Varying the User Interaction within Multi Agent Systems

Varying the User Interaction within Multi-Agent Systems

Terry R. Payne

The Robotics Institute

Carnegie Mellon University

5000 Forbes Avenue

Pittsburgh, PA 15232 USA

terryp@cs.cmu.edu

Katia Sycara

The Robotics Institute

Carnegie Mellon University

5000 Forbes Avenue

Pittsburgh, PA 15232 USA

katia@cs.cmu.edu

Michael Lewis

School of Information

Sciences

University of Pittsburgh

135 N. Bellefield Avenue

Pittsburgh, PA, 15260 USA

ml@lis.pitt.edu

ABSTRACT

!#" $ % & % ' ' ( ) * '+ , % - - )- % - ! % ' % . % / 0 !$ - 0+ 1 % 0 / ' - 0+ 0 % % / 0+ !23- # - 0 - * / - 0 0 -- !4 + & % + % !

General Terms

5

'

5

) ' 4 ) ' 6 0 ' 5 -4 '7 % '8 6

1.

INTRODUCTION

-% 9 0 $ 23 2 2,% ' 0 ) # ) - + + - ! : 0 - / % , 23 % !4 - - ; - 0 ,0 < , 0 ' 0 = ) % 0 !> 1 0 ' - ?@ AB C DE AF BG H C DI DJ K3L K AJ M@'@ AB C DE AB AN O A @MDJ K9L K AJ M@- P-DI I QAL K A J M@ * ( RS T U!" ) $ E L F L V DQDMDA @W ! ! - % - , X ( 9 !$6 '

0 - W ! ! ' % ' % 9 !X !" ( ' ' - 0F B AY AB A J E A@-0 - - - 0 , % !Z+ % - - ' ( ( , % - 0 ! 4 - + / - ( RS T U' 0 % ' ' [- - ! > . ' , 9 ) 0% % 0 0 / ' V BG \ A B @R] S U^ - 0 ) % !- % 0 - ) PL ME _ P-L \ A B @'+` A QQG a3F L K A @ I DBAE H MG B `L K A J M RS T ^ ] b ^ c ^ d U!4 ) % + % 0 !4 ' 0 - 0 ' ,( - ' 9 - - 0 - % 9 0 ( !

6 9,- ' - - 0 - . ! % + +DJ Y G BPL MDG JL K A J M@ ' ML @\L K A J M@ ' $DJ M ABYL EA L K AJ M@ !69 e '0 -. - RS d U' 0 , # 3 ' $ - # % - 0- ) ' !4 , , ( '+ '+ ; 0 - = , 0+ & ) RS f U!4 ), 0 < ) % 0 , % g , - , , ( 9 . 9 0 0 - -RS ] U!6 0 , 3 0 0 , Rf U!

Terrain:

Soil

River

Forest

Road

Buildings

ToolBar

Start Point (Commander 1)

Details of

selected

units,

available

fuel etc.

Intangible (dynamic)

constraint

Start Point

(Commander 2)

Shared

Rendezvous

Routes:

Commander 1

Commander 2

Figure 1: The MokSAF Interface Agent

ijk l mn-o pq,r s t uv3w x yn m z{ | n}k n x y

~

y { y { €y n,jx yn m { | yj x‚ { mjn €

ƒ

y n,l y j„jy… zy n jx yn m z{ | n { k n x y| { x | { x k n

~†  l €

ƒ ‡

 j€y€  ˆ-n{ k n x y€ˆ{ …€ { m n€jˆ

‰

j„{ m{ Š ‚ n myj€n ˆn x y€-‹jx,yn mˆ€ z| { Œ {  j„jy jn € Ž

ƒ

y n

‡

{ … y n … jx yn m { | y

‡

jy$y  n, l ˆ{ xy m  l k $y  n jx y n mz{ | n3{ k n x y| { x Š j n m{ x Š3y  l €- { ‚ n { x9n n | y- x9y n ‚ n m { „„l yj„jy…

~†  j€ j€j„„l €y m{ yn Š y  l k  y n-q,r s t uv3ˆ-l „y j

‰

{ k n x yn x ‚ jm  x ˆn x y



o ‘ ’ ƒ‡

 j| 9 { €- n n x9l €n Š9y,n “ Œ „ mny n { ˆ”Š … x { ˆj| €

ƒ

{ x Š yjx ‚ n € yjk { yny  nm „n €y { yŠ j n mn x y{ k n x y€| { xŒ „{ …

‡

jy jx { n yn m  k n x n  l €y n { ˆg z l ˆ{ x €{ x Š,€ zy

‡

{ mn{ k n x y€

~

ij

‰

x { „„… ƒ ‡

nŒ m Œ  €ny  { yy n{ Š ‚ n myj€n ˆn x y z+{ x{ k n x y€  l „Š jx | „l Š njx z m ˆ{ yj x{   l yy  nˆ- Š n z l € n mjx y n m { | y j x

ƒ

{ x Š €l k k n € y+y { y+{ x x y „ k …z mjx y n m { | y j x €+€  l „Š nŒ m ‚ jŠ n Š

~

•

n| y j x–jx ym Š l | n € y nq,r s t uvn x ‚ jm x ˆ-nx y

ƒ

{ x ŠŠ n € | mj n € y n Š j n m n x yq,r s t uv#{ k n x y€

~†

 mn n Š j n mn x yy { € —9{ k n x y € y { y { ‚ n-€jˆj„{ m| { Œ {  j„jy jn €- l yjx ‚  „‚ nŠ j n m n x yl €n mjx

‰

yn m { | yj x € { m n3{ „€9Œ mn €n x yn Š ~1†

 n,n “ Œ n mjˆ-n x y { „€| n x { mj { x Š9ˆn y  Š  „ k …{ mn Š n € | mj n Š9jx

•

n | y j x$˜ ~$†

 n mn € l „y € { m nŒ m n €n x y n Š-jx

•

n | yj x‘-{ x Š-y njˆ-Œ „j| { yj xz m{ k n x y{ Š

‰

‚ n myj€ n ˆ-n x y€{ mnŠ j€| l € €n Šjx

•

n | yj x,™

~

2.

THE MOKSAF ENVIRONMENT

š

ˆ-n mk n x | …3m n €Œ  x €ny { €— €

ƒ

  y9ˆ-j„jy { m …9{ x Š3| j‚ j„j{ x

ƒ

{ mn | { m { | y n mj› n Š …n x ‚ jm  x ˆ-n x y{ „ l x | n m y { jx y…

ƒ

€y mn € €

ƒ

{ x Šy jˆ-n | mjyj| { „jy… zŠ n | j€j x ˆ{ — jx k

~†

 n-Š n | j€ j x ˆ{ — jx k-Œ m | n € € j€Š j€ym j l y n Š { | m  €€Š j n mn x yy n { ˆœˆn ˆ n m€

‡

jy3Š j n mn x y n “ Œ n m yj€n

ƒ‡

  { m nŠ j€y mj l y n Š jx3€Œ { | n{ x Š yjˆn

ƒ

{ x Š

‡

  { | y

‡

jy $jx |  ˆ-Œ „n yn jx z m ˆ{ yj x$jx{ xl x | n m y{ jx$n x ‚ jm x

‰

ˆnx y ~ 

n x | n

ƒ

 jk ž l { „jy…3|  ˆ-Œ l yn m-{ € €j€y { x | nj€| mjy j| { „

~

•

 zy { mn3{ k n x y€ { ‚ n n ˆ-n mk n Š{ €{,€ l jy {  „n ˆn y{ Œ   m-z m

jx y n m { | y jx k

‡

jy|  ˆ-Œ l yn m+Œ m  | n € €n €y { y{ €€ j€ y l ˆ{ x-Š n | j

‰

€ j x-ˆ{ — jx k

~

•

l |€  zy

‡

{ m n{ k n x y €+| { xmn Š l | ny n{ ˆ l x y z jx y n m { | y j x3 n y

‡

n n x, l ˆ{ x €{ x Š y n-| ˆ-Œ l yn m€… €y n ˆ<{ x Š { „„

‡

y  n l ˆ{ x €-y,|  x | n x ym { yn x9 y n m{ | yj‚ jyjn €

ƒ

€ l |  { €{ €€n €€jx k y n-€jyl { y j x

ƒ

ˆ{ — jx kŠ n | j€ j x €

ƒ

 mmn { | y jx ky  |  { x k n €jxy  n€… € yn ˆ



– – ’

~

wx,{ Š Š jyj x

ƒ

€ l | { k n x y€€   l „Š x  y- x „…3m n y mjn ‚ njx z mˆ{ yj x x9m n ž l n €y Ÿ l y-y n …3€   l „Š { | y j‚ n „…{ x Šjx yn „„jk n x y„…-{ x yj| jŒ { y n

ƒ

{ Š { Œ y{ x Š-{ | y j‚ n „…€ n n —

‡

{ … €y-€l Œ Œ  m yl € n m€



o Ÿo   ’

~





‡

n ‚ n m

ƒ

y n n x n ¡ y €+ z € zy

‡

{ mn{ k n x y €+ˆ{ … nl x Š n mˆjx n Š  …,{ x,jx | m n { €n-jx,|  ˆ-Œ „n “ jy…,{ x Š mn € l „y jx k|  x zl € j x

‡

 n x jx y n m { | y jx k

‡

jy  y n{ k n x y ~¢

n

‡

€ — j„„€

ƒ

€l | ,{ €y { € — Š n |  ˆ

‰

Œ  €jy j x{ x ŠŠ n „n k { yj x

ƒ

ˆ{ … nmn ž l jmn Šyjx yn m { | y

‡

jy €

‰

Œ  j€ yj| { yn Š€ zy

‡

{ mn{ k n x y€ m{ k n x y|  ˆ-ˆ-l x jyjn €



o   ’ ~£

 x

‰

‚ n m €n „…

ƒ

y  €n3{ k n x y €

‡

 j| € jn „Š9l €zm ˆ¤|  ˆ-Œ „n “9jx y n m

‰

{ | y j x € …,ž l jn y„… „  — jx k  ‚ n m l m€  l „Š n m €y { x y j| jŒ { y n  l m{ | y j x €ˆ{ …{ | yl { „„…Š n | mn { €n l m€jyl { y j x { „{

‡

{ m n x n €€ { x Š„n { ‚ nl €l x | n m y { jx,{ €y 

‡

 { yj€ n jx kŠ  x n x  l m n

‰

 { „z



  ’

~

wyj€jˆ-Œ  my { x yy  { y-l €n m €{ mn3{  „n y3|  x € ym l | y y  n jm

‡

xk  { „€ { x Š9‚ { „l n €

ƒ

y n x$Š n | jŠ n

ƒ

Œ „{ x{ x Š${ | yjx

‡

{ … €-y, n „Œ9y n ˆ”{ |  jn ‚ nk  { „€{ x Š3‚ { „l n € ~3¥

€ n m{ l y  x

‰

 ˆ… | { x, nmn Š l | n Š

‡

 n x,l € n m€z{ j„y l x Š n m€ y{ x Š

‡

 { yj€  { Œ Œ n x jx k

‡

jy  jx9{€ … €y n ˆ ƒ+‡

 n x3y  n …,| { x x  y|  x y m „y n € … €y n ˆ

ƒ

 m

‡

 n x-y n{ k n x y{ x Š ¦  m€ … € yn ˆ§ n  { ‚ j mj€l x Œ mn

‰

Š j| y {  „n ~-¨

n €— j„„jx kˆ{ …,{ „€   | | l m

‡

 n x,y n{ k n x yˆ{ — n € Š n | j€j x €z my  nl € n mm { y  n m+y { x©l € yŒ m ‚ jŠ jx k{ Š ‚ j| n

ƒ

 mjz y  nl €n mj€Œ m n ‚ n x y n Š-zm ˆ=ˆ{ — jx k j€ ¦  n m

‡

x Š n | j€j x € ª

Ÿ

o

ª

’

~3†

 n €nŠ j«-|l „yjn €| { x9 n|  ˆŒ  l x Š n Š

‡

¶ ± ²-¾ ¶ ¬ ¬³¿ ¸¶ ¬ ¬³¬´ ¶ ± ® ¸º¶ À® ° º¾ ¹³® ¶ ´¸´ ¯ ¸¶ ¹½ ¸ ¶ ² À-® ¯ ¶ ¹¹¸ ± · Á ³± ·´ ¶ ¬Â° » ® ° ° ¾ ¸ ½¶ ´³± · µ ® ° ºº­ ± ³® ¶ ´³± · µ ¶ ± ²º-° ± ³´ ° ½ ³± ·´ ¯ ¸ ° ´ ¯ ¸ ½¯ ­ º¶ ±´ ¸ ¶ º=º¸ ºÃ ¸ ½ ¬ Ä

