8.4 Implementation of DWD
8.4.2 Column generation
B. Información suplementario
Contenido
B. Información suplementario . . . B−1 B.1 Órdenes CI . . . B−3 B.2 Descripción del objeto. . . B−7 B.2.1 Clasificación de objetos (cuadro general) . . . B−7 B.2.2 Grupo 1xxx. . . B−9 B.2.3 Grupo 2xxx. . . B−10 B.2.4 Grupo 6xxx. . . B−20 B.3 Conversión de las unidades de medida . . . B−40
B. Información suplementario
B.1
Órdenes CI
Precaución Pérdida de datos
El intérprete de órdenes (CI) contiene órdenes que reorga nizan o borran parte de la memoria. Por ello, se destruyen los datos existentes:
· Utilice preferentemente el panel de control o el FCT para la puesta a punto y la parametrización.
· Utilice las órdenes CI sólo en aplicaciones especiales que requieren acceso directo al controlador.
· Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y si éstos son admisibles en su aplicación con MTR−DCI.
WRITE (W) Órdenes de escritura (W) transfieren un valor en un formato especificado al MTR−DCI. Como respuesta, las órdenes de escritura se reflejan directamente carácter a carácter desde el controlador del MTR−DCI. Un checksum (suma de prueba) <PS> se insertará frente al <CR>.
READ (R) Órdenes de lectura (R) que transfieren un valor desde el MTR− DCI. La respuesta desde el controlador MTR−DCI contiene el valor leído. Un checksum (suma de prueba) <PS> se insertará frente al <CR>.
Todas las órdenes deben entrarse como secuencia de carac teres sin espacios vacíos. Un carácter Hex corresponde a un carácter Char en formato hexadecimal.
B. Información suplementario
Sintaxis Explicación
=", ?" Carácter inicial para órdenes de escritura o de lectura
IIII Índice en 4 cifras hexadecimales (4H)
SS Subíndice en 2 cifras hexadecimales (2H) Si el objeto direccionado no tiene un parámetro indexado, se especificará el subíndice <00>.
:" Carácter separador
<Valor> Datos en un formato que depende del tipo de datos
<PS> Suma de prueba en 2 cifras hexadecimales (2H)
<CR> Carácter final <Carriage return> ($0D)
<Valor> El valor transferido (1, 2 o 4 bytes de datos) depende del tipo de datos del objeto a leer o a escribir (véase capítulo B.2.1). Están soportados los siguientes tipos de datos:
Tipo Hex Formato
UINT8 2H 8 bits sin signo 0...255
INT8 8 bits con signo: −128...127
UINT16 4H 16 bits sin signo: 0...65535
INT16 16 bits con signo: −32768...32767
UINT32 8H 32 bits sin signo: 0...232
INT32 8H 32 bits con signo: −(231)...(231−1)
B. Información suplementario
Por favor, observar
La transferencia directa de valores a través del interface serie con órdenes CI siempre se realiza en el sistema de base y asume que hay una conversión para incrementos. Todos los parámetros son siempre guardados en incre mentos en el controlador y no son convertidos en el co rrespondiente sistema de medida hasta que no son escri tos o leídos. Todas las variables físicas (posición, velocidad y aceleración) deben ser convertidas en valores incremen tales antes de que puedan ser transferidos.
Puede hallarse más información sobre la conversión en el capítulo B.3.
Todos los valores son transferidos en cifras hexadecimales; 1carácter representa 4 bits; se conoce como tétrada <Tn>. La primera tétrada transferida contiene los bits de valor alto del valor. Información general: La tétrada <Tn> contiene los bits bn...bn+3 Ejemplo: UINT8 Dec 26 Hex 1 A Bin 0 0 0 1 1 0 0 0 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 Tétrada T4 Tétrada T0
B. Información suplementario
Checksum <PS> La suma de prueba se forma a partir de la suma de todos los bytes enviados y reducida a 1 byte (módulo 256).
La otra estación debe comparar la orden enviada con el eco" de controlador y procesar la suma de prueba.
