7.2 Heuristics
7.2.4 Reducing the slack based on RMP-LP
7. Comunicación a través del interface serie
Contenido
7. Comunicación a través del interface serie . . . 7−1 7.1 El Command Interpreter (CI) . . . 7−3 7.2 Procedimiento para la transferencia de datos . . . 7−4 7.3 Directorio de objetos . . . 7−7 7.3.1 Objetos para la descripción del dispositivo. . . 7−7 7.3.2 Objetos generales . . . 7−8 7.3.3 Objetos para parametrización y puesta a punto. . . 7−8 7.3.4 Objetos para crear juegos de posiciones. . . 7−9 7.3.5 Objetos para el controlador . . . 7−10 7.3.6 Objetos para el ajuste del modo de funcionamiento y control. . . . 7−10 7.3.7 Objetos para diagnosis. . . 7−11
7. Comunicación a través del interface serie
7.1
El Command Interpreter (CI)
Las órdenes implementadas en el Command Interpreter (intérprete de órdenes) del MTR−DCI están basadas con respecto a su contenido en los Objetos estandarizados por CANopen (CiA Draft Standards 402).
Grupo 1xxx Descripción del dispositivo Grupo 2xxx Órdenes Festo
Grupo 6xxx Órdenes según CANopen
El CiA Draft Standard 402: trata de la implementación con creta de CANopen en controles para accionamientos. Directorio de objetos Todas las posibilidades de parametrización y control están
relacionadas en el Object directory (Directorio de Objetos). Puede accederse al Object directory del controlador a través de los Service Data Objects (SDO). Los SDOs se utilizan para la parametrización normal del controlador. El acceso a los SDO se hace siempre desde un control de nivel superior (host). Un número inequívoco (índice, sub−índice) es asig nado a cada Object.
Procedimiento de acceso El control de nivel superior envía al controlador, o bien una orden de escritura (WRITE) para modificar un parámetro del Object directory, o una orden de lectura (READ) para leer un parámetro.
Para cada orden, el control de nivel superior recibe una res puesta que contiene o bien el valor leído o la confirmación de la orden de escritura. El valor transferido (1, 2 o 4 bytes de datos) depende del tipo de datos del Object a leer o a escribir. A partir de la versión 1.19, el firmware del MTR−DCI ofrece la posibilidad de simular el acceso a SDO con órdenes CI a tra
7. Comunicación a través del interface serie
7.2
Procedimiento para la transferencia de datos
Precaución
En casos de aplicación especiales, el acceso con órdenes CI permite la parametrización y la puesta a punto del MTR−DCI directamente a través del interface RS232. No obstante, no es adecuado para una comunicación en tiempo real. El control del MTR−DCI a través de RS232 no cumple con el uso al que se destina y requiere también: una estimación del riesgo por parte del usuario condiciones ambientales libres de interferencias salvaguarda de la transmisión de datos, p. ej. a través
del programa de control del host.
· Utilice preferentemente el panel de control o el FCT para la puesta a punto y la parametrización.
· Utilice el interface de control del MTR−DCI para el control.
Atención
Lesiones a las personas y daños a la propiedad.
A través de las órdenes del CI se tiene pleno acceso a las variables internas del servoregulador. Un manejo inco rrecto puede hacer que el controlador reaccione de forma imprevista y que el motor arranque sin control.
· Utilice las órdenes del CI sólo si ya tiene experiencia en el Service Data Objects.
· Infórmese sobre el uso de los Object en en CiA Draft Standard 402 antes de utilizar las órdenes CI del
7. Comunicación a través del interface serie
Lleve a cabo las siguientes etapas:
· Conecte el MTR−DCI al PC por medio del interface RS232. Observe aquí las instrucciones del capítulo 3.3.
· Si es necesario, adapte el interface del PC al siguiente protocolo de transmisión.
Protocolo de transmisión
Velocidad de transmisión (baud rate)
9600 Baud
Formato de datos Marco de caracteres asíncrono: 1 bit de start
8 bits de datos 1 bit de paridad 1 bit de paro
Paridad Par
· Inicialice la transmisión de datos con la siguiente orden:
Orden 310D h Respuesta 31310D h
1 <CR> 11 <CR>
· Seleccione las órdenes de acuerdo con los Objects rela cionados en el capítulo 7.3
· Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y si éstos son admisibles en su aplicación con MTR−DCI.
7. Comunicación a través del interface serie
Fallos de transmisión Si hay fallos en la transmisión, se transmitirá el valor <0xFF> en lugar de la respuesta usual.
Posibles causas:
carácter de inicio incorrecto, carácter separado o carácter vacío,
cifra hex incorrecta tipo de valor incorrecto.