Å

¯ ¸3Æ,Ç È É ÊË#¸ ± ¿ ³½ ° ± º¸ ± ´³¬ ¶ ±$° ¾ ¸ ±¶ ½ ®¯ ³´¸ ® ´­ ½ ¸,º­ ¹´³Á ¶ · ¸ ± ´¸ ± ¿ ³½ ° ± º¸ ± ´² ¸ ¿ ¸ ¹° ¾ ¸ ²´ °3¸ Ì ¾ ¹° ½¸ ´¸ ¶ º-¼° ½Â¼³´¯ ³± ¯ ¸´ ¸ ½° · ¸ ± ¸ ° ­ ¬¯ ­ º¶ ± Í ¶ · ¸ ± ´´¸ ¶ º¬ ÄÎ ´®° ± ¬ ³¬ ´¬° »¶± ­ º-à ¸ ½ ° »³± ´ ¸ ½»¶ ® ¸¶ · ¸ ± ´¬´¯ ¶ ´¾ ½ ¸ ¬¸ ± ´¬ ³´­ ¶ ´³° ±³± »° ½ º¶ ´ ³° ±´ °´ ¯ ¸ ¯ ­ º¶ ±´¸ ¶ º#º-¸ º-à ¸ ½¬ µ ¾ ½ ° ¿ ³² ¸´ ° ° ¹¬+´°¶ ¹¹° ¼3´ ¯ ¸´ ¸ ¶ ºº¸º-Á à ¸ ½¬´ °³± ¿ ¸ ¬´ ³· ¶ ´ ¸-¶¿ ¶ ½ ³¸ ´À° »² ³Ï ¸ ½ ¸ ± ´¾ ¹¶ ± ¬ µ¶ ± ²´°® ° ºÁ º-­ ± ³® ¶ ´ ¸¶ ± ²® ° ° ½² ³± ¶ ´ ¸¼³´ ¯ ° ´ ¯ ¸ ½¯ ­ º¶ ± ¬´ ¯ ½ ° ­ · ¯ ° ´¯ ¸ ½ ³± ´¸ ½ »¶ ® ¸,¶ · ¸ ± ´¬ Ä$Î ±$¶ ² ² ³´³° ± µ¶,¿ ¶ ½³¸ ´À9° »½ ° ­ ´ ¸¾ ¹¶ ± ± ³± · ¶ · ¸ ± ´¬¶ ½¸¶ ¿ ¶ ³¹¶ à ¹¸¼³´ ¯ ³± Æ,Ç È É ÊË,´ ¯ ¶ ´¶ ¬ ¬³¬´´¯ ¸¯ ­ º¶ ± ¬ ¼¯ ¸ ± · ¸ ± ¸ ½ ¶ ´ ³± ·¾ ¹¶ ± ¬ Ä

Å

¯ ¸ ¬¸¶ · ¸ ± ´¬¶ ½¸± ° ´® ° ± ´¶ ® ´¸ ² ² ³Á ½¸ ® ´ ¹À µÃ ­ ´-´¶ ¬Â ¸ ²9³± ² ³½¸ ® ´ ¹À´ ¯ ½ ° ­ · ¯¸ ¶ ® ¯$­ ¬¸ ½ Ь³± ´¸ ½ »¶ ® ¸ ¶ · ¸ ± ´ Ä3ќÆ,Ò ÓÔ Õ Ö-Ò È × Øº-³² ² ¹¸¶ · ¸ ± ´³¬­ ¬¸ ²,à À,´ ¯ ¸¶ · ¸ ± ´ ¬ ´°½¸ · ³¬´ ¸ ½¶ · ¸ ± ´® ¶ ¾ ¶ à ³¹³´³¸ ¬ µ+¶ ± ²¹° ® ¶ ´¸-° ´¯ ¸ ½¶ · ¸ ± ´ ¬ Ä

Å

¯ ¸ ¶ · ¸ ± ´¬­ ¬¸ÙÚÛ ÜÝÞ ß´°-® ° º-º-­ ± ³® ¶ ´ ¸¼³´¯ ¸ ¶ ® ¯° ´¯ ¸ ½ µ ¶ ± ² ¼³´ ¯´¯ ¸º-³² ² ¹¸¶ · ¸ ± ´ Ä

2.1

MokSAF Interface Agents

Æ,Ç È É ÊË ³± ´ ¸ ½»¶ ® ¸¶ · ¸ ± ´ ¬¾ ½° ¿ ³² ¸¶º¸ ®¯ ¶ ± ³¬ º#à À¼¯ ³® ¯-¯ ­ Á º¶ ± ¬à¶ ® ´ ³± · ¶ ¬º-³¹³´ ¶ ½À® ° ºº¶ ± ² ¸ ½¬ á® ° ¹¹¶ à ° ½ ¶ ´ ¸-³±,¾ ¹¶ ± Á ± ³± ·¶º³¹³´ ¶ ½À¸ Ì ¸ ½ ® ³¬ ¸° ½º³¬¬ ³° ± ÄÑ$º³¬ ¬³° ±¾ ¹¶ ± ®° ± ¬³¬´ ¬ ° »° ± ¸-° ½º-° ½¸-¾ ¹¶ ´ ° ° ± ¬° »¯ ¸ ´ ¸ ½° · ¸ ± ¸ ° ­ ¬­ ± ³´¬ µ+¶ ±9¶ · ½¸ ¸ ² ½¸ ± ² ¸ â ¿ ° ­ ¬´ ³º¸-¶ ± ² ¹° ® ¶ ´ ³° ±µ¶ ± ²3¶¬ ¸ ´° »½° ­ ´ ¸ ¬»° ½¸ ¶ ® ¯ ¾ ¹¶ ´° ° ± Ä

Å

¯ ¸¾ ¹¶ ´° ° ± ¬¬ ´¶ ½´»½ ° º<² ³Ï ¸ ½¸ ± ´¾ ° ³± ´¬ µ ¶ ± ²¸ ¶ ® ¯ ½° ­ ´ ¸¸ ± ² ¬-¶ ´¶® ° ºº-° ±3½ ¸ ± ² ¸ â ¿ ° ­ ¬ Ä9㶠® ¯9®° º-º¶ ± ² ¸ ½³¬ ½¸ ¬ ¾ ° ± ¬ ³Ã ¹¸-»° ½´ ¯ ¸® ° º¾ ° ¬ ³´³° ±,° »+° ± ¸° »´¯ ¸¾ ¹¶ ´ ° ° ± ¬ µ¶ ± ² »° ½² ¸ ´¸ ½º³± ³± ·´ ¯ ¸½° ­ ´ ¸´¶  ¸ ±Ã À´¯ ¶ ´¾ ¹¶ ´ ° ° ± Ä

Å

¯ ¸® ° ºÁ º¶ ± ² ¸ ½¬² ¸ ´ ¸ ½º³± ¸´ ¯ ¸³± ² ³¿ ³² ­ ¶ ¹½° ­ ´ ¸ ¬¶ ± ²¾ ¹¶ ´° ° ± ® ° ºÁ ¾ ° ¬ ³´³° ± ¬¿ ³¶-´¯ ¸Æ Ç È É Ê˳± ´¸ ½ »¶ ® ¸¶ · ¸ ± ´ ¬¶ ± ² ½° ­ ´¸¾ ¹¶ ± Á ± ³± ·¶ · ¸ ± ´¬° ½äåʬ Ä+α¶ ² ² ³´³° ± µ ´ ¯ ¸³± ´¸ ½ »¶ ® ¸¶ · ¸ ± ´ ¬¶ ¹¹° ¼ ® ° º-º¶ ± ² ¸ ½ ¬´°,¬ ¯ ¶ ½¸½ ° ­ ´¸ ¬¼³´¯9¸ ¶ ® ¯° ´¯ ¸ ½ µ¶ ± ²² ³¬¾ ¹¶ À ´¯ ¸² ³Ï ¸ ½ ¸ ± ´½ ° ­ ´ ¸ ¬° ±9¯ ³¬ Í ¯ ¸ ½³± ´ ¸ ½»¶ ® ¸ ¶ · ¸ ± ´àæ ¸ ¸ç³· ­ ½¸

è

á Ä

Æ,Ç È É ÊË3³¬¹° ° ¬¸ ¹Àà ¶ ¬¸ ²° ± ¶¿ ³½´­ ¶ ¹Ã ¶ ´´ ¹¸ é ¸ ¹²¬³º­ ¹¶ ´ ³° ± ® ¶ ¹¹¸ ²9Û êëæ Ñç#àÛ êë­ ¹¶ ½æ ¸ º-³ÁÑ­ ´° º¶ ´ ¸ ²,ç ° ½® ¸ ¬ á µ¶ ± ² ¯ ¶ ¬Ã ¸ ¸ ±³º-¾ ¹¸ º¸ ± ´ ¸ ²¼³´¯ ³±´¯ ¸ì¸ ´¬ ³± ¶º­ ¹´³Á¶ · ¸ ± ´ »½¶ º-¸ Á ¼° ½Â,Ý

è í

ßÄѹ´¯ ° ­ · ¯Û êëæ Ñç ³¬¶½ ³® ¯¬ ³º-­ ¹¶ ´ ³° ±¸ ± ¿ ³½° ± Á º¸± ´ µ ´¯ ¸´½ ¶ ³± ³± ·¶ ± ²Â ± ° ¼¹¸ ² · ¸½ ¸ î ­ ³½ ¸ º¸ ± ´ ¬¶ ½ ¸Ã ¸ À ° ± ² ¼¯ ¶ ´® ¶ ±3¸ ¶ ¬³¹À,à ¸-¾ ½ ° ¿ ³² ¸ ²,´ °´¯ ¸-¾ ¶ ½ ´³® ³¾ ¶ ± ´¬¶ ¬¾ ¶ ½´° » ´¯ ³¬½¸ ¬ ¸ ¶ ½® ¯ Ä,ç³· ­ ½¸

è

¬¯ ° ¼¬-¾ ¶ ½ ´° »¶,Æ Ç È É ÊË$³± ´¸ ½ »¶ ® ¸ ¶ · ¸ ± ´ µ ³± ® ¹­ ² ³± ·´ ¯ ¸´¸ ½½ ¶ ³± º¶ ¾ ¶ ± ²´ ¯ ¸´ ° ° ¹Ã ¶ ½ Ä

ï

¯ ¸ ±-Æ Ç È É Ê˳¬³± ¿ °  ¸ ² µ ¸ ¶ ® ¯® ° ºº¶ ± ² ¸ ½ Ь ³± ´¸ ½ »¶ ® ¸¶ · ¸ ± ´ ¶ ± ² ¬¸ ¿ ¸ ½ ¶ ¹+½° ­ ´¸¾ ¹¶ ± ± ³± ·¶ · ¸ ± ´¬½ ¸ · ³¬ ´¸ ½¼³´¯,´ ¯ ¸-Û ¶ ´® ¯ Á º¶  ¸ ½ Ä㶠® ¯3³± ´¸ ½ »¶ ® ¸¶ · ¸ ± ´² ³¬¾ ¹¶ À ¬¶¹³¬´° »° ´ ¯ ¸ ½¶ · ¸ ± ´ ¬ ´¯ ¶ ´¶ ½¸ ½¸ · ³¬´ ¸ ½¸ ²$¶ ± ²9´¯ ¶ ´-® ¶ ±¾ ¶ ½ ´³® ³¾ ¶ ´¸ ³±$¶ º³¬¬ ³° ± Ä Ñ1® ° º-º¶ ± ² ¸ ½® ¶ ±3´ ¯ ¸ ±3­ ¬ ¸´¯ ¸³± ´¸ ½ »¶ ® ¸ ¶ · ¸ ± ´´°,® ° ± ´ ¶ ® ´ ° ´ ¯ ¸ ½® ° ºº¶ ± ² ¸ ½ ¬¶ ± ²° ´ ¯ ¸ ½Æ,Ç È É ÊË9¶ · ¸ ± ´ ¬ Ä

Ñ=® ° º-º¶ ± ² ¸ ½® ¶ ±9­ ¬¸´ ¯ ¸´ ° ° ¹¬-¬­ ¾ ¾ ¹³¸ ²3à À3´ ¯ ¸³± ´¸ ½ »¶ ® ¸ ¶ · ¸ ± ´´°³± ¬ ¾ ¸ ® ´´¯ ¸®¯ ¶ ½ ¶ ® ´¸ ½ ³¬ ´³® ¬° »¶-¿ ¶ ½³¸ ´À° »² ³Ï ¸ ½¸ ± ´ ¿ ¸ ¯ ³® ¹¸ ¬¶ ± ²3° ´¯ ¸ ½­ ± ³´¬ µ¶ ± ²3´ °,»° ½ºð´¯ ¸¾ ¹¶ ´° ° ±Ä