Checksum (suma de prueba)
Sintaxis IIIISS:<checksum>
Formato 2 cifras hexadecimales
B. Información suplementario
B.2
Descripción del objeto
B.2.1
Clasificación de objetos (cuadro general)
Nombre Clase Tipo Acc IIII SS
Grupo 1xxx
Device type Var UINT32 R 1000
Manufacturer Device Name Var V−string R 1008 00
Manufacturer Hardware Version Var V−string R 1009 00
Manufacturer Firmware Version Var V−string R 100A 00
Grupo 2xxx
Position number Array UINT8 RW 2032 01
Scaling Array UINT8 RW 20D0 01 02
Axis parameter Struct INT32 RW 20E2 01 02 03
Position Table Element Struct variable RW 20E0 01 02 03
Data Memory Control Array UINT8 W 20F1 01 02
Reservado 20F2
Festo Status Word Var UINT16 RW 20F3 00
FCT Password Array V−string RW 20FA 01 02
Local Password Var V−string W 20FB 00
User Device Name Var V−string RW 20FD 00
LCD parameter Array UINT8 RW 20FF 01 02
Communication error Var UINT16 R 2FF0 00
Device Error Var UINT16 R 2FF1 00
Cycle number Var UINT32 R 2FFF 00
Grupo 6xxx
Control Word Var UINT16 RW 6040 00
Status Word Var UINT16 R 6041 00
Modes of Operation Var INT8 W 6060 00
Modes of Operation Display Var INT8 R 6061 00
B. Información suplementario
Nombre Clase Tipo Acc IIII SS
Home Offset Var INT32 RW 607C 00
Polarity Array INT8 RW 607E 00
Profile velocity Array INT32 RW 6081 00
Profile Acceleration Var UINT32 RW 6083 00
Encoder Resolution Array INT32 R 608F 01 02
Gear Ratio Array INT32 RW 6091 01 02
Feed Constant Array INT32 RW 6092 01 02
Homing Method Var INT8 RW 6098 00
Homing Speeds Array UINT32 RW 6099 01 02
Position Control Parameter Set Array UINT16 RW 60FB 12 13 14 15 ... 20
Digital Inputs Var UINT32 R 60FD 00
Digital Output Array UINT32 RW 60FE 01 02
Motor type Var UINT16 R 6402 00
Motor Data Record UINT32 R 6410 00
Suppor ted Drive Modes Var UINT32 R 6502 00
Drive Manufacturer Var V−string R 6504 00
HTTP Drive Catalog Address Var V−string R 6505 00
Drive data Array UINT16 RW [R] 6510 31 32 40 41 42 43 A0
R = read only (sólo lectura) W = write (escritura)
RW = read/write (lectura/escritura) IIII = Index (4 cifras hex) SS = Subindex ( 2 cifras hex)
B. Información suplementario
B.2.2
Grupo 1xxx
Object 1000 Clasificación del tipo de dispositivo Default (Fix): 0
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
device_Typ VAR 1000 00 UINT32 R
Object 1008 Designación del accionamiento
Ejemplo: MTR−DCI−42S−VCSC−EG7−R2IO"
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
manufacturer_ device_name
VAR 1008 00 V−STRING R
Object 1009 Código de la versión de hardware Ejemplo: V0204"
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
manufacturer_ hardware_version
VAR 1009 00 V−STRING R
Object 100A Código de la versión de firmware Ejemplo: V−DME1.19"
B. Información suplementario
B.2.3
Grupo 2xxx
Object 2032 Selecionar un registro de posición a través del número de registro.
El número de registro es guardado como destino para opera ciones de escritura y lectura en los siguientes objetos: Object 20E0: position_table_element
Object 607A: target_position Object 6081: profile_velocity
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
position_number VAR 2032 01 UINT8 RW
Subindex 01 Número de registro de lectura o escritura
Valor Comentario
<0> No utilizarlo Reservado para CANopen <1> No utilizarlo Reservado para CANopen
<2> Registro posición 0
<3> Registro posición 1
<4> Registro posición 3
B. Información suplementario
Object 20D0 Definición del sistema de medida utilizado para visualizar los valores en el panel de control y el número (n) de posiciones tras el punto decimal.
