4.3 GPS Based State Estimation
4.3.1 Constructing the Factor Graph Constraints
Al contrario de las croquetas, que se utilizan para comerlas solas tal cual, bien como entrante o como segundo plato, las albondigas generalmente se utilizan en la elaboración de guisos como ingrediente principal
(albóndigas en salsa), o como ingrediente secundario (cocido de pava con pelotas).
La forma ortodoxa de las albóndigas ha de ser la esférica pues la palabra árabe de la que proviene(al-búnduga) significa la bola.
En la tabla IX se recogen las cuatro formulaciones más usual es en el campo de las albóndigas. Formulaciones que por supuesto son flexibles, ya que de una región a otra pueden variar ligeramente según se añadan o se quiten ingredientes.
Hay un tipo de albóndigas a las que se les llama pelotas por su gran tamaño, casi el doble del de una albóndiga normal. Son típicas de la Región de Murcia y se utilizan para la elaboración del cocido y del guiso de pava con pelotas.
Las albóndigas propiamente dichas son de carne y se utilizan para la elaboración de platos que se denominan albóndigas en salsa. Cuando en lugar de carne llevan algún pescado se les apellida. Las más conocidas por su tradición de hacerlas durante la Cuaresma, son las exquisitas albóndigas de bacalao, de las que en la tabla IX se dan dos formulaciones con sabores y consistencia distintas. Una lleva el clásico pan rallado y en la otra el pan se ha sustituido por patata cocida (consistencia), además de incorporarle un sofrito de cebolla (sabor) y
pimentón (color). Ambas se utilizan para la elaboración de guisos de albóndigas de bacalao.
La cualidad del pan rayado es muy importante. Su grado de rayado o triturado, su granulometría es fundamental para la calidad de la albóndiga. Un pan muy rayado (“hecho harina”) puede producir una
aglomeración tan fuerte que no queden poros entre las partículas sólidas dando lugar a unas albóndigas con un grado de apelmazamiento muy elevado. Albóndigas duras.
Si las partículas de pan son muy grandes, la aglomeración no será buena por exceso de intersticios entre las partículas sólidas y se correrá el riesgo de que se colapse el aglomerado, de que se deshaga la albóndiga.
Una buena albóndiga ha de ser consistente, pero blanda y esponjosa. Un pan rayado de adecuado tamaño de partícula es el secreto. En definitiva, no lo compre, prepáreselo Vd. mismo en casa con un clásico rallador de
cocina o una trituradora35. Si no consigue una buena calidad de albóndiga, pruebe a sustituirlo por miga de pan, ingrediente que está contemplado en la tabla como alternativa. Mucha gente la utiliza. También puede mezclarlos.
Tabla IX Formulaciones de albóndigas
A continuación se da una receta detallada para la elaboración de pelotas.
35
Los ralladores tienen, normalmente, dos o tres diámetros diferentes de orificios, lo que permite obtener la granulometría adecuada. El tamaño de partícula con la trituradora es función del tiempo de triturado.
36
El blanco es un embutido de la Región de Murcia hecho con magra de cerdo, tocino y especias. Las longanizas son otros embutidos de la región. Cuando no se dispone de ellas se pueden sustituir por tocino, con la consiguiente pérdida en calidad.
Figura 33. Pelotas de la tía Juliana.
La pelota cruda de la figura 33 está lista para ser añadida a un cocido de ave. Si lo que se quiere es elaborar un guiso, concretamente elguiso de pava con pelotas de la tía Juliana, que aparece en la tercera parte del libro, hay que proceder a enharinarlas y a someterlas a un proceso de cocción en medio graso, tal y como se indica en la receta del guiso mencionado.
Para asegurarse de que las pelotas no se van a deshacer durante el proceso de ebullición cuando se vayan a utilizar en un cocido o en un guiso, es conveniente hacer una prueba rápida con la primera pelota que se forme. Se añade a un cazo que contiene agua hirviendo y se mantiene en ebullición suave durante diez minutos. Si se deshace, hay que ajustar la masa con más pan rayado o miga de pan, e incluso con más ligante, más huevo. En cualquier caso, esta prueba sirve también para degustar la pelota y ajustar de sal o especias la masa antes de proceder a formar el resto de las pelotas.
El recubrimiento con harina se hace muy bien agitando suavemente la albóndiga o pelota dentro de un vaso o taza de tamaño adecuado en el que previamente se ha puesto una pequeña cantidad de harina. El vaso se puede cubrir con una tapa cualquiera o taparlo con la palma de la mano, como solía hacer la tía Juliana. Con este sistema se puede conseguir una esfericidad perfecta en la pelota.