Å

¯ ¸ ½¸ ¶ ½ ¸¶± ­ ºÃ ¸ ½+° »»¶ ® ´° ½¬´¯ ¸® ° ºº¶ ± ² ¸ ½º-­ ¬´® ° ± ¬ ³² ¸ ½ µ ¬­ ® ¯ ¶ ¬¹³º-³´¸ ²½¸ ¬ ° ­ ½® ¸ ¬3ภķ ħ»­ ¸ ¹¶ ± ²9­ ± ³´´À ¾ ¸ ¬á µ´ ¯ ¸ ¹° ® ¶ ¹ · ¸ ° · ½ ¶ ¾ ¯ À3༯ ³® ¯ º¶ Àà ¸­ ± ¬­ ³´ ¶ à ¹¸»° ½® ¸ ½ ´ ¶ ³± ­ ± ³´¬ ᶠ± ² ´¯ ¸ ¬¾ ¸ ¸ ²9® ¯ ¶ ½ ¶ ® ´ ¸ ½³¬ ´³® ¬° »´ ¯ ¸­ ± ³´¬´ ¯ ¸ º¬ ¸ ¹¿ ¸ ¬ Äñ¸ Í ¬ ¯ ¸ ® ¶ ±¶ ¹¬ °³± ¬ ¾ ¸ ® ´¶´¸ ½ ½¶ ³±º¶ ¾ µ ¶ ± ²-º¶ À-¯ ¶ ¿ ¸´ °­ ¾² ¶ ´ ¸´ ¯ ¸ º¶ ¾´ °-½¸ ò ¸ ® ´º-³¬ ¬³° ±,² ¶ ´¶ µ ¬­ ® ¯,¶ ¬¹° ® ¶ ´³° ± ¬´ ¯ ¶ ´º-­ ¬´Ã ¸ ¶ ¿ ° ³² ¸ ² µ ®¯ ¶ ± · ¸ ¬´°-´¯ ¸² ¸ ¬ ´³± ¶ ´³° ± ¸ ´ ® Ä

Å

°¾ ½ ° ¿ ³² ¸¸ Ï ¸ ® ´³¿ ¸¶ ¬¬ ³¬ ´¶ ± ® ¸ µ ¶® ° ºº¶ ± ² ¸ ½ Ь ³± ´¸ ½»¶ ® ¸¶ · ¸ ± ´ ± ¸¸ ² ¬´ ° à ¸¶ ¼¶ ½¸° »óô ÓÒ ô õ óö ÷×Ô Ç ô øÓØÒ óô Óø µ¼¯ ³® ¯9º¶À,à ¸

ÓÕ × ÷Ò ÓÇ Ç ô9ÔÇ ô ø óø ÓøÇ ÷óõ Õ Óý × Õ óÔ ÷× ø Ä

Å

¯ ¸ ¬ ¸¬¯ ° ­ ¹²Ã ¸¸ ± Á ® ° ² ¸ ²³± ¶»° ½ º=´¯ ¶ ´® ¶ ±´¯ ¸ ±Ã ¸¬¯ ¶ ½¸ ²¼³´¯° ´ ¯ ¸ ½¶ · ¸ ± ´¬ Ä æ ° º¸»° ½ ºœ° »»¸ ¸ ² à ¶ ® ¬ ¯ ° ­ ¹² ¶ ¹¬ °Ã ¸¾ ½ ° ¿ ³² ¸ ²¬°´ ¯ ¶ ´´ ¯ ¸ ® ° º-º¶ ± ² ¸ ½+® ¶ ±¿ ¸ ½³»À-´¯ ¶ ´´ ¯ ¸¸ ± ® ° ² ³± ·³¬® ° ½½ ¸ ® ´ Äα ´ ¶ ± · ³Á à ¹¸® ° ± ¬ ´½ ¶ ³± ´¬¶ ½ ¸½¸ ¾ ½¸ ¬ ¸ ± ´¸ ²Ã À¬¯ ¶ ² ¸ ²½ ¸ ® ´ ¶ ± · ¹¸ ¬² ½ ¶ ¼± ° ± ´¯ ¸´¸ ½½ ¶ ³± º¶ ¾µ ¼¯ ³® ¯ ½¸ ¾ ½¸ ¬ ¸ ± ´¶ ½ ¸ ¶ ¬´¯ ¶ ´´ ¯ ¸¾ ¹¶ ´ ° ° ± ¬ ¯ ° ­ ¹² ¶ ¿ ° ³² Äê± ® ¸-² ½ ¶ ¼± µ ´ ¯ ¸ ¬¸® ° ± ¬´ ½¶ ³± ´¬® ¶ ± à ¸¬ ¯ ¶ ½ ¸ ² ¼³´¯ ° ´¯ ¸ ½¶ · ¸ ± ´ ¬¬­ ® ¯,¶ ¬´ ¯ ¸½° ­ ´¸¾ ¹¶ ± ± ³± ·¶ · ¸ ± ´¬ µ ¼¯ ³® ¯ ® ¶ ±9´¯ ¸ ±3­ ´³¹³â ¸´ ¯ ³¬- ± ° ¼¹¸ ² · ¸¼¯ ¸ ±¾ ½ ° ¿ ³² ³± ·,¶ ¬ ¬³¬´ ¶ ± ® ¸ ¼³´¯»­ ´ ­ ½¸½ ° ­ ´¸ ¬ Ä

ç³· ­ ½ ¸ ì¸ · ³¬´¸ ½ ³± ·-¼³´¯ ¶-Û ¶ ´ ®¯ º¶  ¸ ½ Ä

㶠® ¯#® ° ºº¶ ± ² ¸ ½ ® ¶ ±§® ° º-º-­ ± ³® ¶ ´ ¸9¼³´¯#° ´ ¯ ¸ ½ ®° ºº¶ ± Á ² ¸ ½¬´¯ ½ ° ­ · ¯´¯ ¸ ³½½¸ ¬ ¾ ¸ ® ´³¿ ¸³± ´ ¸ ½»¶ ® ¸¶ · ¸ ± ´ ¬ Ä

Å

¯ ¸ ¬¸¶ · ¸ ± ´¬ º¶ ³± ´¶ ³±-¶¯ ³¬´° ½ À° » ´ ¯ ¸® ° º-º-­ ± ³® ¶ ´³° ± ¬»° ½+¹¶ ´¸ ½+½¸ »¸ ½ ¸ ± ® ¸ Ä ã¶ ® ¯-¬¸ ± ´+º¸ ¬ ¬ ¶ · ¸³¬¶ ± ± ° ´¶ ´¸ ²¼³´¯-´¯ ¸± ¶ º-¸° » ´¯ ¸³¬¬­ ³± · ® ° º-º¶ ± ² ¸ ½ Ä° ºº¶ ± ² ¸ ½ ¬+® ¶ ±-¸¹¸ ® ´+¼¯ ¸ ´ ¯ ¸ ½+´° à ½ ° ¶ ² ® ¶ ¬´ ´ ¯ ¸ ³½º-¸ ¬¬ ¶ · ¸ ¬´°¶ ¹¹´¯ ¸° ´¯ ¸ ½® ° º-º¶ ± ² ¸ ½ ¬° ± ´¯ ¸´¸ ¶ º=° ½ ¼¯ ¸ ´¯ ¸ ½´ °¬ ¸ ± ²´¯ ¸º-¸ ¬¬ ¶ · ¸-´°¶-¬¾ ¸ ® ³é ®´¸ ¶ º-º¶ ´ ¸ ÄÛ¸ ¬Á ¬ ¶ · ¸ ¬-® ° ± ¬³¬´° »´¸ Ì ´­ ¶ ¹² ³¶ ¹° ·3¾ ¸ ½ ´¶ ³± ³± ·,´°,´ ¯ ¸® ° ºº¶ ± Á ² ¸ ½ Ь-¾ ¹¶ ± ¬ µ± ¸ · ° ´³¶ ´³° ± ¬½ ¸ · ¶ ½² ³± ·,´¯ ¸¶ ¹¹° ® ¶ ´³° ±$° »­ ± ³´¬ µ ½ ¸ ® ° º-º¸ ± ² ¶ ´³° ± ¬»° ½-¬­ · · ¸ ¬´¸ ²3® ¯ ¶ ± · ¸ ¬-´° ´¯ ¸½¸ ± ² ¸ â ¿ ° ­ ¬ ¹° ® ¶ ´³° ±¶ ± ² Í ° ½´³º¸ µ¶ ± ²9° ´¯ ¸ ½½¸ î ­ ¸ ¬ ´¬-»° ½³± »° ½ º¶ ´³° ± Ä Î± ¶ ² ² ³´³° ±µ ® ° º-º¶ ± ² ¸ ½¬º¶ À¶ ¹¬ °¬¯ ¶ ½ ¸´¯ ¸ ³½¹¶ ´¸ ¬ ´½° ­ ´¸ ¬ ¼³´¯3° ´ ¯ ¸ ½® ° º-º¶ ± ² ¸ ½ ¬ Ä

Å

¯ ¸ ¬ ¸¬¯ ¶ ½¸ ²,½° ­ ´ ¸ ¬® ¶ ±3´ ¯ ¸ ±3à ¸ ¬ ­ ¾ ¸ ½³º¾ ° ¬ ¸ ²° ±´¯ ¸³± ² ³¿ ³² ­ ¶ ¹ º¶ ¾ ¬à¶ ¬³¹¹­ ¬´½ ¶ ´¸ ²³±ç³· Á ­ ½¸

è

á Ä

Ѭ´¯ ¸® ° º-º¶ ± ² ¸ ½¬+»° ½ º­ ¹¶ ´ ¸´¯ ¸ ³½¾ ¹¶ ± ¬ µ ´ ¯ ¸ Àº¶ À½ ¸ î ­ ¸ ¬´ ¶ ¬¬ ³¬ ´ ¶ ± ® ¸»½° º1¶ØÇ ÿ Ó × ÷Ò ô ô óô õÒ õ ×ô Ó ° ½äåÊÄ

Å

¯ ½¸ ¸äåʬ ¯ ¶ ¿ ¸Ã ¸ ¸ ± ² ¸ ¿ ¸ ¹° ¾ ¸ ²¶ ± ²¶ ½¸² ¸ ¬® ½ ³Ã ¸ ²³±´ ¯ ¸»° ¹¹° ¼³± ·¬¸ ® Á

( ) * + -,. /- 0 -12 3 4 5 4 *5& * - 56%7 8 9 $:% ; 4 /" /- /-4 4 4 < 4% ; 4 % "4 4 4 /-/ %( 4 ) />= ?.@ + /" . 4 /"/ 5 A - * B +.4 & C 5 4 5,. / 0 A 4 C .( 4 ; 5 ; 1 3 D ",. E / 0 4 /-( 5 A * . 5 ( ) ; ) . .) < " F 5!#$ & 4" 5 C 1G 3 D 5 C . . E <" 4 <"4 C - " 51H 3 & A 5* . 4

2.2

6

okSAF Route Planning Agents

D . F /- 4 C4 - /- . ; 4 ; ) 5 ; 5 F !#$ I J5K LM N !#$& O7 7 P N QK RLM N!#$% "$S R7 T 7 U"7 S V!#$ D . 4 /"/ ") <B ( +* W4 % ( -4 C5 4 /"/ ' 0 X ( -" 4 D 54 /"/ +C4 4 B ; . " 4 4 /"( 4 4 +4 C 5 Y ; 4

4 - ; 4 ; ( 4 ( 4 "; 4 4 E ( % 4 /-=Z X2 [ ?& - " ) % " E Y 4 F E 4 4 E( 5 4 /\) 54 ]5^0 ' 4 ( + 4 />=H ? 4. -4 _ "/- /" / 4 4 ) * *4( 4 @ !#$+ 4 5 +/- (% 5 ( ; 54 C `1 * < & C * < & C4 . & & * * < 3 5D 5 4 4 C ; - .( a 4 . /- (. 4 /-E ( * /\4 C ; 4 b" & * 4 b" ( 4 5 5< ( *4* ( 4 4 % ) I( . C 4 4 /"< D ( . E ) /" ) <_ 5 4 * ( 4 C -4 C " 5* + ( 4 4 W1 - "( 4 4 B/-<. ; 45C -4 * 3D C E 4 4 /"<- ) 4 ( 4 4+ 4 ; 4 /".4 C5C 4 /" B) <B ; * . 5( 4 4 . /- <4 <- E ; " "< ( & /- < 45 4 " 4 4 C _ ( @ < ( " 4 ; E * X " %) " .4C ; 4 4 4 "4 C4 /c 4 % "D - ) "* E /- ; 4 C *4( 4 4 . ) 51 ( - C E 4 4 /< 3 "D &) <.; < - "* &5( 4 E ) "4% /- "C 4 & "/-4 5C 4 4 /- 4 & 4 4 5 4 /) ) 4 . )

d

aive RPA

D J5K LM N"!#$e 5/-4 - " B ; 4 & B - 4 f` " 0 & A E C4 / 4 . ) 4 - a 4 & 4 C ( 4 4 & + 4 C <% a . ) - 4 D 4 4 54 C" 54 C/" ( 4 ) * +" B Y ; 4 "( 4 WD .4 /"/ "- ( 4 ) .C4 ( 4 " 5/- ( 4 4 . 5 ./- (.* g C . 1 G 3+D %JK LM N-!#$\ B < 4 & - 0 '; < W; -4 4 ; 4 ) 4 & 5 4 4 ) C4 5( 4 4 `1 0 "( 4 4 . 4 /-E ( B4 C5 ; <` 0 4 4 /"( -4+ 4 .+ ; "4 C4 3 WhC `; 4 4 -4 & .4 " 4 + 4% i " %h` 4 & /- "4 CC 4 /"( 4 . ; /- 5 hC ( 4 4

