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Trilateration Optimisation — Based on an Industry Project

CHAPTER 5 EVALUATION OF TRACKING AND POSITIONING TECHNIQUES

5.6 Trilateration Optimisation — Based on an Industry Project

En el día de la Pascua, en primavera, el rey Arruro ha reunido su brillante corte en su palacio de Caradigan. Y allí decide el rey emprender la cacería del ciervo blanco para reinstaurar una antigua costumbre. Galván advierte que tal uso puede suscitar alguna querella, ya que quien cace al ciervo tiene el privilegio de dar un beso a la dama que elija como la más bella de la corte, y la elección podría herir alguna susceptibilidad. Con entusiasmo casi todos los nobles, con Arturo al frente, salen con sus jaurías en pos de la presa, mientras quedan atrás en un boscaje la reina Ginebra, una de sus doncellas, y el joven caballero que las escolta, Erec.

En un claro del bosque se topan con un caballero armado, al que acompañan una bella joven y un enano, portador de un látigo. La reina envía a su doncella para que pregunte quiénes son y ésta recibe dos brutales latigazos del enano. Erec avanza y recibe otro latigazo en la cara. El caballero le amenaza de muerte si intenta atacar al enano, y Erec, que no va provisto de su armadura, ha de ceder y retirarse.

Pero obtiene permiso de la reina para emprender la persecución del descortés caballero y sus acompañantes, a fin de investigar su identidad y vengar su afrenta, prometiendo volver en el plazo de tres días. Mientras tanto la cacería cortesana ha finalizado felizmente, y el rey Arturo, que ha capturado al raro ciervo blanco, va a dar su veredicto sobre cuál es la dama más bella de la corte, a la que dará el beso. Ginebra le ruega que demore su decisión tres días, hasta que Erec regrese, y el rey accede a la petición.

83 Este resumen de la trama de Erec, así como el siguiente sobre Perceval, no tienen

otro interés que el de recordar las líneas maestras de la narración. De ningún modo puede pretender suplir la lectura de las obras, ni trata de conservar su gracia poética. En ambos casos el lector español cuenta con excelentes traducciones de esos textos.

Tras el caballero, la dama y el enano llega Erec a una ciudad en fiestas. Allí es acogido hospitalariamente por un hidalgo de escasa hacienda, pero de muy nobles maneras y viejo linaje.

En la casa del vavasor Erec es recibido por la bella hija de éste, y el joven queda prendado de la hermosura y la gracia de la muchacha. El padre de Enide le da noticias de su posición social, venida a menos, pero que espera reponerse con el matrimonio de la joven, confiado en que la casará con algún noble rico y poderoso. A la vez le informa acerca del misterioso personaje a quien Erec persigue: es un caballero que acude todos los años al torneo de la ciudad, cuyo premio es un halcón. Ya lo ha ganado en las últimas ocasiones y nadie se atreve ya a disputarle el triunfo. Erec reclama una armadura para enfrentarse a él, y el vavasor le ofrece la suya propia. Erec se presenta como quien es, el hijo del rey Lac de Bretaña, y su huésped, admirado y contento al conocer su regia ascendencia, le ofrece la mano de su hija.

La joven ciñe las armas al caballero. Escenas del torneo, con fieras acometidas de ambos contendientes. Erec vence y el vencido, Ider, hijo de Nut, suplica por su vida. Obtiene gracia, con la condición de que ha de acudir a la corte del rey Arturo, donde, tras referir la victoria,,de Erec, quedará a merced de la reina Ginebra hasta la vuelta del caballero.

Se presentan Erec y su prometida, Enide, en la corte. La belleza y las amables cualidades de la joven convocan la admiración de todos. La reina la protege, le regala un precioso vestido y la introduce en la sociedad aristocrática. Es a Enide a quien el rey Arturo da el beso ritual.

Boda de Erec y Enide (a quien se nombra aquí por primera vez con su nombre propio) en una gran ceremonia que oficia el arzobispo de. Canterbury. Descripción de los festejos y torneos. En este punto enumera Chrétien los nombres de algunos de los famosos héroes que asisten a la fiesta.

Erec se retira con su esposa al magnífico castillo del rey Lac en Carnant, donde llevará una vida principesca y señorial.

En las dulzuras de esta vida matrimonial plácida, junto a su encantadora esposa, pasa Erec meses, olvidado del mundo exterior, de los torneos y las hazañas del mester caballeresco. Y ya la gente murmura sobre su apartamiento, censurando en sus hablillas ese apartamiento y renuncia. Enide, que ha oído las murmuraciones, se queja, en un insomnio nocturno, de que por su culpa haya abandonado su noble esposo el mundo de la caballería. Entre sueños, Erec acierta a oír la última frase de sus quejas: ¡«Qué desgracia hubiste!» («Com mar i fus! » ). Ya desvelado, le pide a su llorosa compañera una explicación de sus lamentos, y ella le cuenta las acusaciones que se le hacen por haberlo alejado, con su matrimonio, del servicio a la caballería.

