Reverse tape optimization

2. Configuración de las pantallas asociadas a la ServoGun.

3. Operaciones manuales con la ServoGun.

4. Operaciones en automático con la ServoGun.

5. Copia de parámetros de la ServoGun.

6. Visualización de datos de la ServoGun.

7. Anulación de un grupo de movimiento y soldadura.

1.

Configuración inicial.

Una vez montada y conectada correctamente la ServoGun es necesario realizar una serie de configuraciones para que pueda ser programada correctamente, esta configuración solo necesita ser realizada una sola vez cuando se pone la pinza en servicio.

1.1 Inicialización del motor de la ServoGun.

Consiste en añadir un grupo de movimiento al robot, considerándose la ServoGun como un grupo independiente al robot, por lo tanto la ServoGun deberá ser configurada como un segundo grupo de movimiento.

Apagar el robot.

Presionar PREV-NEXT+ON y arrancar el robot para acceder a la memoria BOOT MONITOR (BMON).

3-Controlled start.

Esperar unos 30 segundos hasta que aparezca la pantalla de arranque controlado.

2-Basic NoBot
F4-MANUAL.

Seleccionar la opción 2, Add Nobot Axis (añadir eje robot) y empezará a realizar una serie de preguntas sobre la pinza.

• Seleccionar el tipo de motor de la ServoGun. ACAM9.

• Seleccionar el número de revoluciones del motor. 3000.

• Seleccionar el consumo máximo del servo amplificador. 80.

• Seleccionar el tipo de movimiento del eje externo, lineal o rotacional. Linear Axis.

• Introducir el Gear Ratio, avance en mm de la pinza por cada vuelta de motor. 11,360.

• Introducir la velocidad máxima en mm/sec, con los datos facilitados anteriormente el sistema calcula la velocidad máxima, nos da la opción de modificarla. 568 mm/s.

• Seleccionar la dirección del motor. TRUE.

• Introducir el límite superior de recorrido. 100mm.

• Introducir el límite inferior de recorrido. -30mm.

• Introducir la posición de masterizado. 0mm.

1.2 Configuración del tipo de equipamiento.

Este paso consiste en definir al sistema que dispondrá de un tipo de pinza de soldadura ServoGun.

Partiendo de la pantalla de arranque controlado.

MENUS.
0-NEXT.

4-SETUP SERVO GUN.

• 1 Equip number: 1 Número de equipo.

• 2 Equip Type: [SERVO GUN] Tipo de pinza.

• 3 Motión Group (Gun): 2 Grupo de movimiento de pinza.

• 4 Motion Group (Robot): 1 Grupo de movimiento de robot.

• 5 Gun Change: [DISABLE] Deshabilitado el cambio de pinza.
FCTN.

1.3 MPDT y masterizado.

Masterizado es el proceso mediante el cual se define la posición 0 mm de la pinza y se relaciona esta posición con el contaje actual de pulsos de encoder.

MENUS.
0-NEXT.
6-SYSTEM
F1-TYPE.
3-Gun Master.

F3-BZAL, para resetear los fallos.
Apagar y encender el robot.
Acceder a la pantalla anterior.

F5-MPDT, esto ejecutará la detección magnética de fase, provocando un pequeño movimiento de apertura y cierre de la pinza.

Colocar electrodos nuevos en la pinza y moverla hasta que hagan un ligero contacto.
F4-EXEC para realizar el masterizado de la pinza.

En la pantalla aparecerá la masterización como completa, COMP.

Si ha aparecido algún mensaje de error, abrir la pinza unos 30mm y repetir todo el proceso. 1.4 Configuración del sistema de coordenadas de la herramienta.

Hay que definir un sistema de coordenadas asociado a la herramienta.

1.5 Configuración de la dirección de cierre.

Este dato se utiliza para que se pueda realizar perfectamente el Auto Tunning.
MENUS.

6-SETUP.
F1-TYPE.
2-Spot welding.

8-General Setup.

1-Tip Wear Down Comp: Compensación al desgaste de electrodos. DISABLE.
2-Gun Sag Compensation: Compensación a una desviación en la pieza. DISABLE.