( 4 -/ (- 4" 4 /-/-

5G IfW - 0 5J5K LM N!#$& C 5 ( 4 *") < 4 /"/ /- ) * . 4 C/" ( 4 4 5/- (

" %J5K LM N-!#$j( 4 ; "; <+ /"( . .4+ 4 /"/ & 5 5) % % ") -C4 /c* %4 ; ( C4 / 4 C 4 4 ( 5

k

ooperative RPA

D lO7 7 P N QK RLM N+!#$m./" .4` `JK LM N%!#$c 4- A 4 C/" ( 4 ) * . - E Y ; 4 ( 4 & + - ) 4 -( 4 4 ` % E ) .4 en4 * ; &W - & ./- ( 4 . 4 4 ( 5 ( _ 4 & ) ( 5* 5 4 4 * - 4 4 /-/- ' "4 1 5 H 3 D .O7 7 P NQK RLM N!#$` 5 *W4 * 4 4 & /- a /-Y 5( -4 C 5( 4 4 . - - a ( +/"4 C ; 4 C -( 4 4 BD 4 " 0 5 4 4 5 54 C ( 4 4 & ; 4 4 - ) 5 4

5H IfW 0 " O7 7P N QK RLM N5!#$& C 5 ( 54 *%) <. " 4 /"/ 5 54 E 4 4 /- (D -O7 7 P N QK RLM N!#$+ - /" 4 5* . 4 4

o

utonomous RPA

pq r5st uv w v x"v t yz{sB| }~ r €€ }‚ q ƒ„"… † ‡jƒq rˆ  r ‰ }† Š €ƒ‹†

Œ

‚ r  ƒ€-}Bƒq

Œ

ƒ"}ƒ-| }€Ž

Œ

 | €"ƒq r‡"}| ˆ † } ƒ €‚ r  r 

Œ

ƒr |+ „+ƒ q r Ž † ‡"‡

Œ

 | r  %‘ € ƒr

Œ

| ’}ƒ-| r ƒr ‡-} r €ƒ q r-† ˆ ƒ}‡

Œ

† Š ƒr r “ ƒ‹r r%ƒ q r5€ƒ

Œ

ƒ

Œ

 |r  | r ” ‰ † Š €ˆ † } ƒ€ ’ ƒ Œ •

} ‚"} ƒ †

Œ

Ž Ž † Š  ƒ ƒq r-Žq

Œ



Œ

Ž ƒr }€ƒ }Ž €"† …ƒq r"ˆ 

Œ ƒ† † ’ Œ  | Œ  „%} ƒ Œ

 ‚ } r-Ž †  “ €ƒ

Œ

} ƒ€-ƒ q

Œ

ƒ-ƒq r.Ž† ‡"‡

Œ

 | r q

Œ

€| r –  r | `‘…r €ƒ}‡

Œ

ƒr €-† … …Š r Š €

Œ

‚ r} | }Ž

Œ

ƒr5ƒ q

Œ

ƒƒ q r5ˆ 

Œ

ƒ† † %‹}Š † Š ƒ† ……Š r r  “ † Š ƒ r ’ ƒq r .ƒq r

Œ

ƒƒ } Š ƒ r5‹r}‚ q ƒ €

Œ

r

Œ

| —Š €ƒ r |.Š  ƒ}

Œ

‡"† r

Œ

ˆ ˆ † ˆ }

Œ

ƒr"† Š ƒr"}€5…† Š  | ‘… †€Š Ž q%† Š ƒr"Ž

Œ

% r"‚ r  r  “

Œ

ƒ r | ’ƒq r Bƒ q r…

Œ

€ ƒr € ƒ-† Š ƒ r.‹} r

Œ

  † ƒ

Œ

ƒr |Bƒ†%} | }Ž

Œ

ƒr

Œ

ƒ‹q

Œ

ƒˆ † } ƒ…Š r r ‰ r €

Œ

rr ˜ q

Œ

Š € ƒr | ’

Œ

 |-ƒ q }€

Œ

  † ƒ

Œ

ƒ r | † Š ƒ r-}€€ r  ƒ5ƒ†.ƒq r-} ƒ r …

Œ

Ž r

Œ

‚ r  ƒ5…† ˆ  r €r  ƒ

Œ

ƒ}† +ƒ †.ƒq r Ž † ‡"‡

Œ

 | r   pq r.Ž † ‡"‡

Œ

 | r "‡

Œ

„+r ™ Š r €ƒ

Œ

ƒ r 

Œ

ƒ}‰ r.† Š ƒr €- „B‡-† | }“ …„ } ‚"ƒq r5‹r }‚ q ƒ€

Œ

€ €† Ž }

Œ

ƒr |.‹}ƒ q.r

Œ

Ž qƒ„ ˆ r5† …ƒ r 

Œ

} pq r Ž † ‡"‡

Œ

 | r  €ˆ r Ž }– r €‹q r ƒq r †  † ƒ

Œ

€ ˆ r Ž }– Žƒ„ ˆ r† … ƒr 

Œ

} €q † Š |+ r-ˆ  r …r  r | ’

Œ

 |%ƒq r-Ž †  r € ˆ †  | } ‚.‹r }‚ q ƒ}€ƒ q r  ‡-† | }– r |Š  ƒ}

Œ

 r ‹l† Š ƒr}€‚ r  r 

Œ

ƒr |Bš› œ 

o

ƒr 

Œ

ƒ }‰ r „ ’ ƒq rŽ† ‡-‡

Œ

 | r Ž

Œ

"r ™ Š r €ƒ

Œ

…

Œ

€ƒr † ‡-†  rr Ž †  † ‡"}Ž† Š ƒr 

3.

EXPERIMENTATION

ž+rŽ†  | Š Ž ƒ r |Bƒq r r€ r ƒ €-† …r ˜ ˆ r  }‡"r ƒ€ƒ †+ƒ r €ƒ"ƒq rr ~ r Ž “ ƒ}‰ r  r €€† …ƒ q r

Œ

€€ }€ƒ

Œ

 Ž rƒ q

Œ

ƒƒ q r| }~ r r  ƒ5z{s€

Œ

 |-ƒq r } } ƒr 

Œ

Ž ƒ}† l‡-† | r €.Ž

Œ

Wˆ † ‰ }| r mp‹r  ƒ„ “– ‰ r%ƒ q  r r “ˆ r € †  ƒr

Œ

‡"€‹r r r Ž Š }ƒ r |-… † ‡Ÿƒ q r  }‰ r  €}ƒ„"† …¡}ƒƒ € Š ‚ q

Œ

 |

¢

Œ

  r ‚ }r"£r †   }‰ r € }ƒ„-Ž † ‡"‡"Š  }ƒ }r € ¤ Š  —r Ž ƒ €‹r  rr “ Ž Š }ƒr |

Œ

€.} ƒ

Œ

Ž ƒƒr

Œ

‡-€ ’Ž †  € }€ ƒ} ‚`† ……}r  | €† 

Œ Ž ™ Š Œ } “ ƒ Œ

 Ž r € lp r

Œ

‡-‡

Œ

ƒr €" r r | r |Bƒ†%Ž † ‡-‡Š  }Ž

Œ

ƒr-‹}ƒq`†  r

Œ

 “ † ƒ q r 5ƒ†-Ž † ‡"ˆ r ƒrƒ q r }ƒ

Œ

€

•

€€ Š Ž Ž r €€ …Š „ 5ž`}ƒq }.r

Œ

Ž q%r ˜ “ ˆ r }‡"r  ƒ ’ †  „†  r† …ƒ q rƒq r r † Š ƒ rˆ 

Œ

  } ‚

Œ

‚ r  ƒ€‹r r

‡ Œ | r Œ ‰ Œ } Œ

 rƒ †"ƒq rŽ † ‡-‡

Œ

 | r € pq Š € ’ ƒ q r

Œ

€€ }€ƒ

Œ

 Ž r† …

r

Œ

Žqƒ „ ˆ r† …z{s%Ž

Œ

 rŽ † ‡"ˆ

Œ

r |

Œ

 |5Ž †  ƒ

Œ

€ ƒr | pq rst ¥ uv w v x"v t y"z{slŠ € r |.}.ƒq }€5€ ƒŠ | „Š €r |.€ƒ

Œ

ƒ}Ž"‹r }‚ q ƒ€ ’

Œ

 | ƒq Š €Ž † ‡"‡

Œ

 | r €‹r r5Š 

Œ

 r5ƒ†"r ™ Š r €ƒ

Œ

ƒr  

Œ

ƒ }‰ r5 † Š ƒ r €  „"‡-† | }…„ } ‚ƒ r 

Œ

}.† 

Œ

ƒƒ } Š ƒ r5‹r }‚ q ƒ€ 

3.1

Experimental Scenario

pq r+ˆ  †  r ‡¦ƒq

Œ

ƒƒq r%ƒr

Œ

‡¦† …Ž † ‡-‡

Œ

 | r €q

Œ

€ƒ †`€† ‰ r ‹}ƒ q }

Œ

r ˜ ˆ r  }‡"r ƒ

Œ

 € Ž r 

Œ

}†5}€

Œ

€…† † ‹€ §r

Œ

Ž q"Ž† ‡"‡

Œ

 “ | r-‡"Š € ƒ-€r r Ž ƒ

Œ

ˆ ˆ  † ˆ  }

Œ

ƒ r%‰ r q }Ž r €-ƒ†+Ž †  € ƒ}ƒŠ ƒr.q }€¨ q r  ˆ 

Œ

ƒ† † .€†"ƒq

Œ

ƒ §

› pq rˆ 

Œ

ƒ† † -€q † Š |"r

Œ

Ž q-ƒq r€ q

Œ

 r |"r  | r ” ‰ † Š €ˆ † } ƒ  r …†  r

Œ

‚ }‰ r .| r

Œ

| } r 

© pq rˆ 

Œ

ƒ† † -€q † Š |"r

Œ

Ž q-ƒq r€ q

Œ

 r |"r  | r ” ‰ † Š €ˆ † } ƒ ‹}ƒq † Š ƒŠ   } ‚† Š ƒ† ……Š r 

ª

pq r † Š ƒ rƒ Œ •

r - „"r

Œ

Ž q-ˆ 

Œ

ƒ† † -€ q † Š |"r € Š ƒ}-‡-} “ }‡

Œ

ˆ † €€ } r5…Š r Ž †  €Š ‡"ˆ ƒ}† 

« pq r5ˆ 

Œ

ƒ† † .€q † Š |‰ }€}ƒŽ r  ƒ

Œ

}‡-}| “ˆ † } ƒ €r  “† Š ƒ r 

œ pq r† Š ƒr5€ q † Š | † ƒ‰ }† 

Œ

ƒ r

Œ

 „ˆ q „ €}Ž

Œ

Ž†  € ƒ

Œ

} ƒ € ¬€Š Ž q

Œ

€Ž † € €} ‚-| r  €r „-…† r €ƒr |

Œ

r

Œ

€‹}ƒq

Œ

‚ r5‰ r “ q }Ž r € ­

® pq rB† Š ƒr+€ q † Š |l † ƒ.‰ }† 

Œ

ƒ rB} ƒ

Œ

 ‚ } rBŽ†  € ƒ

Œ

} ƒ €

¬

‹q r  r

Œ

+} ƒ

Œ

 ‚ } rŽ †  € ƒ

Œ

} ƒ"‡"}‚ q ƒ€ ˆ r Ž }…„m¯° ± v ²³ u´ ²y5µ¶· ²v w+° y²u²y5°-yt y¸ ¶¹ u¶³-x"²w ¶º¶ »³ ¼­ 