Al punto ordena Erec a Enide que se vista sus mejores galas y, mientras los criados le disponen dos caballos, se reviste de su armadura. A toda prisa manda a Enide que le siga a caballo, sin dirigirle la palabra por ningún motivo. Y sin más escolta, seguido sólo por su silenciosa y fiel mujer, sale del castillo, sin rumbo fijo, «a la aventura».

Primeros encuentros de la serie de aventuras: dos choques con bandoleros (tres primero y cinco luego), que derrota el héroe, y victoria sobre el conde Galoain, prendado de Enide, que le tiende una traidora emboscada. Por tres veces la joven, amorosa y angustiada, rompe el silencio, para advertirle, de los peligros inminentes, y Erec le repite con duras palabras su prohibición.

Aparece un fiero adversario, Guivret el Pequeño, valeroso caballero de escasa estatura, al que, tras una dura refriega, Erec vence, y que, tras esta derrota, se convierte en su fiel amigo. De nuevo llegan a la corte del rey Arturo, donde, a pesar de las insistentes peticiones de todos, Erec se niega a detenerse, prosiguiendo su marcha en pos de nuevas aventuras.

Al acudir en socorro de una joven cuyo amante está asaltado por dos tremendos gigantes, Erec los vence, pero queda malherido y cae desmayado a los pies de Enide. El conde de Limors, que pasa por aquel lugar con su escolta, recoge a la desconsolada dama y al supuesto cadáver. En la sala de su castillo, el conde con apasionamiento y ferocidad golpea a Enide, que se resiste a ceder a sus deseos. Entonces se recobra Erec, incorporándose con gran susto de la concurrencia. Y de un mandoble hiende la cabeza del conde y, con su mujer, huye del castillo, aprovechando la confusión y revuelo general.

Mientras cabalgan huyendo bajo la luz de la luna, Erec abraza y conforta con dulces palabras a su esposa, cuya fidelidad ha quedado patente en la serie de encuentros anteriores. Es una hermosa escena romántica.

De nuevo se encuentran con un caballero que combate a Erec y que, estando él desfallecido por sus heridas, lo derriba del caballo. Enide suplica por su vida. Entonces el vencedor reconoce a ambos y se da a conocer. Es Guivret, que se duele de la confusión. Los recoge y alberga en su castillo, hasta que Erec se repone de sus heridas. En la convalecencia se afirma el amor de los esposos. Al cabo de dos semanas, escoltados por Guivret, se encaminan hacia la corte de Arturo, reunida entonces en Carduel.

De camino pasan ante una villa admirable, muy bien fortificada. Guivret les informa sobre ésta, la isla de Brandigan, y les cuenta que su entrada está sujeta a un terrible riesgo de muerte. La misteriosa aventura que allí aguarda recibe el nombre amable de «la Alegría de la Corte» (La Joie de !a Cour). Seducido por el misterio y el nombre, Erec exclama que nadie podrá impedirle que vaya a la búsqueda de esa «alegría».

Así que entra en la ciudad, donde las gentes los miran con rostro y gestos de congoja, pensando en los muchos caballeros que perdieron la vida en la misma aventura. El rey de la misma, Evrain, los recibe en su castillo hospitalariamente, y de nuevo los previene de los riesgos terribles de la aventura. Erec insiste en afrontarla y el rey le acompaña entonces hasta la entrada a un magnífico jardín, en cuyo interior aguarda la aventura. Erec se despide de su mujer y sus compañeros y penetra en el misterioso reducto.

Aquí le sorprende una espantosa visión. Hay numerosas picas enhiestas, como una valla, en cuya punta está clavada la cabeza de un caballero con su yelmo. Una de las picas está vacía, en espera del próximo visitante audaz del secreto vergel. Más allá atisba Erec a una bella doncella solitaria. Al acercarse a ésta, aparece un amenazador

caballero que lanza su reto a nuestro héroe. Es un gigantesco guerrero de armadura roja. Se entabla un feroz duelo, y es Erec el vencedor. El derrotado suplica gracia, y el vencedor se la concede a condición de que le cuente su historia y renuncie a su actitud belicosa.

El caballero vencido se denomina Mabonagrain, sobrino del buen rey Evrain, y explica que defiende la soledad del jardín a petición de su amada, dando la muerte a los intrusos, tras duro combate. Sobre Mabonagrain pesa un encantamiento: está prisionero en el jardín hasta que alguien le venza y haga sonar un maravilloso cuerno, cuyo son anuncia que el encantamiento se ha quebrado y de así inicio a la «alegría de la corte», de ahí el nombre de la aventura. Erec hace sonar el famoso cuerno. Los que aguardan fuera y todo el pueblo acuden regocijados a vitorear al liberador. La dama del jardín, que tan celosa de su soledad y tan altiva se mostraba, resulta ser prima de Enide, y también ella se une a la alegría general.

En el apogeo de su gloria caballeresca llegan Erec y Enide a la corte del Rey Arturo. Ha muerto el anciano rey Lac, padre de nuestro héroe, y Erec y Enide son coronados reyes por Arturo el día de Navidad, en la catedral de Nantes en una fastuosa ceremonia. El novelista describe algunos rasgos de la misma: el número de invitados y los bordados del vestido dé Erec. Y con esta pompa y alegría, evocadas con ágiles toques, concluye el relato.