3. Robot Learning of Object Manipulation Tasks from Human
3.3 Robot Learning Phase (Offline)
3.3.2 Skill Learning at trajectory level (Low-level)
A finales de los años noventa, un conjunto de investigadores de las más diversas adscripciones, viendo en retrospectiva, comenzaron a visualizar una serie de cambios importantes en los procesos rurales que concibieron como estructurales y de gran alcance en la medida en que implicaron una muda de rostro respecto de lo que hasta entonces era el mundo rural.
En lo sustancial, estos cambios implicaron el avance del capitalismo en la agricultura y la configuración de un escenario en que el poder de las grandes agrocorporaciones multinacionales comenzó a desplegarse de manera singular, copando los espacios medulares de la producción agrícola y la casi totalidad de los procesos industrializantes de ésta.
A nivel político, el cambio más sustancial habría estado dado por la consolidación del pensamiento neoliberal como marco de una nueva actitud política en los centros de decisión de los países del primer mundo, pero también en los países subdesarrollados. Lo relevante de esto es que
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Dice Boltvinik: “los granjeros familiares ricos en EU se pueden pasar (y se pasan) los periodos en los que no hay trabajo en la agricultura, bebiendo cerveza”.
43 las nuevas directrices orientadoras de la reestructuración implicaron grandes cambios en las estrategias de política económica y social cuya aplicación significaría crecientes costos sociales para la población campesina y especialmente para la indígena.
También hubo cambios profundos en la correlación de fuerzas a nivel internacional y nacional. Los movimientos sociales, políticos, sindicales y de las organizaciones que promovieron los intereses de las clases y grupos subalternos, pasaron a posiciones defensivas ante el embate y los impactos de las nuevas políticas.
En el ámbito del pensamiento económico y social, las transformaciones no han sido menos importantes. Esta etapa se caracteriza por el regreso de la ortodoxia económica (pensamiento único) y el ascenso de los “nuevos paradigmas” de la posmodernidad en diversas áreas del pensamiento social. Se perfila el debilitamiento del pensamiento crítico y su capacidad para influir, a través de los movimientos sociales y políticos, en modificaciones sustanciales a nivel económico y social en favor de las clases y grupos subalternos. Se reformulan los paradigmas y se construyen nuevos andamiajes teóricos para dar cobertura explicativa a las trasformaciones en curso y sus nuevas tendencias.
Como parte de este mundo transformado que requiere “nuevas” explicaciones, el mundo de la ruralidad, del campo, comienza a experimentar también la impronta de tener que recurrir a esas nuevas explicaciones para dar cuenta de lo que en él ha estado ocurriendo. Las sociedades agrarias en sus características tradicionales se figuran cosas del pasado. La actividad agrícola ya no es más el centro de gravitación de la población activa en el mundo. Los campesinos tradicionales de lógicas autoconsuntivas, según definiera el modelo teórico de Chayanov, son cada vez menos y están cada vez más proletarizados y precarizados.
La alimentación del tercer mundo ya no depende de sus campesinos, sino de un nuevo orden definido por la agroindustria globalizada concentrada cada vez más en un puñado de corporaciones que deciden cómo debe alimentarse la población y que patentan la biodiversidad poniéndola en sus manos (Bartra; 2008).
Como era natural, los cambios en el escenario rural de las últimas décadas han modificado el perfil de las problemáticas agrarias y de las perspectivas para abordarlas. Y no es que las problemáticas agrícolas de hoy no se puedan abordar con los viejos enfoques, sino que priva un entorno en que las condiciones que hicieron emerger las miradas críticas, dominantes en el pasado
44 cercano, se han alterado como resultado de cambios que van más allá de lo ocurrido en el ámbito rural y en las teorías que se ocupaban de ello.
