac]v^Qu”kg.hr„jHÀ“(À-¿QÃ2k^Qwjmnu”khr„Smn^owj]DƒK„Sk^owyu_eZ^6}~]_^C`cmneZ^QkpHtbmn†Z^QkpK]_pn]_g.]_^C`ct/edMzQmalw7tbe^Q†jÀ Ž^k¸‘tbhjgkacÇ{„8É:Àn„~]v`&kpíÀn„C]”wSt_ÀX¿ R ^jmngkpQSmn†Z^Qkpnt*¿SSmn†^okpnpnmn^Q†k^QwSmn†Z^QkpjÆ2]_tbmn†Z^.mn^ R ^jmngkp \&eg.g:iQ^jmnu”k`cmneZ^KÀ‘™–khjma R u”kZwS]_g.mnu

Á

ac]_tbtKg©—8U"UU#i8—"cc!¡bU"U

¢6À2qseZzQpn]Z„j˜jÀX¿–™–kpnÇmnt)uD‡j]”kh0¿¸‘}ZeZpn}~]”wt`balk`c]_†mn]_t/dfea8uveZg.g:ij^Qmnu”k`cm½e^yk^owkuv`cmneZ^mn^7ktSgÃÅ g.]v`bacmnu”kp2k^Qmngkp•u_eZ^C`c]_t`ct_À Ž^©Â]vC]va”„)˜jÀR Àn„)]D`kpíÀ½„&]”wjt_ÀX¿

Á

aceCuZÀ/Smƒ6`c‡ Ž^C`c]vac^Qk`cmneZ^Qkp \&e^jdf]Dac]_^Qu_]e^Smng:ijp½k`cmneZ^7ed

R

wQkhS`cmn}~]0…&]_‡Qk”}Smnea”„% Ž ™

Á

ac]_tbt’g©—U"UU#i[f#¢6ˆ¡#f~‰"U ‰6ÀF»ku”“r]_^j^ok^r„…sÀX¿Q6S^C`c‡Q]v`cmnu‘]v`c‡Qep½e†%¿ R ^khjhjace~kuD‡`ces`c‡j]‚t`ciQwSedou_eg.g:iQ^jmnu”k`cmneZ^KÀ Ž^

“rk^Q†`ceZ^K„H\sÀ‹Àn„o]v`skpíÀn„o]_wjt_ÀX¿

Á