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
Scaling Array 20D0 01 UINT8 RW 02 UINT8 RW
Subindex 01 Definición del sistema de medida
Valor Comentario
<0x01> Unidades de medición métricas p. ej. mm, mm/s, mm/s2
<0x02> Reservado 1)
<0x04> Unidades de medición angulares: Grados, p. ej. grado, grados/s, grados/s2
<0x08> Para movimientos giratorios: rev, rev/min, rev/min2
<0x0F> Reservado 1)
1) No puede ajustarse para MTR−DCI−IO
El ajuste del sistema de medición influye sólo en el display. Todos los parámetros son siempre guardados en incrementos en el controlador y no son convertidos en el correspondiente sistema de medida hasta que no son escritos o leídos. Subindex 02 Número de posiciones tras el punto decimal (n)
B. Información suplementario
Object 20E0 Edición de las entradas en la tabla de posiciones: 1. Seleccione la línea (= número de posición) con
Object2032
2. Seleccione la columna con el subindex 20E0 01...03
20E0 01 20E0 02 V 20E0 03 Position number Pos.set mode Target position Profile velocity 02 2032} 03 <1> <...>
Con esta orden, los valores sólo son guardados en la tabla de posiciones: no se realizan movimientos.
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
position_table_ element
Array 20E0 01 UINT16 RW element
02 INT32 RW
03 INT32 RW
Subindex 01 Modo de posicionamiento
B. Información suplementario
Subindex 02 Posición de destino (compare Target Position, Object 607A)
Valor Predeterminado: Unidad
−231...+(231 −1) Incrementos
Subindex 03 Velocidad de posicionado (compare Profile Velocity, Object 6081)
Valor Predeterminado Unidad
−231...+(231 −1) Incrementos
Object 20E2 Ajuste y lectura de parámetros del eje Longitud del eje
Factor de reducción
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
axis_parameter Array 20E2 01 INT32 RW
02 INT32 RW 03 INT32 RW
Subindex 01 Longitud del eje
Valor Predeterminado Unidad
−231...+(231 −1) <1> Incrementos
Subindex 02 / 03 Relación de transmisión con reductor exterior. Especificación del contador a través del subindex 01; del número a través
B. Información suplementario
Object 20F1 Control word memoria EEPROM: Guarda o borra el almacena miento no volátil de datos.
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
data_
memory Control
Array 20F1 01 UINT8 W memory_Control
02 UINT8 W
Subindex 01 Borrar datos (restablece los ajustes estándar de origen)
Precaución
Todos los ajustes específicos del usuario se perderán si se borra (excepto el número de ciclos) El estado tras el bo rrado corresponde al ajuste estándar de fábrica. El factor de reducción vuelve al ajuste estándar de fábrica = 6,75.
· Para el ajuste del factor de reducción (= 13,7): Consulte con el servicio Festo.
· Realice siempre una primera puesta a punto tras borrar la EEPROM.
Valor Comentario
<0x10> Borrar datos
Subindex 02 Guardar datos. Los datos en la EEPROM serán sobreescritos con ajustes específicos de usuario.
B. Información suplementario
Object 20FA Administración de la palabra clave de FCT, introducción de la super−password
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
password Array 20FA 01 V−STRING RW
02 V−STRING W
Subindex 01 Password para el software FCT.
Valor Predeter minado *)
Comentario
<...> <00000000> Fijo 8 caracteres (ASCII, 7−bit)
*) En estado de fábrica y tras restablecer por super password
Subindex 02 Introducción de la super password
Para desactivar todas las passwords (password FCT y password local para HMI Object 20FB)
Contacte con el servicio Festo si necesita la super password.
Object 20FB Administración de la password HMI (local) para habilitar cier tas funciones que se realizan a través del panel de control.
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
B. Información suplementario
Object 20FD Asignación de un nombre de dispositivo específico del cliente
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
user_device_name Var 20FD 00 V−STRING RW
Valor Predeterm. Comentario
<...> <00000000> Max. 8 caracteres (ASCII, 7−bit)
Object 20FF Ajuste de parámetros del LCD (tensión, contraste)
Por favor, observar
Los ajuste de los parámetros del LCD se pierden cuando se borra la EEPROM y los ajustes deben ser realizados de nuevo. Con un ajuste de parámetros incorrecto, el LCD permanece en negro.