Tortillas
La tortilla de patatas y el arroz en paella han llevado el nombre de España por más de medio mundo. El autor personalmente ha contribuido a ello, con bastante más éxito con la tortilla que con el arroz. Durante mi estancia
en la Universidad de Leeds, para liberarme de vez en cuando de la monótona e insípida comida inglesa traté de enseñar a mi patrona a cocinar una tortilla de patatas, cosa que conseguí no con poco esfuerzo. Solía hacerla cada sábado, para toda la familia. Conforme pasaba el tiempo las tortillas salían cada vez más deslavazadas hasta que un mal dia, presentó una fuente con unas patatas fritas y restos de huevo cuajado. Me contó que habla ido rebajando cada vez la cantidad de huevos y el último día había intentado hacer la tortilla con medio huevo que le quedó del día anterior. Este es uno de los muchos ejemplos de la economía del penique que presidía y creo que todavía preside la vida de los ingleses.
Existen unos intervalos de valores para la relación de la cantidad de patatas al número de huevos, que hay que respetar si se quiere una tortilla de patatas bien rellena, bien esponjada y bien aglomerada, independientemente de su grado de cuajado o de jugosidad. Dicho en otras palabras, la capacidad ligante del huevo, para un mismo grado de batido o de emulsión de aire en huevo, es flexible pero dentro de un intervalo, que de acuerdo con la experimentación se ha establecido por el autor en 160 40 gr. de patatas crudas por huevo. De acuerdo con eso, para facilitar la labor culinaria del lector, se ha confeccionado la tabla X de valores máximos, y mínimos, que
son válidos para patatas y patatas con cebolla y pueden serlo con ligeras desviaciones para otros ingredientes como habas, ajos tiernos, berenjenas, etc. Para el caso del atún en conserva, la cantidad hay que reducirla a la mitad.
Tabla X. Tortillas. Capacidad ligante del huevo batido
Nuestra
Nuestraama de casaama de casa ya sabe que cuando esté a punto de cuajar una tortilla de patatas de tres huevos para cenarya sabe que cuando esté a punto de cuajar una tortilla de patatas de tres huevos para cenar ella y su marido, se le presente uno de sus hijos y no disponga de más huevos en la despensa, puede añadirle ella y su marido, se le presente uno de sus hijos y no disponga de más huevos en la despensa, puede añadirle aproximadamente un cuarto de kilo de patatas a la sartén sin que se resienta la calidad de la tortilla (600 - 360 = aproximadamente un cuarto de kilo de patatas a la sartén sin que se resienta la calidad de la tortilla (600 - 360 = 240). Pero si en lugar de uno de sus hijos se le presentan dos, la mejor solución que tiene es añadir muchas más 240). Pero si en lugar de uno de sus hijos se le presentan dos, la mejor solución que tiene es añadir muchas más patatas y preparar un r
patatas y preparar un revuelto de patatas con huevosevuelto de patatas con huevos..
Para la elaboración de tortillas se pueden seguir cualquiera de los dos métodos básicos que se representan Para la elaboración de tortillas se pueden seguir cualquiera de los dos métodos básicos que se representan gráficamente en la figura 35. La excepción a la regla es la tortilla a la francesa, que no lleva ingredientes gráficamente en la figura 35. La excepción a la regla es la tortilla a la francesa, que no lleva ingredientes sólidos. Sólo huevo.
sólidos. Sólo huevo.
Figura 35. Tortillas. Métodos básicos de elaboración. Figura 35. Tortillas. Métodos básicos de elaboración. En ambos métodos hay que proceder a la preparación del
En ambos métodos hay que proceder a la preparación delligante,ligante, los huevos, mediante ellos huevos, mediante elproceso de batido,proceso de batido, que se puede hacer en un cuenco con el utensilio batidor adecuado o simplemente en un plato hondo con un que se puede hacer en un cuenco con el utensilio batidor adecuado o simplemente en un plato hondo con un tenedor. El objetivo es mezclar muy bien la yema con la clara del huevo y formar una emulsión de aire en la tenedor. El objetivo es mezclar muy bien la yema con la clara del huevo y formar una emulsión de aire en la masa proteica del huevo (albúmina) de forma que aumente la superficie a coagular y por tanto la capacidad de masa proteica del huevo (albúmina) de forma que aumente la superficie a coagular y por tanto la capacidad de recubrimiento y aglomeración del ligante. Si durante el batido se añade un poco de leche (no más de una
recubrimiento y aglomeración del ligante. Si durante el batido se añade un poco de leche (no más de una cucharada sopera por huevo), ésta se incorpora a la espuma, a la emulsión, elevando la temperatura de cucharada sopera por huevo), ésta se incorpora a la espuma, a la emulsión, elevando la temperatura de
coagulación unos grados y favoreciendo la formación de membranas de coagulo más blandas y elásticas con el coagulación unos grados y favoreciendo la formación de membranas de coagulo más blandas y elásticas con el consiguiente beneficio para la tortilla. Si la tortilla se sobrecuece estas precauciones no sirven para nada. El consiguiente beneficio para la tortilla. Si la tortilla se sobrecuece estas precauciones no sirven para nada. El
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autor prefiere batir primero las claras con la leche y después añadirle las yemas, que previamente se han autor prefiere batir primero las claras con la leche y después añadirle las yemas, que previamente se han separado. Se obtiene la emulsión más fácilmente.