Este campo suma una distancia a la posición del electrodo fijo antes de iniciar la presión.
3-Close Direction(GUN). Dirección de cierre de pinza. MINUS.

Botón de la unidad de programación con el cual se cierra la pinza.
4-Close Direction(ROBOT). Dirección de cierre de robot. UT:2 [+Z].

1.6 Cálculo del Gear Ratio.

El Gear Ratio es el avance en mm de la pinza por cada vuelta del encoder, este dato debe ser facilitado por el fabricante de la pinza, si no se sabe se puede calcular.

Con electrodos nuevos mover la pinza hasta la posición cero.
Visualizar los pulsos de encoder de la pinza en la posición cero.

Por cada vuelta del eje del motor el contador del encoder se incrementa en 524.288 pulsos.
Mover manualmente la pinza hasta que el valor del contador del encoder se haya

incrementado en 524.288 pulsos.

Con un aparato de precisión medir la separación entre electrodos, el valor obtenido es el Gear Ratio.

Si es necesario modificar este valor en la configuración de la pinza, ver apartado 1.1. 1.7 Profundidad de empuje.

Profundidad de empuje es el máximo recorrido (mm) de la pinza para alcanzar la presión que se solicita, para calcular este valor se necesita un dinamómetro.

Abrir la pinza, introducir el dinamómetro en la pinza y aproximarla hasta que haga contacto con el dinamómetro.

Visualizar la posición de la pinza.

Cerrar la pinza manualmente y a poca velocidad hasta que el dinamómetro nos indique que se ha alcanzado la presión máxima de la pinza.

Visualizar la posición de la pinza.

La diferencia entre ambas posiciones es la profundidad de empuje.

Para introducir el valor de la profundidad de empuje seguir los pasos del punto 1.9 pero introducir solo este dato.

1.8 Auto Tunning.

La función Auto Tunning realiza de forma automática una serie de cálculos de parámetros internos para la ServoGun, estos parámetros son:

Optimización de tiempos de aceleración.
Par máximo.

Parámetros de fricción.

Inercia.
Consumo.

Ganancia para control de consumo. Una vez realizado el Auto Tunning apagar y encender el robot, entonces se dispondrá de los parámetros óptimos para el control de la ServoGun.

MENUS.
6-SETUP.

F1-TYPE.
2-Spot welding.

8-General Setup.

5-Max Motor Torque(%). Límite de par máximo que puede ejercer el motor de la pinza.
6-Max Pressure(Kgf). Límite de presión máxima que puede ejercer la pinza.

1.9 Calibración de la pinza.

El robot solo es capaz de controlar el par que ejerce la pinza, pero en cambio se le exige que ejerza una presión determinada, para relacionar ambos parámetros se debe crear una tabla que relacione presión y par.

A través de este procedimiento se establecen 2 ecuaciones.

• Relación entre presión y par motor. Presión (Kgf) = Par (%) x A + B.

• Relación entre la velocidad y la presión. Velocidad = Presión (Kgf) x C + D.

El método de calibración consiste en realizar varias medidas de presión a un par y a una velocidad determinados, los coeficientes A, B, C y D son calculados por el sistema.

Colocar la pinza en la posición normal de trabajo y con electrodos nuevos.

Colocar el robot en T1 (el robot está limitado a 250mm/s, la pinza funciona al 100%).
MENUS.

6-SETUP.
F1-TYPE.
2-Spot welding.

Situar el cursor en 12-Pressure Cal. y presionar ENTER.

Nos pregunta si queremos empezar la calibración de presión. F4-YES.

Introducir los siguientes datos:

• 2-Pressuring Time(sec). Es el tiempo que la pinza está cerrada para medir la presión.

• 3-Thickness of Gauche(mm). Anchura del dinamómetro que se utiliza para medir.

• 4-Pushing Depth(mm). Profundidad de empuje, ver punto 1.7.

• 5-Gun Open Value(mm). Posición de apertura de la pinza después de realizar la medición, se aconseja poner 1mm mas que el ancho del dinamómetro.

Muestra los nuevos valores de los coeficientes A, B, C y D, y nos pide validarlos. F4-YES.

F4-YES.