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
LCD_parameter Array 20FF 01 UINT8 RW
02 UINT8 RW
Subindex 01 Tensión del LCD
B. Información suplementario
Object 2FF0 Fallos en la transmisión entre el host (PC) y el dispositivo de destino p. ej. por un fallo en la orden del host:
carácter de inicio incorrecto, carácter separador o carácter vacío,
cifra hex incorrecta, tipo de valor incorrecto.
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
communication_ error
Var 2FF0 00 UINT16 R
Valor Comentario
0xFF En caso de un error de transmisión, se transferirá el valor <0xFF> en lugar de la respuesta normal.
Por favor, observar
El host repite la transmisión de la orden ocho veces. Tras esto, la conexión serie se considera inutilizable y es inter rumpida. La transmisión debe ser reinicializada (inicializa ción, véase el capítulo 7.2).
B. Información suplementario
Object 2FF1 Lectura o borrado de un fallo del dispositivo
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
device_error Var 2FF1 00 UINT16 RW
Valor Acc Comentario
[Bit 0...8] R Lectura [Bit 0...8] ver tabla de valores
[Bit 9...15] Reservado (= <0>)
<0x0000> W Write (escribir) (= borrar el fallo del dispositivo) Bit Fallos 0 POSITION ERROR 1 EMERGENCY STOP 2 HOMING ERROR 3 OVERHEATING 4 POWER DOWN 5 i2t−ERROR 6 HARDWARE ERROR
7 TARGET POSITION OUT OF LIMIT 8 LAST POSITION NOT SAVED
B. Información suplementario
Object 2FFF Visualiza los ciclos realizados, (para fines de diagnosis)
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
cycle_number Var 2FFF 00 UINT32 R
Valor Predeterminado Unidad
B. Información suplementario
B.2.4
Grupo 6xxx
Object 6040 Control word (palabra de control). Modifica el estado actual del controlador o inicia una actividad (dependiendo del modo de funcionamiento actual, p. ej. inicio de la puesta en origen).
Por favor, observar
Como sea que ciertas modificaciones de estado requieren cierta cantidad de tiempo, todas las modificaciones de estado iniciadas por la Control Word deben ser leídas a través de la Status Word. Sólo cuando el estado requerido puede ser leído en la Status Word, puede escribirse otra orden a través de la Control Word.
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
control_word Var 6040 00 UINT16 W
Valor Mask Función
0x000F ENABLE OPERATION Controlador habilitado
0x000D 0x000D VOLTAGE DISABLE etapa final OFF
0x001F Iniciar movimiento ABSOLUTE
0x005F Iniciar movimiento RELATIVE
0x010F 0x0100 Parar movimiento
0x008F 0x0080 Restablecer fallo + ENABLE OPERATION. Responder sin 0x0080 mask
B. Información suplementario
Object 6041 Lectura de la Status Word
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
status_word Var 6041 00 UINT16 R
Bit Valor Comentario
0x0000 NOT_READY_TO_SWITCH_ON Estado de pre−inicialización
0x0021 READY_TO_SWITCH_ON Estado tras la inicialización
0x0027 SWITCHED_ON + OPERATION_ENABLE Habilitada la electrónica de potencia y el posicionamiento.
3 0x000F FAULT hay un fallo. (mask en bit 3: 0x0008)
4 0x0010 VOLTAGE_DISABLED
Status 1: Etapa final OFF, 0: Etapa final ON (mask en bit 4: 0x0010)
10 0x0400 1: TARGET_REACHED/MOTION_COMPLET, 0: MOTION_NO_COMPLET.