Por favor, observar
La transmisión de la orden es repetida 8 veces por el host. Tras esto, la conexión serie se considera inutilizable y es interrumpida. Entonces debe inicializarse de nuevo la transmisión.
7. Comunicación a través del interface serie
7.3
Directorio de objetos
Por favor, observar
El siguiente Directorio de objetos contiene una breve expli cación de los Objetos. Los Objetos pueden ser utilizados parcialmente para ciertas variantes del producto o sólo con limitaciones (p. ej. sólo en escritura en casos de servicio):
· Observe la descripción detallada sobre la utilización de Objetos en el apéndice B.2 (clasificados según su nú mero de índice).
· Póngase en contacto con Festo si necesita una actualiza ción del firmware. Los Objetos relacionados están imple mentados en el controlador del MTR−DCI a partir de la versión de firmware V−DME1.19.
7.3.1
Objetos para la descripción del dispositivo
Nombre Explicación Index
Device type Clasificación del tipo de dispositivo 1000
Manufacturer Device Name Denominación del accionamiento, p.ej. MTR−DCI−42S−VCSC−EG7−R2IO"
1008
Manufacturer Hardware Version Código de la versión de hardware / fecha de fabricación 1009
Manufacturer Firmware Version Código de la versión de firmware 100A
Motor Rated Current Corriente nominal del motor 6075
7. Comunicación a través del interface serie
7.3.2
Objetos generales
Nombre Explicación Index
Scaling Definición del sistema de medición para el display LCD y escalado de las dimensiones con un factor fijo
20D0
FCT Password Gestión de un password para el software FCT. Restablecimiento de todos los passwords
20FA
Local Password Especifica un password para habilitar ciertas funciones a través del panel de control
20FB
User Device Name Especifica un nombre de dispositivo específico del cliente 20FD
LCD parameter Establece los parámetros del LCD tales como la tensión y el contraste del display
20FF
7.3.3
Objetos para parametrización y puesta a punto
Nombre Explicación Index
Axis parameters Especifica y lee parámetros del eje 20E2
Data Memory Control Guarda o borra la EEPROM (almacenamiento no volátil de datos) Restablecimiento de ajuste de fábrica
20F1
Control word Reservado 20F2
Position range limit Limita el recorrido de posicionado (carrera) con un valor límite mín" y máx"
607B
Home Offset Define el punto cero del proyecto como punto de base de las medidas en relación al punto de referencia físico
7. Comunicación a través del interface serie
Nombre Explicación Index
Homing Speeds Define o lee las velocidades durante el recorrido de referencia 6099
Drive data Define o lee los valores actuales del motor Conexión / desconexión del interface I/O
6510
Max Current Limita la máxima corriente durante el recorrido de referencia 6073
7.3.4
Objetos para crear juegos de posiciones
Nombre Explicación Index
Position number Direccionamiento de un juego de posición como destino para operaciones de lectura y escritura
2032
Position table element Objeto para gestionar la tabla de juegos de posiciones 20E0
Target position Definición o lectura de una posición de destino 607A
Profile velocity Definición o lectura de la velocidad para un procedimiento de posicionado
7. Comunicación a través del interface serie
7.3.5
Objetos para el controlador
Precaución
Los parámetros del controlador del MTR−DCI están preesta blecidos. Su modificación sólo está permitida para casos de servicio. Si es necesario, consulte con el servicio de Festo.
Nombre Explicación Index
Position Demand Value Lee la posición especificada (valor nominal) 6063 Position Actual Value Lee la posición actual (valor actual) 6064
Position Window Time Define o lee un tiempo de ajuste 6068
Position Control Parameter Set Lectura de parámetros de control 60FB
Velocity Demand Value Lee la velocidad ajustada (valor nominal) 606B
Velocity Actual Value Lee la velocidad actual (valor actual) 606C
7.3.6
Objetos para el ajuste del modo de funcionamiento y control
Nombre Explicación Index
Control Word Inicia una actividad en el actuador (Start, Stop, Reset) 6040
Modes of Operation Establece el modo de funcionamiento o modo especial 6060
7. Comunicación a través del interface serie
7.3.7
Objetos para diagnosis
Nombre Explicación Index
Reservado 20F2
Festo Status Word Muestra el estado operativo actual 20F3 Communication error Fallos en la transmisión entre el host (PC) y el
dispositivo de destino
2FF0
Device Error Lee o borra un fallo del dispositivo 2FF1
Cycle number Visualiza los ciclos realizados, para fines de diagnosis 2FFF Status Word Visualiza el estado (fallo, movimiento completado ...) 6041