separado. Se obtiene la emulsión más fácilmente.
Tanto en el primer método como en el segundo, en el caso de la tortilla de patatas, éstas, cortadas en Tanto en el primer método como en el segundo, en el caso de la tortilla de patatas, éstas, cortadas en semirodajas un poco más gruesas que las que se utilizan para freír a la inglesa, se fríen en aceite no muy semirodajas un poco más gruesas que las que se utilizan para freír a la inglesa, se fríen en aceite no muy caliente y tapadas para que salgan blandas.
caliente y tapadas para que salgan blandas. En el
En elprimer método,primer método, cuando se ha terminado la cocción, se escurre el aceite sobrante sobre un recipientecuando se ha terminado la cocción, se escurre el aceite sobrante sobre un recipiente
inclinando la sartén y sujetando mientras tanto las patatas con una tapa para que no se caigan. Se vuelve a poner inclinando la sartén y sujetando mientras tanto las patatas con una tapa para que no se caigan. Se vuelve a poner la sartén al fuego y cuando esté bien caliente se vierten sobre las patatas los huevos batidos, removiendo y
la sartén al fuego y cuando esté bien caliente se vierten sobre las patatas los huevos batidos, removiendo y mezclando con rapidez. El aceite que quedó en la sartén y entre las patatas después del escurrido es suficiente mezclando con rapidez. El aceite que quedó en la sartén y entre las patatas después del escurrido es suficiente para evitar que se pegue
para evitar que se pegue el huevo durante la coagulación. Cuel huevo durante la coagulación. Cuando empieza ésta, se va bajando ando empieza ésta, se va bajando el fuego y seel fuego y se mueve la sartén en el plano horizontal a impulsos sucesivos, agarrándola por el mango. Al mismo tiempo se la mueve la sartén en el plano horizontal a impulsos sucesivos, agarrándola por el mango. Al mismo tiempo se la va dando forma a los bordes con la pala de madera. Cuando está a medio aglomerar y ya se desliza como casi va dando forma a los bordes con la pala de madera. Cuando está a medio aglomerar y ya se desliza como casi un todo por el fondo de la sartén cuando ésta se mueve horizontalmente, se le da la vuelta.
un todo por el fondo de la sartén cuando ésta se mueve horizontalmente, se le da la vuelta. En el
En elsegundo método,segundo método, las patatas ya fritas se separan con una espumadera escurriéndolas muy bien y se vanlas patatas ya fritas se separan con una espumadera escurriéndolas muy bien y se van echando sobre un cuenco donde previamente se han batido los huevos, procediendo a su mezcla. Es el momento echando sobre un cuenco donde previamente se han batido los huevos, procediendo a su mezcla. Es el momento de sazonar. Se deja en la sartén un fondo de aceite (el resto se vierte a la aceitera) que se ha de calentar muy de sazonar. Se deja en la sartén un fondo de aceite (el resto se vierte a la aceitera) que se ha de calentar muy bien antes de añadir la mezcla. Si el ace
bien antes de añadir la mezcla. Si el aceite no está bien caliente la masa que se vierite no está bien caliente la masa que se vierte lo desplaza y se corre te lo desplaza y se corre elel riesgo de que se agarre la tortilla. Hay quien prefiere utilizar otra sartén distinta a la que se ha utilizado para riesgo de que se agarre la tortilla. Hay quien prefiere utilizar otra sartén distinta a la que se ha utilizado para freír las patatas. A partir de este momento se continúa como en el primer método.
freír las patatas. A partir de este momento se continúa como en el primer método.