(mask en bit 10: 0x0400)
11 0x0800 1: Límite interno activo, 0: Límite interno no activo. I2t está activo
(mask en bit 11: 0x0800)
13 0x2000 1: HOMING_ERROR, 0: HOMING_NO_ERROR. (mask en bit 13: 0x2000)
B. Información suplementario
Object 6060 Ajuste del modo de funcionamiento
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
modes_of_ operation
Var 6060 00 INT8 W
Valor Comentario
0xFE Demo Mode (secuencia fija)
0x01 Profile Position Mode (controlador de posición con modo de posicionamiento)
0x03 Reservado
0x04 Reservado
0x06 Homing Mode (recorrido de referencia a origen)
Object 6061 Lectura del modo de funcionamiento actual
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
modes_of_ operation_display
Var 6061 00 INT8 R
B. Información suplementario
Object 6062 Valor nominal del controlador de posición
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
position_demand_ value
Var 6062 00 INT32 R
Valor Unidad
−231...(231 −1) Incrementos
Object 6064 Valor actual del controlador de posición
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
position_actual_ value
Var 6064 00 UINT32 R
Valor Unidad
B. Información suplementario
Object 6068 Definición o lectura del período de reajuste
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
position_window_ time Var 6068 00 UINT16 RW Valor (predeter minado) Unidad Comentario
100 ms Con MTR−DCI−...IO el valor se establece a 100 ms.
Object 606B Valor nominal del regulador de velocidad
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
Velocity_Demand _Value
Var 606B 00 INT32 R
Valor Unidad
−231...(231 −1) Incrementos
Object 606C Valor actual del regulador de velocidad
B. Información suplementario
Object 6073 En modo homing: Valor nominal para el regulador actual. Limita la fuerza del motor durante la puesta en origen hacia el tope y, en caso de fallo, protege la parada durante la puesta en origen a un interruptor de referencia.
Por favor, observar
Observe que la limitación de la corriente también limita la velocidad máxima posible y que por lo tanto no pueden conseguirse velocidad nominales (más altas).
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
max_current Var 6073 00 UINT16 RW
Valor Predeter
minado
Comentario
0...+2000 <1500> Especificación en una milésima de la corriente nominal (ver Object 6075)
B. Información suplementario
Object 6075 Corriente nominal del motor según placa de tipo.
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
motor_rated_ current
Var 6075 00 UINT32 R
Valor Predeterminado Comentario
0...232 2000 MTR−DCI−42
5100 MTR−DCI−52
En 1/1000 de la corriente nominal del motor
Object 607A Definición o lectura de una posición de destino. Esto se guardará en la columna prevista en la línea direccionada por Object <2032> en la tabla de posiciones. No se realiza aún ningún movimiento.
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
target_position Var 607A 00 INT32 RW
Valor Unidad
B. Información suplementario
Object 607B Limitación del margen de posicionado permitido. Regla de plausibilidad: Min−Limit Ţ Max−Limit
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
position_range_ limit
Array 607B 01 INT32 RW limit
02 INT32 RW
Subindex 01 Lower limit value (Min−Limit) (valor límite inferior)
Valor Predeterminado Unidad
−231...+(231−1) <1> Incrementos
Subindex 02 Upper limit value (Max−Limit) (valor límite superior)
Valor Predeterminado Unidad
−231...+(231−1) 4 500000 MTR−DCI−42
3375000 MTR−DCI−52
B. Información suplementario
Object 607C El Home Offset define el punto cero del eje (con el MTR−DCI = punto cero del proyecto) como punto de base de mediciones en relación al punto de referencia físico <REF>. Todas las ope raciones de posicionado se refieren al punto cero del pro yecto.
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
home_offset Var 607C 00 INT32 RW
Valor Predeterm. Unidad
−231...+(231−1) 0 Incrementos
Object 607E Cambio de sentido con especificaciones de posición
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
polarity Var 607E 00 UINT8 RW
Valor Función
0x00 Valores de posición aplicados sin modificar
0x80 El sentido de recuento del valor de la posición es invertido (multiplicado por −1)
Object 6081 Definición o lectura de la velocidad final para un procedi miento de posicionado. Esto se guardará en la columna pre
B. Información suplementario
Por favor, observar
Todos los valores deben ser positivos y divisibles por 200, de lo contrario serán redondeados y los valores negativos serán puestos a cero.
Valor Predeterm. Unidad
−231...+(231−1) 0 Incrementos/s
Object 6083 Definición o lectura de la aceleración para un procedimiento de posicionado.