½

pq rŽ † ‡ } r |ˆ 

Œ

ƒ† †  €€q † Š |Ž †  ƒ

Œ

}

Œ

‡"} }‡Š ‡`€ Š  “ € r ƒ† …€ˆ r Ž }– r |Š  }ƒ € ƒƒq r r  | r ” ‰ † Š € 

pq }€"}€

Œ

Ž † ‡-ˆ r ˜%Ž †  €ƒ 

Œ

} ƒ"† ˆ ƒ }‡-}”

Œ

ƒ}† Bˆ  †  r ‡B¾

Œ

Ž q ‰ r q }Ž rq

Œ

€| }~ r r  ƒŽ q

Œ



Œ

Ž ƒ r }€ ƒ}Ž €‹}ƒq"r € ˆ r Ž ƒƒ †ƒq rƒ„ ˆ r € † …ƒ r 

Œ

}%}ƒŽ

Œ

.ƒ

Œ

‰ r €r

Œ

 |‡"†  r † ‰ r  ’ ƒq r‰ r q }Ž r ¿€€ ˆ r r |

Œ

 |…Š r Ž †  €Š ‡"ˆ ƒ }† %| r ˆ r  | €† .ƒq r5ƒ„ ˆ r5† …ƒ r  

Œ

}. r } ‚ Ž  † €€r |

Œ

ƒ

Œ

‚ }‰ r ƒ }‡"r5} ƒ r ‰

Œ

‘ 

Œ

| | }ƒ }† ’ ƒ q r5} ƒ

Œ

 ‚ } r Ž †  €ƒ 

Œ

} ƒ€‡Š €ƒ" r.€† ‡"rq † ‹Ÿr ˆ  r €r  ƒr |`€ †+ƒ q r „BŽ

Œ

W r

ƒ

Œ •

r `} ƒ†+Ž †  €}| r 

Œ

ƒ }† l| Š  } ‚%ˆ †  r ‡À€† ‰ } ‚ \Á}

Œ

„ ’ ƒ q r5ˆ †  r ‡Ÿ}€† …

Œ

‚ r5€Ž

Œ

r5€} Ž r5ƒq r5ˆ 

Œ

  r |"† Š ƒ rŽ

Œ

. r † ~ “†

Œ

|+}r +‰ r q }Ž r €"ƒ

Œ

‰ r €r† ˆ r B€ ˆ

Œ

Ž r € ’€Š Ž q

Œ

€-| r € r ƒ ’ ‚  Œ € €„ Œ r Œ

€ ’† -…†  r €ƒ €

¬

‹}ƒq † Š ƒ-ƒq r

Œ

| ‰

Œ

 ƒ

Œ

‚ r.† …5q

Œ ‰ } ‚ ‡ Œ  •

r |"†

Œ

| €ƒ †"Ž†  €ƒ 

Œ

}.ƒq r5€r

Œ

 Ž q ­  pq }€ƒ

Œ € • q Œ € Œ ‰ Œ

}r ƒ„"† …Žq

Œ



Œ

Ž ƒr }€ƒ}Ž € ’ € † ‡-r† …‹q }Ž q

Œ

 r

r

Œ

€ „+…† "q Š ‡

Œ

 €ƒ †+| r

Œ

‹}ƒ q

Œ

 |+€† ‡-r-ƒq

Œ

ƒ

Œ

r.| }Â"Ž Š ƒ  ž`q

Œ

ƒ‡ Œ •

r €ƒ q rƒ

Œ

€

•

r

Œ

€ „%…† 5q Š ‡

Œ

 €}€}ƒ €5‰ }€Š

Œ



Œ

ƒ Š r ’



Œ

‡-r „.ƒq r"…

Œ

Ž ƒƒq

Œ

ƒ5† Š ƒ r €Ž

Œ

% r-| 

Œ

‹%† +ƒ q r"‡

Œ

ˆ "‘ Ž †  ƒ 

Œ

€ƒ ’}ƒ}€‰ r „W| }Â"ŽŠ ƒ-…† q Š ‡

Œ

 €"ƒ†BŽ

Œ Ž Š  Œ ƒr%ˆ Œ ƒq r  ‚ ƒq € ’‰ r q }Ž r€ ˆ r r | €"† -…Š r Ž †  €Š ‡"ˆ ƒ}† Wpq r €r

Œ

ƒ ƒr  Ž q

Œ



Œ

Ž ƒr  }€ƒ}Ž €‡ Œ •

rƒ q rƒ

Œ

€

•

‡-† r

Œ

‡-r 

Œ

 rƒ†

Œ

‚ r  ƒ“

Œ

€r | ƒ r Œ ‡ Œ €€}€ƒ Œ

 Ž r 

¾

Œ

Ž q`ƒ r

Œ

‡À‡"r‡" r "‹

Œ

€

Œ

€ €}‚  r |`ƒq r † r.† …5†  r.† …5ƒ q  r r Ž † ‡"‡

Œ

 | r €

¬

s»¸ ´ ° ’õ° ± v-† %Ä´ ° µ »² ¶­+¾

Œ

Ž qBŽ † ‡"‡

Œ

 | r 

‹

Œ

€"‚ }‰ r 

Œ

| }~ r r  ƒ€ƒ

Œ

 ƒ} ‚.ˆ † } ƒ Š ƒ€ q

Œ

 r |

Œ

Ž † ‡-‡"†   r  | r ” ‰ † Š €"ˆ † } ƒ"‹}ƒq`ƒ q r† ƒ q r € Wpq rŽ † ‡"‡

Œ

 | r €‹r  r ƒ † |ƒ †"Ž † † | }

Œ

ƒ r5ƒq r5 Š ‡ r 

Œ

 |ƒ„ ˆ r €† …Š  }ƒ€ƒ q

Œ

ƒƒ q r „ ˆ 

Œ

  r |Wƒ†B‡-† ‰ r%… † ‡¦ƒq r%} | }‰ }| Š

Œ

5€ƒ

Œ

 ƒ.ˆ † } ƒ€ƒ †`ƒq r  r  | r ” ‰ † Š €"ˆ † } ƒ  o ‡"}€ €}† `  }r –  ‚%‹

Œ

€-€ Š ˆ ˆ }r |Bƒ†%ƒq r Ž † ‡"‡

Œ

 | r €‹q }Žq%}€ƒ r |

Œ

‡-} }‡

Œ

 € Š  € r ƒ† …‰ r q }Ž r €ƒ q

Œ

ƒ

€ q † Š | r

Œ

ƒƒq rr  | r ” ‰ † Š €ˆ † } ƒ

Œ

ƒƒq rr  |† … r

Œ

Ž q"€r €€}†  ‘

Œ

| | }ƒ}†  ’ ƒq rŽ † ‡"‡

Œ

 | r €‹r r"} € ƒŠ Ž ƒr |ƒ †

Œ

‰ † }|.‚ r  “ r 

Œ

ƒ} ‚ † Š ƒr €ƒq

Œ

ƒ

Œ

„-† -ƒ q r€

Œ

‡-rˆ

Œ

ƒq

Œ

€ƒq † €r‚ r  r 

Œ

ƒ r |  „-ƒ q r5† ƒ q r Ž † ‡-‡

Œ

 | r  € ’

Œ

 |-ƒ q

Œ

ƒƒ q r „-€q † Š |Ž † † | }

Œ

ƒr ƒ q r }5† Š ƒr €5ƒ †

Œ

‰ † }|.ƒq }€ -¾

Œ

Ž q+Ž † ‡-‡

Œ

 | r € r r Ž ƒr |%Š  }ƒ€ …† q }€ ¨ q r ˆ 

Œ ƒ † † .…† ‡ Œ }€ ƒ† … Œ ‰ Œ } Œ

 r5Š  }ƒ€  ¢ † ‡-‡

Œ

 “ | r €-‹r r.‚ }‰ r l› œ.‡-} Š ƒr €"ƒ†B| r ƒ r ‡-} rƒq rŽ † ‡-ˆ † €}ƒ}†  † …ƒ q r }ˆ 

Œ ƒ † † ’ Œ  |.ˆ  Œ  Œ

† Š ƒr…† ‡

Œ

€ƒ

Œ

 ƒ} ‚ˆ † } ƒƒ † ƒ q r r  | r ” ‰ † Š €ˆ † } ƒ…† ƒ q

Œ

ƒˆ 

Œ

ƒ† †  Å Ž r

Œ

Ž † ‡"‡

Œ

 | r 

‹

Œ

€€

Œ

ƒ}€– r |-‹}ƒq-ƒ q r} | }‰ }| Š

Œ

 † Š ƒr ’ ƒq }€ † Š ƒr5€ q † Š |- r € q

Œ

r |+‹}ƒq+ƒ q r"† ƒ q r 5Ž † ‡-‡

Œ

 | r  €ƒ†}| r  ƒ}…„

Œ

 |%r €† ‰ r

Œ

 „`Ž †  Æ }Ž ƒ € 

¢

†  Æ }Ž ƒ €-Ž † Š |

Œ

 }€ r+| Š rƒ †B€q

Œ

 r |`† Š ƒr € ’ € q

Œ

r |.r €† Š  Ž r € ’† 5ƒ q r"}

Œ

 }}ƒ„.† …

Œ

Ž † ‡-‡

Œ

 | r ƒ †-r

Œ

Ž q ƒ q r5r  | r ” ‰ † Š €ˆ † } ƒ

Œ

ƒƒq r5€ˆ r Ž }– r |ƒ }‡-r 

4.

RESULTS

‘%‚ r  r 

Œ

’ƒq r"† Š ƒ r €5‚ r  r 

Œ

ƒr |%‹}ƒ q+ƒq r

Œ

€ €}€ƒ

Œ

 Ž r-† …ƒq r Ç° ²± ¶z{s.‹r r…† Š  |5ƒ† r†  ‚ r  ’

Œ

 |5q r  Ž rˆ 

Œ

ƒ † †  €Ž †  “ € Š ‡-r |‡-†  r…Š r 

Œ

 |

Œ

 }‰ r |

Œ

ƒ r 

Œ

ƒƒq r r  | r ” ‰ † Š € ƒq

Œ

5ƒq r † ƒq r 5ƒ‹†%z{s€ pq r"† Š ƒ r"r  ‚ ƒq €‹r r"‡-r

Œ

€Š r |

Œ

ƒ5ƒ‹† ƒ }‡-r-} ƒ r ‰

Œ

€ ȋq r Br

Œ

Ž qBŽ† ‡-‡

Œ

 | r –  €ƒ€ q

Œ

 r |+q }€ ¨ q r  } | }‰ }| Š

Œ

  † Š ƒr‹}ƒ q-ƒq r† ƒ q r Ž † ‡"‡

Œ

 | r € ’

Œ

 |

Œ

ƒƒ q rr  | † …ƒ q r-€ r €€ }†  `pq Š €"ƒq rˆ r …† ‡

Œ

 Ž r-† …r

Œ

Ž qBŽ † ‡"‡

Œ

 | r  Ž † Š |- rr ‰

Œ

Š

Œ

ƒ r |"‹q r ƒq r} | }‰ }| Š

Œ

 † Š ƒr €

Œ

 r– € ƒ‚ r  “ r 

Œ

ƒr |

¬

Œ

 |5q r  Ž rr Æ r Ž ƒƒ q rŽ † ‡"‡

Œ

 | r  ¿€} | }‰ }| Š

Œ

 ‚ †

Œ

€ ­ ’

Œ

 |‹q r .ƒq r5† Š ƒ r €

¬ Œ  |-ˆ  Œ ƒ† † .Ž † ‡-ˆ † € }ƒ}†  ­ Œ

rr –  r | }.}‚ q ƒ† …ƒq r5† ƒq r Ž † ‡-‡

Œ

 | r  ¿€† Š ƒr €  pq r

Œ

‚ 

Œ

ˆ q €}Á}‚ Š  rœ}Š €ƒ 

Œ

ƒrƒ q r| }~ r r  Ž r €}-† Š ƒ r r  ‚ ƒq €"‹q r BŽ † ‡"ˆ

Œ

} ‚

Œ

ƒq  r r.z{s€ Bpq r- † Š ƒr €"‚ r  “ r 

Œ

ƒr |% „.ƒq rst uv w v x-v t y"z{s\† %Äv v ¸ ¶µ ° u²± ¶-z{s\‹r  r € }‚  }– Ž

Œ

 ƒ„%€q †  ƒr  ¬ˆBÉŸÊ Ê Ê › ­ƒ q

Œ

%ƒq rÇ5° ²± ¶"z{s o “ ƒ q † Š ‚ q5ƒq r r‹

Œ

€ †€}‚  }– Ž

Œ

 ƒ| }~ r r  Ž r r ƒ‹rr 5ƒq r† Š ƒr € ‚ r  r 

Œ

ƒr | „-r }ƒ q r 5st uv w v x"v t y5z{sW† -Äv v ¸ ¶µ ° u²± ¶5z{s’ Ž † ‡"‡

Œ

 | r €ƒ † †

•

†  ‚ r }‚ r  r 

Œ

ƒ} ‚-† Š ƒr €ˆ }† ƒ†"€q

Œ

“ } ‚+‹q r W} ƒ r 

Œ

Ž ƒ } ‚+‹}ƒ qWƒq rWÄv v ¸ ¶µ ° u²± ¶.z{sŸƒ q

Œ

ËÌ Í ÎÍË Ì ÏÐ ÑÒ Ó ËÌ Ô ÕeÓÍ ÏÖÏÎ ×ËÒ5Ø Î Ñ"ÍÙ Í ÖÏÑÐ Ò Ú ËÔÛ Ô ÓÒ Ð ÔËÌ Ô ÏÐ ËÔ Í ÕÜÕÍ ËÔ ÝÏÎ ÏËÏÍ ËÔ Ñ+Ð Ò Ú ËÔÝ Ì Í Ð ÏÎ × Þ+ßÔ Ýà ÏËÔ-ËÌ ÏÝ áâã ã ä å æ ç è éêë