Para darle la vuelta se coloca sobre la sartén una tapa o un plato llano invertido de diámetro mayor que la parte Para darle la vuelta se coloca sobre la sartén una tapa o un plato llano invertido de diámetro mayor que la parte alta de la sartén. Se sujeta el plato con la palma de una mano y con la otra se agarra la sartén por el mango alta de la sartén. Se sujeta el plato con la palma de una mano y con la otra se agarra la sartén por el mango dándole media vuelta al conjunto de forma que quede el plato debajo con la tortilla. Se vuelve a poner la sartén dándole media vuelta al conjunto de forma que quede el plato debajo con la tortilla. Se vuelve a poner la sartén en el fuego y se desliza la tortilla sobre la tapa o el plato hacia la sartén de forma que se termine de aglomerar y en el fuego y se desliza la tortilla sobre la tapa o el plato hacia la sartén de forma que se termine de aglomerar y dorar por la otra cara. La sartén debe estar bien caliente y debe quedar algo de aceite en el fondo; si no es así dorar por la otra cara. La sartén debe estar bien caliente y debe quedar algo de aceite en el fondo; si no es así poner un poco de ace
poner un poco de aceite, calentarlo muy bien y entonces desite, calentarlo muy bien y entonces deslizar la tortilla. Impartir ligeros movimientos a lalizar la tortilla. Impartir ligeros movimientos a la sartén y cuando empiece a moverse libremente apartarla con rapidez. Ha de quedar bien aglomerada, dorada por sartén y cuando empiece a moverse libremente apartarla con rapidez. Ha de quedar bien aglomerada, dorada por fuera (reacciones de Maillard) y jugosa por dentro.
fuera (reacciones de Maillard) y jugosa por dentro.
La tortilla de patatas nos ha servido de ejemplo para ilustrar de forma general cómo se elabora una tortilla. No La tortilla de patatas nos ha servido de ejemplo para ilustrar de forma general cómo se elabora una tortilla. No es nada fácil aunque lo parezca.
es nada fácil aunque lo parezca.
Se pueden utilizar cualquiera de los dos métodos según las preferencias de cada cocinero, excepto para cuando Se pueden utilizar cualquiera de los dos métodos según las preferencias de cada cocinero, excepto para cuando se trata de ingredientes que no es necesario freír como las conservas. En este caso se ha de ir al método 2, sin se trata de ingredientes que no es necesario freír como las conservas. En este caso se ha de ir al método 2, sin realizar el proceso de fritura.
realizar el proceso de fritura.
Aquí también, como en el caso de las empanadillas, la única limitación al apellido es la imaginación. De patatas Aquí también, como en el caso de las empanadillas, la única limitación al apellido es la imaginación. De patatas con cebolla, de ajos tiernos, de habas y ajos tiernos, de habas, de berenjenas, de sesos, de monchetas, de
con cebolla, de ajos tiernos, de habas y ajos tiernos, de habas, de berenjenas, de sesos, de monchetas, de acelgas, de atún, de mejillones, de guisantes tiernos, etc. etc.
acelgas, de atún, de mejillones, de guisantes tiernos, etc. etc.
En el caso de los guisantes, su superficie esférica y la textura lisa y cerosa de su piel, son factores que no En el caso de los guisantes, su superficie esférica y la textura lisa y cerosa de su piel, son factores que no propician la adecuada adh
propician la adecuada adhesión al ligante y resulta difícil hacer uesión al ligante y resulta difícil hacer una tortilla comona tortilla como il faut il faut . La adición de una. La adición de una cucharadita de
cucharadita de maizenamaizena al huevo batido ayuda mucho a que la tortilla no salga deslavazada. Volviendo alal huevo batido ayuda mucho a que la tortilla no salga deslavazada. Volviendo al ejemplo de la Introducción, en la preparación de los aglomerados asfálticos, cuando se utilizan pórfidos como ejemplo de la Introducción, en la preparación de los aglomerados asfálticos, cuando se utilizan pórfidos como
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áridos, para mejorar la adhesión al ligante hay que recurrir al uso de aditivos. Paralelismo entre procesos áridos, para mejorar la adhesión al ligante hay que recurrir al uso de aditivos. Paralelismo entre procesos químicos y culinarios.
químicos y culinarios.
La tortilla predilecta del autor es la que se hace con los restos de un cocido mixto, desmenuzados y fritos. Con La tortilla predilecta del autor es la que se hace con los restos de un cocido mixto, desmenuzados y fritos. Con este tipo de ingrediente tan heterogéneo la capacidad ligante del huevo batido (tabla X) es menor, lo que quiere