Desde hace algunos años, para caracterizar el conjunto de cambios que modificaron la realidad rural, se utilizan los conceptos de nueva ruralidad, nuevos actores sociales y nuevas instituciones. En ellos se sintetizan las grandes alteraciones del mundo rural. Debido a ello, la discusión se ha reorientado hacia nuevos enfoques que tienden a dominar el análisis en este campo y que obedecen, se afirma, al nuevo perfil de esa nueva realidad.15
Como consecuencia, en lo sucesivo, los análisis desde una perspectiva crítica tienen menos influencia que en su etapa álgida. A pesar de algunos investigadores han avanzado desde estos enfoques en nuevas interpretaciones de los problemas asociados a la reestructuración capitalista, al ascenso del neoliberalismo, el advenimiento de la globalización y sus impactos en la agricultura y ruralidad, tanto a nivel económico como político e ideológico. Lo positivo en este ámbito es que los nuevos análisis insisten en retomar y modificar las hipótesis de trabajo, así como en la generación de nuevas categorías que den mejor cuenta del cúmulo de transformaciones asociadas a la ruralidad que desde aquí no se concibe como “nueva”.
En lo que respecta al análisis sobre las problemáticas de un campesinado transformado, se perciben cambios sustanciales que, en general, han tendido a la superación del debate campesinista-descampesinista, sobre todo porque la reestructuración de la agricultura vista en su dimensión global, ha significado la desestructuración del campesinado y de las comunidades originarias, clarificando algunas cosas. En general, la teoría en este ámbito confirma el avance del capital, pero también da cuenta de los nuevos movimientos de los grupos subalternos del campo que resisten, y se manifiesta a favor de cambios que puedan modificar el actual estado de cosas.
En relación al tema de los trabajadores agrícolas en México, priva la aceptación casi irrestricta de que la creciente proletarización y pauperización es finalmente el rasgo distintivo del perfil más reciente de un campesinado que se descompone muy aceleradamente por los impactos profundos de la reestructuración, las nuevas políticas hacia el sector, la apertura comercial y el tratado de libre comercio con Estados Unidos y Canadá, los efectos variados de las reformas al
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Según Rubio (2006a:75), estos enfoques surgieron a fines de los ochenta y principios de los noventa como resultado del declive de los enfoques críticos y la derrota de los movimientos sociales a estos asociados y que generaron un vacío teórico. Estos enfoques tenían en un inicio el carácter de teorías intermedias posicionadas en un plano acrítico (que por ello las ubica Rubio como parte de las corrientes posmodernas). Con el paso del tiempo, la teoría de la nueva ruralidad, la teoría del actor social, la teoría neoinstitucional y la del desarrollo territorial sustentable se convirtieron en dominantes
45 Artículo 27 Constitucional y el rápido avance del capital en el sector agropecuario. Se acepta que estos son los procesos que contribuyen a que, finalmente, reine la lógica de la producción para el mercado y la búsqueda de ganancias. Todo ello, en el marco de un nuevo orden agroalimentario de alcance global que involucra a todos los países y que reconvierte las estructuras productivas del tercer mundo, orientándolas hacia la producción y exportación de productos agropecuarios que no compiten con la producción de los desarrollados y que desestructura las lógicas autoconsuntivas de sus campesinados. Como resultado de esto, muchos países pierden su soberanía alimentaria y se acelera la proletarización de los productores más pauperizados para quienes no queda sino la migración, actividades precarias por cuenta propia, el trabajo asalariado precario en las ciudades o en la agricultura capitalista misma que se ensancha en sus propios espacios.
La mayoría de las investigaciones sobre el tema de los jornaleros se ubican así, en la perspectiva de una nueva ruralidad que pone más atención en los perfiles económicos y sociales de los actores que resultan de estos procesos, especialmente porque se incorpora de forma más visible la población más empobrecida y vulnerable, indígenas, mujeres y niños.
Por otra parte, en los análisis de la nueva ruralidad, o bien, en los más convencionales sobre el mercado de trabajo rural, se han venido adoptado categorías varias que corresponden al ámbito de disciplinas como la sociología del trabajo, desde hace tiempo abocada al estudio de las transformaciones de los paradigmas industriales relativos a los modelos de organización del trabajo y los modos de producción industrial. Así, varias categorías que aquí han surgido se han trasladado al análisis de los procesos productivos agrícolas en la medida en que estos se asimilan o se parecen más a los de la industria y también en la medida en que los nuevos perfiles de la agricultura moderna y empresarial modifican el rostro tradicional del trabajador agrícola por uno que se parece cada vez más al obrero industrial, si bien, en un contexto en que éste es, hasta el momento, todavía minoritario frente a una gran masa de proletarios agrícolas pauperizados, errantes golondrinos en búsqueda de la subsistencia que una parcela diluida ya no les provee con suficiencia y un sistema social que tampoco les ofrece oportunidades.