å"ìíîlÚ Ý Ô ÐÝ5ïÔ Ð Ô"ÓÒ Ú Î Ñ.ËÒ-ÏÑ Ô Î Ë ÏÓð.ÝÌ Ò Ð ËÔ Ð5à Í ËÌ Ý-ñà+ò

ó

Þ

ó ô õ

Ë Ì Í Î%îö

é

ã ÷ ã ø-ã ö ù5ìíî`Ú Ý Ô ÐÝÍ ËË ÏÕ"ÔÒ ÓÐ Ò Ú Ë ÔÝ Ì Í Ð ÏÎ × Í Î ÑïÔ ÐÔÓÒ Ú Î ÑË ÒÕ-Í ÏÎ ËÍ ÏÎ"ÍÝÖÏ× Ì ËñË Ì Ò Ú × ÌÎ Ò ËÝË Í Ë ÏÝ ËÏú Í ÖÖð ÝÏ× Î ÏØ ú Í Î Ë

õ

Í Ñ Ù Í Î Ë Í × ÔÛ ð-ËÌ Ô5Ô Î ÑÒ ÓËÌ Ô5ÝÔ ÝÝ ÏÒ ÎBñÝÔ Ô"ûÏ× Ú ÐÔ ü õ

Þ

0.0

100.0

200.0

300.0

# of Messages

Naive RPA

Autonomous

RPA

Cooperative

RPA

Length of Route

(average number of points)

When First

Shared

At Session End

When First Shared

292.0

160.6

95.3

At Session End

281.8

147.5

127.0

Naive RPA

Autonomous

RPA

Cooperative

RPA

ûÏ× Ú ÐÔ ü ýþ Í ÐÏÍ Ë ÏÒ Î.ÏÎËÌ Ô5ÖÔ Î × Ë ÌÒ ÓËÌ Ô× Ô Î Ô Ð Í ËÔ Ñ-ÐÒ Ú ËÔ Ý Þ

ÿ

Ì ÔÕ"Ò ÝË Ò Û Ý Ô ÐÙ Í Û ÖÔÑ Ï Ô Ð Ô Î ú ÔÛ Ô ËïÔ Ô Î5ËÌ ÔË Ì Ð Ô ÔÐÒ Ú ËÔà ÖÍ Î Î ÏÎ ×Í × Ô Î ËÝïÍ ÝÎ Ò ËÏÎ%ËÌ Ô Ú Í ÖÏËðÒ ÓË Ì ÔÐ Ò Ú ËÔ Ý× Ô Î Ô Ð Í Ë Ô Ñ á Û Ú ËÐ Í ËÌ Ô ÐÏÎ5ËÌ ÔÝ Ú Û ÝË Í Î ËÏÍ ÖÖð× ÐÔ Í Ë Ô ÐËÏÕ-ÔËÌ Í ËÏËËÒ Ò Ú ÝÔ Ð Ý Ò ÓË Ì Ô

è êë

å-ìíîeËÒ+ú Ò Î ÝËÐ Ú ú Ë-Í.Ð Ò Ú Ë Ô Þ

ÿ

Ì Ôú Ò Ò Ð Ñ ÏÎ Í ËÔ Ñ ÐÒ Ú Ë Ô ÝÍ ËËÌ Ô5Ô Î Ñ-Ò ÓÔ Í ú ÌÔ à Ô ÐÏÕ"Ô Î ËïÔ ÐÔ5Ú Î ÏÓÒ ÐÕ"Öð-Û Ô ËË Ô Ð ÓÒ Ð-Ô Í ú Ì`Ò ÓË Ì Ôú Ò Õ"ÕÍ Î Ñ Ô ÐÝË Ì Í Ë"ÏÎ Ë Ô ÐÍ ú ËÔ ÑBïÏË Ì`ËÌ Ô%îö ç

é

ã ÷ ã ø"ã ö ù"ìíî\Ò Ð5ËÌ Ô+âã

è

ã æ è éêë

å"ìíîáÍ Î Ñ%Í ÖÝ Ò.ÓÒ ÐË Ì Ô ËÔ Í Õ>Í Ý.Í%ïÌ Ò ÖÔ Þ\ß5Ô Ýà ÏËÔ.ËÌ ÏÝ-ú ÖÔ Í ÐÝ Ú à Ô ÐÏÒ ÐÏËð áÝ Ú Û Ô ú Ë Ý ïÌ ÒÚ Ý Ô Ñ.ËÌ Ôîö

é

ã ÷ ã ø-ã ö ù"ìíî\ÓÐÔ Ú Ô Î Ë Öð.Ô à ÐÔ ÝÝÔ Ñ%ÓÐ Ú Ý ËÐ Í Ë ÏÒ Î.ïÏË ÌËÌ ÔÏÎ Ñ ÏÐÔ ú Ë ÏÒ Î.ÐÔ Ú ÏÐ Ô Ñ-ËÒ"ú Ò Ô Ð ú Ô5ËÌ ÔÛ Ô Ì Í Ù ÏÒ Ð Ò ÓË Ì Ô"Í × Ô Î Ë5Û ð%Í Ñ Ñ ÏÎ ×Í Ñ Ñ ÏË ÏÒ Î Í ÖÏÎ Ë Í Î × ÏÛ ÖÔ"úÒ Î ÝËÐ Í ÏÎ ËÝ5ËÒ ËÌ ÔÕ-Í àá Í Î ÑËÌ Ô Î.ÐÔ Ú Ô Ý ËÏÎ ×-Î Ô ï\Ð Ò Ú Ë Ô Ý Þ Ô Ù Ô Ð Í ÖÝÚ Û Ô ú Ë Ý ÐÔ Õ-Í Ð Ô Ñ-ËÌ Í ËË Ì Ô ð-ïÏÝÌ Ô ÑË Ì Ô ð-ú Ò Ú ÖÑÚ Ý ËÑ Ð Í ïlË Ì Ô5ÐÒ Ú ËÔ Û ð"Ì Í Î Ñ Þ

ÏËÌ5ËÌ Ô è êë

åìíîá Ý Ú Û Ô ú Ëú Ò Õ"à ÖÍ ÏÎ ËÝÓÒ ú Ú Ý Ô ÑÕ-Ò Ð Ôú ÖÒ ÝÔ Öð Ò ÎlË Ì Ô%Õ"ÏÎ Ú Ë ÏÍ Ô+Ò ÓÏÎ Ë Ô Ð Í ú Ë ÏÒ Î ÞÎWÏË Ý.úÚ ÐÐ Ô Î ËÓÒ Ð Õ.á5Ë Ì Ô Ú ÝÔ Ð æ

è

ù "ÍÐÒ Ú ËÔ-ïÏËÌ ÏÎBËÌ Ô-ÏÎ ËÔ ÐÓÍ ú Ô.Í × Ô Î Ë Þ Ú Û Ô ú Ë Ý ú Ò Õ"Õ-Ô Î Ë Ô Ñ`Ë Ì Í ËË Ì ÏÝà ÐÒ ú Ô ÝÝïÍ ÝÛ Ò Ë ÌWË Ô Ñ ÏÒ Ú Ý.Í Î Ñ`Ô Ð ÐÒ Ð à ÐÒ Î Ô Þ

Ì Ô Î%ú Ò Õ-Õ-Í Î Ñ Ô Ð Ý5ú Ò Î Ý ËÐ Ú ú Ë Ô Ñ%ÐÒ Ú Ë Ô Ý áÖÒ ïjØ Ñ Ô ÖÏËð ÐÒ Ú Ë Ô ÝÓÐ Ô Ú Ô Î Ë Öð-Ù ÏÒ ÖÍ ËÔ ÑË Ô ÐÐ Í ÏÎ.ú Ò Î ÝË Ð Í ÏÎ Ë ÝñÝÚ ú Ì.Í Ýà Í ÝÝ ÏÎ ×.ËÌ ÐÒ Ú × ÌBÛ Ú ÏÖÑ ÏÎ × Ý

õ

áÍ Î Ñ%ÓÍ ÏÖÔ Ñ+ËÒ%ÓÒ ÖÖÒ ïŸÒ à ËÏÕÍ Öà Í ËÌ Ý ÝÚ úÌ"Í Ýú Ú Ð Ù Ô ÝÏÎÐÒ Í Ñ Ý ÞÖËÌ Ò Ú × ÌËÌ ÔÏÎ ú ÖÚ ÝÏÒ Î"Ò Ó Í Ñ Ñ ÏËÏÒ Î Í Ö à Ò ÏÎ ËÝÏÎ Ë ÒËÌ ÔÐ Ò Ú Ë ÔïÍ ÝÓÒ Ú Î Ñ"ËÒ"ÐÔ Ý Ò ÖÙ ÔË Ì ÏÝà Ð Ò Û ÖÔ Õá Ë Ì Ô à ÐÒ ú Ô ÝÝïÍ Ý-ËÏÕ"Ôú Ò Î ÝÚ Õ-ÏÎ × ÞÔ Î ú Ô áÝ Ú Û Ô ú ËÝ-ÓÒ Ú Î ÑBËÌ Í Ë ËÌ Ô ð"Ýà Ô Î ËÕ"Ò ÐÔË ÏÕ"ÔÐÔ Ø Î ÏÎ ×5ËÌ Ô ÏÐÏÎ Ñ ÏÙ ÏÑ Ú Í Ö ÐÒ Ú ËÔ Ý á Í ÝÒ à à Ò Ý Ô Ñ-Ë Òú Ò Ò Ð Ñ ÏÎ Í Ë ÏÎ ×"ïÏË Ì-Ò Ë Ì Ô ÐË Ô Í ÕjÕ-ÔÕÛ Ô ÐÝË ÒÏÕ-à Ð Ò Ù Ô ËÌ Ô5Ò Ù Ô Ð Í ÖÖËÔ Í ÕŸË Í Ý Þ

Ú Û Ô ú ËÝïÌ Ò+Ú Ý Ô Ñ`Ë Ì Ôlâã ãä å æ è éêë

å.ìíîŸÝÔ Ô Õ-Ô ÑBÝÍ ËÏÝ Ø Ô Ñ

Ñ Ï"úÚ ÖËð5ÏÎ"Ð Í à ÏÑ Öð5ú Ò Î ÝË ÐÚ ú ËÏÎ ×5Ù Í ÖÏÑÐÒ Ú ËÔ Ý Þ Ì ÏÝÑ Ï"ú Ú ÖËð ïÍ Ýà Í ÐËÏú Ú ÖÍ ÐÖð-Í ú Ú ËÔÓÒ ÐËÌ Ô5îä

è

ú Ò Õ"ÕÍ Î Ñ Ô Ð Ý Þ

ÿ

Ì ÏÝÝÚ × × Ô Ý ËÝËÌ Í ËÎ Ô ÏË Ì Ô ÐË Ì Ôâã ã ä å æ

è éêë

åìíî%Ò Ðîö

é

ã ÷ ã ø-ã ö ùìíî à ÐÒ Ù ÏÑ Ô5Í5à Í Î Í ú Ô Í5ÓÒ ÐÐÒ Ú ËÔà ÖÍ Î Î ÏÎ × á Û Ú ËËÌ Í ËÔ Í ú ÌÌ Í ÝÏË Ý Ò ïÎBÍ Ñ Ù Í Î Ë Í × Ô ÝÍ Î Ñ%Ñ ÏÝ Í Ñ Ù Í Î Ë Í × Ô Ý áÑ Ô à Ô Î Ñ ÏÎ ×-Ò Î%ËÌ ÔËð à Ô Ò ÓÐÒ Ú ËÔ5ÐÔ Ú ÏÐ Ô Ñ Þ

5.

