Solution 2: Use Relative Dirty Bits (RelCache)

La unidad lineal KUKA es una unidad lineal independiente de un eje montada sobre el suelo o en el techo. Sirve para desplazar linealmente el robot y se controla desde la unidad de control del robot como un eje adicional.

La unidad lineal es una cinemática ROBROOT. Al desplazar la unidad lineal, la posición del robot cambia en el sistema de coordenadas WORLD. La posi- ción actual del robot en el sistema de coordenadas WORLD describe el vector $ROBROOT_C.

$ROBROOT_C se compone por:

 $ERSYSROOT (parte estática)

Punto del zócalo de la unidad lineal, en función de $WORLD. El punto del zócalo está por defecto en la posición cero de la unidad lineal y depende de $MAMES.

 #ERSYS (parte dinámica)

Posición actual del robot en la unidad lineal, en función de $ERSYSROOT

5.6.5.1 Comprobar si la unidad lineal debe medirse

Descripción El robot se encuentra sobre la brida de la unidad lineal. En el mejor de los ca- sos, el sistema de coordenadas ROBROOT del robot coincide con el sistema de coordenadas FLANGE de la unidad lineal. En realidad, aquí no suele haber divergencias que entorpezcan el correcto desplazamiento de las posiciones. La medición sirve para corregir estas divergencias mediante cálculo. (No pue- den corregirse los giros alrededor de la dirección de movimiento de la unidad lineal. De todos modos, tampoco provocan errores en el desplazamiento de posiciones).

Si no existen divergencias, no hace falta medir la unidad lineal. El siguiente procedimiento indica si se deben medir o no.

Condición previa  Se han configurado los datos de máquina de la unidad lineal y se han in- troducido en la unidad de control del robot.

 Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-

ple.

 No hay ningún programa abierto o seleccionado.

 Modo de servicio T1

Procedimiento 1. Orientar el TCP hacia un punto cualquiera y observar.

2. Desplazar la unidad lineal de forma cartesiana. (No es específico de ejes)

 Si el TCP se para: no debe medirse el eje lineal.

 Si el TCP se mueve: debe medirse el eje lineal.

(>>> 5.6.5.2 "Medir la unidad lineal" Página 102)

Si los datos de medición ya son conocidos (p. ej. de CAD), pueden introducir- se directamente (>>> 5.6.5.3 "Entrada numérica de la unidad lineal " Pági- na 103).

5.6.5.2 Medir la unidad lineal

Descripción En la medición se desplaza tres veces un punto de referencia con el TCP de una herramienta ya medida.

 El punto de referencia puede ser cualquiera.

 La posición del robot en la unidad lineal desde la cual se desplazará el

punto de referencia, debe ser distinta las tres veces. Las tres posiciones deben distar una de la otra lo suficiente.

Los valores de corrección que se determinan mediante la medición se inte- gran en la variable de sistema $ETx_TFLA3

Condición previa  Se han configurado los datos de máquina de la unidad lineal y se han in-

troducido en la unidad de control del robot.

 Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco- ple.

 No hay ningún programa abierto o seleccionado.  Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En el menú principal seleccionar Puesta en servicio > Medir > Cinemá- tica externa > Unidad lineal.

La unidad de control del robot detecta automáticamente la unidad lineal y se visualizan los siguientes datos:

 Cinemática externa nº: número de la cinemática externa (1 ... 6) ($EX_KIN)

 Eje: número del eje adicional (1 ... 6) ($ETx_AX)

 Nombre de la cinemática externa ($ETx_NAME)

(Cuando la unidad de control del robot no pueda determinar estos valores, p. ej. porque la unidad lineal aún no se ha configurado, no se podrá con- tinuar con la medición).

2. Desplazar la unidad lineal con la tecla de desplazamiento "+".

3. Introducir si la unidad lineal debe desplazarse hacia "+" o hacia "-". Con- firmar pulsando Continuar.

4. Con el TCP desplazar el punto de referencia. 5. Pulsar Medir.

6. Repetir dos veces los pasos 4 y 5, pero desplazando antes cada vez la unidad lineal para alcanzar el punto de referencia desde una posición di- ferente.

7. Pulsar Guardar. Los datos de medición se guardan.

8. Se visualiza una pregunta sobre si deben corregirse las posiciones pro- gramadas por aprendizaje.

 Si antes de la medición aún no se han programado posiciones por

aprendizaje, no importa si se responde a la pregunta con Sí o No.

 Si se han programado posiciones por aprendizaje antes de la medi- ción:

Si se responde a la pregunta con Sí, se corregirán automáticamente las posiciones con base 0. No se corrigen otras posiciones.

Si se responde a la pregunta con No, no se corrige ninguna posición.

5.6.5.3 Entrada numérica de la unidad lineal

Condición previa  Se han configurado los datos de máquina de la unidad lineal y se han in- troducido en la unidad de control del robot.

 No hay ningún programa abierto o seleccionado.

 Se conocen los siguientes valores numéricos, p. ej. de CAD:

 Distancia de la brida de la base del robot al origen del sistema de co-

ordenadas ERSYSROOT (X, Y, Z)

 Orientación de la brida de la base del robot, en función del sistema de coordenadas ERSYSROOT (A, B, C)

 Modo de servicio T1

Procedimiento 1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Medir > Cinemá- tica externa > Unidad lineal (numérica).

La unidad de control del robot detecta automáticamente la unidad lineal y se visualizan los siguientes datos:

 Cinemática externa nº: número de la cinemática externa (1 ... 6)  Eje: número del eje adicional (1 ... 6)

 Nombre de cinemática ext.

(Cuando la unidad de control del robot no pueda determinar estos valores, p. ej. porque la unidad lineal aún no se ha configurado, no se podrá con- tinuar con la medición).

2. Desplazar la unidad lineal con la tecla de desplazamiento "+".

3. Introducir si la unidad lineal debe desplazarse hacia "+" o hacia "-". Con- firmar pulsando Continuar.

4. Introducir los datos. Confirmar pulsando Continuar. 5. Pulsar Guardar. Los datos de medición se guardan.

6. Se visualiza una pregunta sobre si deben corregirse las posiciones pro- gramadas por aprendizaje.

 Si antes de la medición aún no se han programado posiciones por aprendizaje, no importa si se responde a la pregunta con Sí o No.

 Si se han programado posiciones por aprendizaje antes de la medi-

ción:

Si se responde a la pregunta con Sí, se corregirán automáticamente las posiciones con base 0. No se corrigen otras posiciones.

Si se responde a la pregunta con No, no se corrige ninguna posición. Después de medir una unidad lineal, deben ejecu- tarse las siguientes medidas de seguridad:

1. Comprobar los interruptores de final de carrera de software de la unidad lineal, y si es necesario, adaptarlos.

2. Verificar los programas en T1.