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
profile_acceleration Var 6083 00 INT32 R *) *) Write (W) sólo en casos de servicio
Por favor, observar
Todos los valores deben ser positivos y divisibles por 4000, de lo contrario serán redondeados y los valores negativos serán puestos a cero.
Valor Predeterm. Unidad
B. Información suplementario
Subindex 01 Incrementos del encoder
Valor Comentario
500 MTR−DCI−42/52
Subindex 02 Revoluciones del motor
Valor (predeter minado)
Comentario
1
Object 6091 Lectura de la relación de transmisión = revoluciones del motor / revoluciones en la toma de potencia
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
gear_ratio Array 6091 01 UINT32 R *)
02 UINT32 R *) *) Write (W) sólo en casos de servicio
Subindex 01 Revoluciones del motor (contador de relación de transmisión)
Valor Predeterminado
0...232 27
Subindex 02 Revoluciones de la toma de potencia (denominador de relación de transmisión)
B. Información suplementario
Object 6092 Feed constant (Constante de avance)
Definición o lectura de constantes de alimentación = recorrido de posicionado / revolución en la toma de potencia
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
feed_constant Array 6092 01 UINT32 RW 02 UINT32 R *) *) No puede ajustarse
Subindex 01 Recorrido de posicionado (feed constant counter) p. ej. gradiente del husillo
Valor Predeterminado Unidad
1...232 2500 MTR−DCI−42
4000 MTR−DCI−52
ìm
Subindex 02 Revoluciones de la toma de potencia (denominador de constante de alimentación)
Valor (predeter minado)
Comentario
B. Información suplementario
Object 6098 Método de puesta en origen (homing)
Definición o lectura de los métodos de referenciado.
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
homing_method Var 6098 00 INT8 RW
Valor Función
0x17 23 Búsqueda del interruptor de referencia en sentido positivo
0x1B 27 Búsqueda del interruptor de referencia en sentido negativo
0xEE −18 Búsqueda del tope en sentido positivo
0xEF −17 Búsqueda del tope en sentido negativo
Object 6099 Velocidad de puesta en origen (homing)
Define o lee las velocidades durante el recorrido de referencia.
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
homing_speeds Array 6099 01 UINT32 RW
02 UINT32 RW
Subindex 01 Velocidad para la búsqueda del punto de referencia <REF>
Por favor, observar
B. Información suplementario
Subindex 02 Velocidad del recorrido al punto cero del eje.
Por favor, observar
Todos los valores deben ser positivos y divisibles por 200, de lo contrario serán redondeados y los valores negativos serán puestos a cero.
Valor Predeterminado Unidad
1...50000 22400 MTR−DCI−42 16800 MTR−DCI−52
Incrementos/s
Object 60FB Definición o lectura de parámetros técnicos de regulación, asi como parámetros para quasi−absolute position registering".
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
position_control_ parameter set Array 60FB 12 UINT16 R *) parameter_set 13 UINT16 R *) 14 UINT16 R *) 15 UINT16 R *) 16 Reservado 17 UINT16 R *) 18 Reservado 19 Reservado 20 UINT16 RW
B. Información suplementario
Subindex 12 Amplificación del controlador de posición
Valor Predeterminado Unidad
1...200 35 MTR−DCI−42, 52 Incrementos
Subindex 13 Amplificación del regulador de velocidad
Valor Predeterminado
100...500 230 MTR−DCI−42, 52
Subindex 14 I−share del regulador de velocidad
Valor Predeterminado
200...500 320 MTR−DCI−42, 52
Subindex 15 Amplificación del regulador de corriente
Valor Predeterminado
200...800 400 MTR−DCI−42, 52
Subindex 17 Amplificación del regulador de velocidad (generador de ruta)
Valor (predeterminado)
B. Información suplementario
Subindex 20 Guardar la posición actual al desconectar
Por favor, observar
La posición actual es guardada normalmente cuando se desconecta el dispositivo y la posición guardada es leída como posición actual cuando el dispositivo se conecta de nuevo (valor 0x000F). Con ejes de auto−bloqueo, se retiene la relación de la posición actual del eje con el punto cero