DISCUSSION

ÔÌ Í Ù ÔÑ Ô Ù Ô ÖÒ à Ô ÑÍú Ò Õ"à ÖÔ 5ËÔ Í Õ\à ÖÍ Î Î ÏÎ ×Ô Î Ù ÏÐÒ Î Õ-Ô Î ËÏÎ ïÌ Ïú Ì%Ú ÝÔ ÐÝÏÎ ËÔ Ð Í ú ËïÏËÌ%Ù Í ÐÏÒ Ú ÝÏÎ ËÔ ÐÓÍ ú Ô"Í × Ô Î ËÝ áÍ Î Ñú Í Î Ë Í Ý Ò ËÌ Ô Ð5Í × Ô Î ËÝ"ñÏÎ.ËÌ ÏÝú Í ÝÔ á Ò Î ÔÒ ÓË Ì ÐÔ ÔÐ Ò Ú ËÔà ÖÍ Î Î ÏÎ × Í × Ô Î Ë Ý

õ

ËÒ+Í ÝÝ ÏÝ Ë-ËÌ Ô Õ ÏÎ`Í ú Ì ÏÔ Ù ÏÎ ×%Ë Ì Ô ÏÐ"× Ò Í ÖÝ ÞÖËÌ Ò Ú × Ì Ë Ì Ð Ô ÔÙ Ô Ð ð-Ñ Ï Ô ÐÔ Î ËìíîÝïÔ Ð ÔÑ Ô Ù Ô ÖÒ à Ô Ñ á Ë Ì Ô ð-Í ÖÖ Ì Í Ñ"ÝÏÕ ÏÖÍ Ðú Í à Í Û ÏÖÏË ÏÔ Ý á Ô Í úÌÐ Ô Ú Ô Ý ËÔ Ñ"ËÌ ÔÝ Í Õ"Ô5ÏÎ à Ú Ëà Í ÐÍ Õ"ÔË Ô ÐÝ á Í Î ÑBÐÔ Ë Ú Ð Î Ô ÑBËÌ ÔÝ Í Õ-ÔËð à ÔÒ Ó5Ò Ú Ëà Ú Ë"à Í Ð Í Õ"Ô ËÔ ÐÝ ÞÒ ï! Ô Ù Ô Ð áÔ Í ú Ì`ÐÔ Ú ÏÐ Ô ÑBÑ Ï Ô ÐÔ Î Ë"Ëð à Ô Ý"Ò ÓÏÎ Ë Ô Ð Í ú Ë ÏÒ Î`ïÏË Ì`ËÌ Ô Ú ÝÔ Ð Þ

ÿ

Ì ÔÔ à Ô Ð ÏÕ-Ô Î ËÝÑ Ô Õ"Ò Î Ý ËÐ Í Ë Ô ÑË Ì Í ËÒ ÓËÌ ÔËÌ ÐÔ Ô á ËÌ Ô âã ã ä å æ

è éêë

åìíî`Í Î Ñîö

é

ã ÷ ã ø"ã ö ùìíîBÛ Ò Ë Ì-× Ô Î Ô Ð Í Ë Ô Ñ-Ý Ú à Ô Ð ÏÒ Ð"ÐÒ Ú Ë Ô Ý ÞÎ`Í Ñ Ñ ÏË ÏÒ Î áÍ ÖË Ì Ò Ú × Ì`ËÌ ÔÐ Ò Ú Ë Ô Ý"× Ô Î Ô Ð Í Ë Ô Ñ

âã ã ä å æ è éêë

åìíîlïÔÐ Ô"ÝÖÏ× Ì Ë ÖðÛ Ô Ë ËÔ Ð á Ú Ý Ô ÐÝ5ú Ò Ú ÖÑ× Ô Î Ô Ð Í Ë Ô Ð Ò Ú ËÔ Ý" Ú Ïú Ô ÐïÌ Ô ÎÚ ÝÏÎ ×"ËÌ Ô"îö

é

ã ÷ ã ø"ã ö ù5ìíîÞ

ÖË Ì Ò Ú × Ì-ÍÕ-Í Ë ú Ì Õ-Í Ô ÐïÍ ÝÚ Ý Ô ÑÏÎ"ËÌ ÔÍ Û Ò Ù ÔÔ à Ô ÐÏÕ"Ô Î Ë Ý á ÏÎBÔ Í ú Ì+ú Í Ý Ô-Ò Î ÖðBÍ-ÝÏÎ × ÖÔ-Ëð à Ô-Ò ÓìíîeïÍ Ý"ÐÔ × ÏÝ ËÔ Ð Ô Ñ Þ#Î Ò Ú Ðú Ú ÐÐ Ô Î ËÏÕ-à ÖÔ Õ"ÔÎ Ë Í ËÏÒ Îá Ë Ì ÔÍ Ñ Ù Ô Ð ËÏÝÔ Õ-Ô Î Ë ÝÒ Ó ËÌ ÔË Ì Ð Ô Ô Ð Ò Ú ËÔà ÖÍ Î Î ÏÎ ×Í × Ô Î ËÝú Í Î-Ò Î Öð"Û ÔÑ Ï Ô ÐÔ Î Ë ÏÍ ËÔ Ñ"ËÌ ÐÒ Ú × Ì"ÏÑ ÏÒ Ýð Î ú Ð Í ËÏú-ÖÍ Û Ô ÖÝïÏËÌ ÏÎ+Ë Ì Ô"ÝÔ Ð Ù Ïú Ô-à Í ÐÍ Õ"ÔË Ô ÐÝ $ÏÞÔ ÞË Ì Ô Ð Ô ÏÝ-ÍÝÔ Ð Ù Ïú Ôà Í Ð Í Õ-Ô ËÔ ÐïÌ Ïú ÌBÌ Í ÝÒ Î Ô-Ò ÓËÌ Ð Ô Ô-Ô Î Ú Õ"ÔÐ Í ËÔ Ñ Ëð à Ô Ý

ý#%

÷

è êë å&

è

ö

é

ã ÷ ã ø"ã ö ù &'ã ãä å æ è éêë

å( Þ

ÿ

Ì ÏÝ"à Í Ð Í Õ"Ô ËÔ Ð ÏÝ5Í ÖÝÒ-Ú ÝÔ Ñ-Û ð-ËÌ Ô5ÏÎ Ë Ô ÐÓÍ ú Ô"Í × Ô Î ËË Ò-Ñ Ô ËÔ Ð Õ"ÏÎ Ô5ËÌ Ô5Ëð à Ô5Ò Ó ÏÎ Ë Ô Ð Í ú Ë ÏÒ Î-ËÒà ÐÔ Ý Ô Î ËË ÒË Ì ÔÚ ÝÔ Ð Þ

Ì ÏÝ ËËÌ ÏÝÌ Í Ýà ÐÒ Ù ÏÑ Ô Ñ"Í Ý Ì Ò ÐËË Ô ÐÕŸÍ Ñ Ì Ò úÝ Ò ÖÚ ËÏÒ Î.ËÒË Ì Ôà ÐÒ Û ÖÔ ÕjÒ ÓÑ Ï Ô ÐÔ Î ËÏÍ ËÏÎ × Û Ô ËïÔ Ô Î-Ë Ì Ô5ìíîÝ á ÏËÏÝú ÖÔ Í ÐÖð-Î Ò ËÏÑ Ô Í ÖÞ Ú ú ÌÍ ÎÍ à à ÐÒ Í ú Ì Õ"Ï× Ì ËÛ ÔÍ ú ú Ô à Ë Í Û ÖÔïÏËÌ ÏÎ"Íú ÖÒ Ý Ô ÑïÒ ÐÖÑ"Í × Ô Î Ëú Ò Õ"Õ"Ú Î ÏËð Þ Ò ïÔ Ù Ô Ð á Ë Ì Ô ÝÔÖÍ Û Ô ÖÝÍ ÐÔÕ"Ô Í Î ÏÎ × ÖÔ Ý ÝïÏË Ì ÏÎÍ ÎÒ à Ô ÎÍ × Ô Î Ë ú Ò Õ"Õ"Ú Î ÏËð Þ

Ò Õ-Ô%Ñ Ô Ý ú ÐÏà ËÏÒ ÎlÒ ÓË Ì Ô%Ú ÝÔ ÐÏÎ ËÔ Ð Í ú Ë ÏÒ ÎlÏÝÎ Ô ú Ô ÝÝ Í Ð ðWÎ Ò Ë Ò Î ÖðËÒ.Ñ Ï Ô ÐÔ Î ËÏÍ ËÔË Ì Ô"Ñ Ï Ô ÐÔ Î Ë5Í × Ô Î ËÝ áÛ Ú ËÍ ÖÝÒË ÒÑ Ô Ø Î Ô Ë Ì Ô"Ëð à ÔÒ ÓÏÎ ËÔ ÐÍ ú ËÏÒ Î+ÏÎ%ïÌ Ïú Ì+Ë Ì Ô"ÏÎ ËÔ ÐÓÍ ú ÔÍ × Ô Î Ë5ÝÌ Ò Ú ÖÑ Ô Î × Í × Ô-Ë Ì Ô"Ú ÝÔ Ð Þ#)Î Ô"à Ò Ý ÝÏÛ ÏÖÏËð+ïÒ Ú ÖÑ%Û Ô-Ë Ò.Ñ Ô Ýú ÐÏÛ Ô-ËÌ Ô Î Ô ú Ô Ý ÝÍ Ðð"Õ"Ò Ñ ÔÒ Ó ÏÎ ËÔ Ð Í ú ËÏÒ Î-ËÌ Í ËÍ Î"ÏÎ Ë Ô ÐÓÍ ú ÔÍ × Ô Î ËÝ Ì Ò Ú ÖÑ à ÐÔ Ý Ô Î ËÍ ÝÍ"Ø Î ÏËÔÝ Ë Í Ë ÔÕ-Í ú Ì ÏÎ Ô ÞÒ ïÔ Ù Ô Ð á Ý Ú ú Ì+Í-Ñ Ô Ýú Ð Ïà Ë ÏÒ Î`ïÒ Ú ÖÑBÛ ÔÏÕ-à Ð Í ú ËÏú Í ÖÓÒ Ð-Í ÖÖÛ Ú ËËÌ ÔÝ ÏÕ-à ÖÔ ÝË-Í × Ô Î ËÝ á Í Î Ñ`ËÌ Ô.ÓÒ ÐÕ-Í ÖÏÝ Õ>ïÒ Ú ÖÑ`Û Ô.Ù Ô Ðð`Ñ Ï"ú Ú ÖËËÒ+Û Ò ËÌlÑ Ô Ø Î Ô Í Î Ñ-à ÐÒ Ù Ô Þ

ÔÍ ÐÔú Ú ÐÐ Ô Î Ë Öð5Ô à ÖÒ Ð ÏÎ ×Ë Ì ÔÓÔ Í ÝÏÛ ÏÖÏËðÒ Ó à ÐÒ à Ò ÝÏÎ ×ÍÎ Ô ï Ò Î Ë Ò ÖÒ × ð.Ò ÓÚ Ý Ô ÐÏÎ ËÔ Ð Í ú Ë ÏÒ Î Ý Þ Ú ú Ì%Í Î.Ò Î Ë Ò ÖÒ × ð.Õ"Ï× Ì Ëú Ò Î Ý ÏÝ ËÒ ÓÍ5Ë Í Ò Î Ò Õð"Ò ÓÏÎ Ë Ô Ð Í ú Ë ÏÒ ÎËð à Ô Ý á Ð Í Î × ÏÎ ×ÓÐÒ ÕjÌ Ï× Ì Ô Ð ÖÔ Ù Ô ÖÍ Û ÝË ÐÍ ú ËÏÎ Ë Ô Ð Í ú Ë ÏÒ Î Ý.ËÒ`ÖÒ ïÔ Ð.ÖÔ Ù Ô ÖÍ Ë Ò Õ-Ïú+ÏÎ Ë Ô ÐÓÍ ú Ô ïÏÑ × Ô Ë Ý Þ

ÿ

Ì Ú Ý á ÓÚ ËÚ ÐÔÏÎ ËÔ ÐÓÍ ú Ô-Í × Ô Î ËÝïÒ Ú ÖÑÛ ÔÍ Û ÖÔ"ËÒ"ÖÒ ú Í Ë ÔËÍ Ý"Í × Ô Î ËÝ á Í Î Ñ5ÓÐÒ ÕeË Ì ÔÍ Ñ Ù Ô Ð ËÏÝÔ Õ-Ô Î Ë á ú Ò Î ÝË ÐÚ ú ËÎ Ô ï ÏÎ Ë Ô ÐÓÍ ú ÔÕ"Ò Ñ Ô ÝÛ Í ÝÔ Ñ5Ò Î5ËÌ ÏÝÎ Ô ï+Ò Î ËÒ ÖÒ × ð5ïÌ ÏúÌú Ò Ú ÖÑË Ì Ô Î Û Ô5à ÐÔ Ý Ô Î ËÔ Ñ-ËÒ"ËÌ ÔÚ Ý Ô Ð Þ

6.