Términos como, nuevas formas de organización del trabajo, flexibilidad, precariedad,
nuevas formas de organización y gestión empresarial, redes productivas, polivalencia y la restante cauda de correlatos conceptuales de los paradigmas tecnológicos industriales y sus variantes (taylorismo, fordismo, posfordismo, etc.) son cada vez más usuales en los análisis de las problemáticas agrarias asociadas con los avances de la agricultura capitalista moderna y sus
46 diversos impactos. Esto ha conllevado, en ocasiones, a la necesidad de traducir prescripciones conceptuales provenientes de una diversidad de orientaciones y enfoques.
Las miradas antropológicas con distinta influencia continúan teniendo importancia, sobre todo cuando éstas aluden a su campo natural que siempre constituyó el mundo indígena, ahora volcado nuevamente a la migración (interna e internacional) y dando origen a procesos de transculturalidad en distintos espacios. En este sentido, los nuevos enfoques ponen el acento sobre las implicaciones que las transformaciones culturales, identitarias y lingüísticas significan para el conjunto de los pueblos y comunidades indígenas que son arrancados de sus espacios de vida tradicionales.
La incorporación al análisis de las perspectivas sobre migración en el caso de los jornaleros, ha estado determinada por la necesidad de dar cuenta de la creciente movilidad que éstos comienzan a desplegar en la búsqueda del sustento fuera de sus lugares de origen y hacia lugares cada vez más alejados. Y no es que los jornaleros antes no migraran, sino que ahora las migraciones son sistemáticas y se despliegan en casi todo el territorio del país y fuera de sus fronteras, definiendo intrincadas líneas gruesas y delgadas de distinta direccionalidad en el nuevo mapa migratorio del trabajo agrícola. La reestructuración caló hondo en la desarticulación de las formas de vida indígena y limitó, para ellos especialmente, la pluriactividad en sus espacios circundantes, incentivando su movilidad territorial, a veces, como único recurso. En este sentido, se están recuperando las miradas sobre migración rural-urbana interna dominantes desde los años cincuenta y sesenta, las que a raíz de la crisis de los ochenta comienzan a reorientarse para dar cuenta de las nuevas formas de la migración interna y a Estados Unidos. Incluso ahora, el entrecruzamiento de ambas miradas amplia la cobertura para dar cuenta de los flujos de la migración jornalera, la interna y la internacional.16
El perfil del “nuevo jornalero migrante” también ha significado, ciertamente, desplegar el interés hacia aspectos antes poco abordados o considerados como secundarios con respecto a los procesos que los enfoques críticos suponían, lo determinaban todo o en última instancia. En este asunto, los enfoques sobre las estrategias de vida y redes sociales migratorias hacen converger a los marcos analíticos de la sociología vieja y nueva con los estudios migratorios.
16 Nos referimos a la creciente migración interna en que se inscribe la de los jornaleros, la migración con una
composición diversa hacia Estados Unidos y otros países dentro de la cual se integra la de jornaleros documentados o indocumentados, y también la de jornaleros indígenas de Centroamérica que se incorporan a la agricultura en el sur del país.
47 Las interpretaciones de diversos autores sobre la importancia de los distintos aspectos que han acompañado la transformación y la transición de la vieja a la nueva ruralidad es más o menos coincidente en la generalidad, si bien, en lo particular, se destacan aspectos que cada cual considera son medulares para entender esas transformaciones. El recuento prefigura los cambios en donde se ubica ahora el mundo en que impera la agricultura capitalista agroindustrial y alimentaria volcada a la apertura, en el que existen muy pocos campesinos ricos y muchos pauperizados, más proletarios con tierra o sin ella y más indígenas, mujeres y niños volcados a asegurarse la subsistencia por vías antes sí insospechadas. En parte por ello, éstos son considerados como los nuevos actores sociales que captan la mayor atención del mundo académico.