ACKNOWLEDGEMENTS

ÿ

Ì ÏÝÐ Ô ÝÔ Í Ðú ÌïÍ ÝÝÚ à à Ò Ð ËÔ Ñ"Û ð-Í Î*)""ú ÔÒ Ó +5Í Ù Í Ö ,Ô Ý Ô Í Ðú Ì

-Ð Í Î Ë!+" ó ó ó ô . / 0 ô ô 1 1 1 Þ! à Ô ú ÏÍ Ö Ë Ì Í Î Ý× ÒËÒ32Þ ß5Ò Õ-Í Ý Ì Î Ô Ù546%Þ Ù Í Î þ Ô ÖÝÔ Î"ÓÒ ÐË Ì Ô ÏÐÍ ÝÝ ÏÝË Í Î ú ÔÏÎ"ËÌ ÔÑ Ô Ù Ô ÖÒ à Õ"ÔÎ Ë Ò ÓËÌ ÏÝÝÒ ÓËïÍ Ð Ô Þ

7.

ADDITIONAL AUTHORS

Ñ Ñ ÏËÏÒ Î Í Ö Í Ú ËÌ Ò ÐÝ

ý

ÿ

Ô ÐÐ Ï 7Þ 7 Ô Î Ò "ñÔ Õ-Í ÏÖ

8.

REFERENCES

GH IJ K5LM N O PQ N R"KST UM V O W X UYV T9K3STZJ K5LM N O P Q N R"[#\ O YUV M [ ] ^_ `ab c def dg `h[ i N j \ Pk l m n K9o"o"oS!pDM \ PP qr*\ T sV*pDN Mt [

u

o[ H v v w K

Gx I u K u V ss\ U [DrK9y"W Q T P [9N T O#zKD{ Q \ T K |"\ PV W MX \ST U\ j M N } UYV TW PYT j3NsN Mj \t T V R!s\ O j \~ N P\YT u N MT V U K9 ^ € ‚ `d c [ x m ƒ H x „ q… … l † x [DH v v H K ‡\ X \ ˆ3~ \ M K

Gk I"‰K9‡\ X t \ M [oK9pDN T T W9[9‰KD{ Š X N MN [N T OrKDzYssYN ˆ5PV T K ‡\ PYj T YT jL\ Q N ‹ YV M P*ŒV M*S T ŒV M ˆ5N UYV Toj \ T U P K!ST

c^ Ž



dd  ‘g f h*^ _3`’ d3“‘c h`"” g `d c g b `‘^ g b •  ^ g _ d c dg



d*^ g–e‚ Ž `^ g ^ €5^ ‚ h–eDf dg `h˜—ef dg `hŽ™ š› [*i N j \ Pm œ m l m H x K5o u r pDM\ PP q!"\ RžV Mt [9H v v w K

Gm IŸ!K ‡"Y t P UM N K oT V U\"V T5UR!V3i MV ~ s\ ˆ5PYT5X V T T \ ¡ YV T*R!YU Q j MN i Q P K9¢

‚ €*dc ‘h



’ d"£b `’ d €b `‘¤

[9H qx † v l k H n [H v … v K

G… I¥"K"¦9YT YT [|K"¦ MYU§ P V T9[‡3K"r*X ‰3N Š [3N T O|K"r*X ŸDT UYM\ K ‰¨r#©N P5N T–N j \ T U3X V ˆ5ˆ3W T YX N U YV TsN T j W N j \ KDST c^ Ž



dd  ‘g f h^ _*`’ d`’ ‘c



^ g _ d cd g



d^ g”g _ ^ c €5b `‘^ g˜b g 

ª

g ^ a•d f d5£b g b f d €*dg `«  ”

ª

£™ ¬ Ko u r­pDM\ PP q#"\ R žV Mt [ H v v m K

G† ILK9¦ M Y\ O ˆ*N T#N T O*y3K "YP P\ T ~ N W ˆ#K { V ŒUR!N M \5N j \ T UPN T O W P\ MDN W U V T V ˆ3Š K ST3 c^



d d ‘g f h^_D`’ d“‘ch ` ”g `d c g b `‘^ g b •



^ g _ d cd g



d^ g*e‚ `^ g ^ €5^ ‚ h"eDf d g `h—eDf dg `h#®™ š› [ i N j \ P m † † l m † v K9o

u

r¯pDM \ PP q"\ RžV Mt [ H v v w K

Gw IrK °"\ T \ P \ M\ UQ5N T O3{ K ‰3N UX Q i \ sK { V ŒUR!N M\oj \ T UP K  ^ €5Ž €‚ g ‘



b `‘^ g h3^ _"`’ de



£

[ k w ƒw „qm n l … k [DH v v m K

Gn I"‰K yN Yj Q [ J K { Q \ R!X Q W t [ N T O*rK ±\ sV PV K ŸD¡ i sV YUYT j‡"V } ˆ*N YT#°"\ V ˆ\ UMŠYT*oT N sV j YX N s |"V W U \pDsN T T YT j K9²

^ ‚ c g b • ^ _!³´  d c ‘€5d g `b •Db g #µD’ d ^ c d `‘



b •9e”[ v q… œ v l … m H [DH v v w K

Gv IrK© \ R!YP K‡\ PYj T YT jŒV M5Q W ˆ*N T }N j \ T U3YT U\ M N X UYV T K e” £b f b ¶ ‘g d[ i N j \ P"† w l w n [DH v v n K { W ˆ5ˆ\ M K

GH œ I3p9K r#N \ P K oj \ T U P9UQ N U9M\ O W X \RV M t3N T OYT ŒV Mˆ*N UYV T3V ‹ \ M } sV N O K!

^ €€3‚ g ‘



b `‘^ g h^_`’ de



£

[ k w ƒw „qk H l m œ [DH v v m K

GH H I‡Kr#N W sP~ Š·N T O­S KzYUU \ T9K¥9\ N X Q YT j­oj \ T UPUV © \ N M T9qD¦ MV ˆ¸"P \ M{ U W O Š"U V"S ˆi s\ ˆ5\ T U N U YV T K 

^ € ‚ `d c

[

k œ ƒ H H „ qk † l m m [DH v v w K

GH x I3rK!pDN V sW X X Y[‡3KD‰3N si [oK{ K!pDN T T W [!¹3K!{ Q \ Q V M Š [N T O ‰K!{ Š X N MN K!oºi sN T T YT jX V ˆi V T \ T UŒV M5M \ UP YT NN j \ T U P K ST» d



`‚ cd ¢ ^ ` dh‘ge!c `‘¼



‘b •”g `d ••‘f d g



d«5”g `d ••‘f d g ` ef d g `h#½ ”[9H v v v K

GH k I3¥"KpDN Š T \ ["p9K!ŸO R!N MO P ["N T O u K©DK°"M\ \ T KŸD¡ i \ MY\ T X \ RYU Q–MW s\*YT O W X UYV TN T Ot }T \ N M \ PU3T \ Yj Q ~ V W M3ˆ5\ UQ V O P ŒV M3YT U \ MŒN X \*N j \ T U P3UQ N U3s\ N M T9K

”³³³µ cb g h b



`‘^ g h*^ g

ª

g ^ a•d f d"b g ¾b `b³!g f ‘g dd c ‘g f [ v ƒx „qk x v l k k … [ r#N M XQ H v v w K

GH m I3¥"K pDN Š T \ [ ¥K © \ T V ¡ [ { K yN Q T9[ rK © \ R!YP [ N T O3‰K { Š X N M N K oj \ T U}L!N P \ O#¥9\ N ˆoYO YT j5YTN5¥!Yˆ5\ u MYU YX N s¥DN Pt K ST



c^



d d ‘g f h*^ _`’ dµ9’ ‘c `¿ ŽµD’ ‘c À"b ab ‘ ®‘”g `d c g b `‘^ g b •



^ g _ d cd g



d3^ g] ¿ h `d€Z]



‘d g



dh5—À"”



] ] Á Á › [ x œ œ œ K

GH … I3{ KD|"V j \ MP [ u K}3K!¦9Y\ X Q U \ M [!N T O–p9K©9N T j s\ Š K!oTo"O N i } UY‹ \ST U\ M N X U Y‹ \"oj \ T UŒV M!|V W U\"o"O ‹ YX \ K ST5

c^



d d ‘g f h ^ _`’ d*µ9’ ‘c5” g `dc g b `‘^ g b •  ^ g _ d c dg



d^ ge‚ `^ g ^ €5^ ‚ h ef d g `h#—eDf dg `h Ž™ ™ › [i N j \ P5H v n l x œ … Ko u rÂpDM \ P P q3"\R

GH † I3K#LK*{ N MU \ MN T Oº‡K5zV V O P K#¦ MV ˆÃUV V sU VºN j \ T U q U Q \*\ ‹ V sW U YV T–V ŒƒX V X t i YU „N W U V ˆ*N U YV TN T OYU PYˆ5i N X U V T#Q W ˆ*N T }ˆ*N XQ YT \X V V M O YT N UYV T K ST

c ^



d d ‘g f h^_"`’ d À"‚ €5b g“9b



`^ c h#b g ³!cf ^ g ^ €3‘



h*] ^



‘d `¿–Á ™ `’eg g ‚ b • £d d`‘g f [ i N j \ P"w v l n k [9H v v … K

GH w I‰K { Š X N MN [ ‰K ‡"\ X t \ M [ oK { K pDN T T W9[ rK zYssYN ˆ5PV T [ N T O ‡KÄ \ T j KD‡YPU MY~ W U\ OYT U\ ssYj \ T U5N j \ T UP K ”³³³Å³´  d c `[ H H ƒ† „qk † l m † [ ‡"\ X \ ˆ~ \ MH v v † K

GH n I‰K3{ Š X N MN [‰K‡"\ X t \ M [5N T OÅrKzYssYN ˆPV T9K3r*YO O s\ } N j \ T UP#ŒV MUQ \–YT U\ MT \ U K"S Tō c^



dd ‘g f h^ _”²  e"” Ž™ š [ J N T W N M Š#H v v w K

GH v I‰K9{ Š X N M N [ ‰K ‡"\ X t \ M [ N T O*‡3K9Ä \ T j K ST U\ ssYj \ T Uoj \ T UP YT5p9V MUŒV sYVr#N T N j \ ˆ5\ T U K ST3K J \ T T YT j P!N T OrK zV V s} M YO j \ [\ O YUV M P [ eDf d g `µ9d



’ g ^ •^ f ¿ Æ5“9^ ‚ g  b `‘^ g h «e!  •‘Ž



b `‘^ g h «b g £b c ¤ d`h[i N j \ P5x † w l x n k K"{ i MYT j \ M ["H v v n K u Q N i U\ MH m K

Gx œ I‰K9{ Š X N M N [9rK9‰sW PX Q [9{ K zYO V ÇD[9N T O#J K9© W K ‡Š T N ˆYX P \ M‹ YX \!ˆ5N UX Q ˆ5N t YT jN ˆ5V T j"N j \ T U P9YT3V i \ T3YT ŒV Mˆ*N UYV T \ T ‹ YM V T ˆ5\ T U P K

] ” È!£É!¾Êd



^ c 5—e



£Z]  d



‘b • ”g `d c dh `h È!c^ ‚ ^ g£b g b f d€*d g `^_5¾b `b ›

["x n ƒH „ qm w l … k [r#N MX Q H v v v K

Gx H I3rKz\ ssˆ5N T9K!oZr#N M t \ U}¹"M Y\ T U \ OpDM V j M N ˆˆ5YT jŸDT ‹ Y} M V T ˆ\ T UN T O*YU Poi i sYX N UYV T#UV5‡YPU MY~ W U \ O*r*W sU YX V ˆ} ˆ5V O YUŠ3Ë V Ri MV ~ s\ ˆ5P K ² ^ ‚ c g b • ^_e!c `‘¼



‘b • ”g `d ••‘f d g



d

Êd h db c



’

[DH qH l x k [DH v v k K

Gx x Iz˜K9Ä9N X Q N M Š [9J K}u KD© \5r*\ T U \ X [DN T OJ K |"Š O \ M K ST U \ MŒN X \ N j \ T UPYT#X V ˆi s\ ¡*PŠ PU\ ˆ5P K S T u K "U W \ T#N T O*Ÿ!K9pDN Mt P [ \ O YUV M P [ À‚ €b g”g `d c b



`‘^ ga‘`’  ^ € •d´Ì] ¿ h`d €3h Æ  ^ g



d `‚ b •  c‘g



‘ •d h"b g ¾3d h‘f g  cb



`‘

