4.4 Properties of Program Rewriting
4.4.4 Definition of :≈ and Correctness Results
¡Nota ! Sí el piloto no tiene instalada una unidad de respuesta de timón (configurada para uso conjunto con la función Respuesta Virtual), consulte el capítulo Ajustes en Puerto, en las páginas 100-103.
Desde el Menú Puerto accedemos y podemos ajustar los siguientes parámetros:
− Tipo de barco
− Tensión de la Unidad de Potencia − Calibración Respuesta de Timón − Prueba de Timón
− Alimentación de la bomba − Banda muerta del timón
Al seleccionar velero (Sail) en tipo de barco, aparecen los siguientes parámetros:
− Configuración Viento − Ángulo de viento mínimo
Si Configuración Viento se ajusta a regata (RACING), visualizamos en el Menú los siguientes parámetros.
− Límites ángulos de viento independientes (babor, estribor) − Ángulo de ceñida
− Tiempo de ceñida
− Límite de cambio de viento
Seleccionar Modo STANDBY y entrar en Menú Instalación, tal como se ha descrito anteriormente. Seleccionar Puerto, pulsando la tecla STBD 1 y confirmar pulsando la tecla STBD 10.
Tipo de barco
Seleccionamos el tipo de barco pulsando STBD 10 o PORT 10. Las opciones son: Planeadora,
Desplazamiento, Velero y Fueraborda.
El tipo de barco seleccionado afecta a los parámetros de
gobierno, y a las funciones disponibles en el sistema. Seleccione adecuadamente el tipo de barco y pulsar STBD 1.
Tensión de la Unidad de Potencia
Esta opción requiere que el instalador conecte el nivel de tensión correcto a la unidad. La selección está en 12, 24 ó 32 V y debería seleccionarse a la tensión especificada para la unidad.
Consultar la Tabla de Unidades de Potencia, en la página 63. La tensión de embrague /bypass se sitúa automáticamente a la misma tensión que la elegida para la unidad de potencia. No es posible seleccionar una tensión superior a la de entrada.
¡Cuidado ! El seleccionar un valor de tensión inapropiado puede dañar tanto a la unidad de potencia como a la caja de conexiones, incluso si los circuitos de protección de esta última están activados.
Durante la Prueba de Timón, el sistema de AP16 detectará automáticamente si la unidad trabaja con motor reversible o con solenoides.
Para cambiar la tensión pulsar las teclas STBD 10 o PORT 10.
¡Nota ! La tensión de la unidad de potencia no interviene cuando
funcionan lo solenoides o una bomba de gobierno continua. Por lo que la tensión de salida a los solenoides será la misma que la de entrada.
Pasar a la siguiente opción en el menú pulsando STBD 1. Calibración de la Respuesta de Timón Asegúrese que la RF300 está instalada y alineada tal como se indicó en las instrucciones de la sección 3.6 (o en la sección 3.27 para el LF3000). Esta función nos permite compensar cualquier falta de linealidad en la transmisión entre el timón y la unidad de respuesta.
Confirmar la calibración de la
respuesta de Timón pulsando la tecla STBD 10. Tendrá líneas solo la
primera vez que entre en esta pantalla. Girar manualmente el timón hacia estribor hasta que el timón pare en el extremo de estribor (H.O.).
El valor en pantalla corresponde al ángulo leído por la unidad de respuesta, antes de proceder a realizar los ajustes Si el actual ángulo de timón es
diferente del de la pantalla, corrija la lectura pulsando la tecla STBD 10 para aumentar el valor o la tecla PORT 10 para reducir dicho valor. Ver nota. Para avanzar al siguiente paso, pulsar la tecla STBD 1.
Hacer girar, manualmente, el timón hasta que se pare en el punto de Máximo timón a babor.
Ajuste el ángulo visualizado como se ha hecho con estribor. ¡Nota ! Muchos barcos tienen ±45° (90° H.O. - H.O.) como ángulo de
timón estándar. Por lo tanto, si no realiza ningún ajuste en el valor visualizado en pantalla (por ejemplo, sin hacer girar el selector de rumbo), el AP16 quedará ajustado (por defecto) a un valor de 45° a cada banda. Sin embargo, podemos similar un ajuste haciendo girar el selector de rumbo en el sentido de las agujas del reloj y luego haciéndolo volver. Esta operación es necesaria para prevenir que el timón golpee los topes.
El Timón a la vía puede que todavía no sea exacto, pero se ajustará más tarde en la Pruebas de Mar.
Prueba de timón
¡Nota ! Es importante que si el barco utiliza gobierno servo-asistido, que la máquina o el motor eléctrico que se use para activar el gobierno asistido esté encendido antes de empezar con la prueba.
Llevar el timón manualmente hasta su posición a la vía, antes de realizar esta prueba.
¡Cuidado ! ¡NADIE debe acercarse a la rueda del timón, ni debe intentar controlarla manualmente durante la prueba!
Activar la prueba automática de timón pulsando la tecla STBD 10.
Transcurridos unos segundos, el AP16 dará una serie de órdenes de timón a BABOR y a ESTRIBOR y comprobará la dirección correcta del motor, y reducirá la velocidad del timón si ésta excede la velocidad máxima aceptable para el
funcionamiento del piloto (8°/sec.). La Prueba del timón se va verificando a través de la pantalla con mensajes: ‘Motor OK’, ‘Solenoides OK’, o ‘Fallo’. Si observa el mensaje ‘Failed’, compruebe que las conexiones eléctricas estén bien.
Una vez finalizado el test, visualizamos en pantalla:
La Salida de la Unidad de Potencia (que se visualiza en
porcentajes) corresponde a la cantidad de potencia necesaria para alcanzar la velocidad de timón recomendada (la máxima
La pantalla también indica si se tiene embrague instalado o no. Si la prueba automática de Timón falla, refiérase a “Alarmas” en la página 130
Prueba de la respuesta LF3000/LFI3000 Mk2
1. Alinear los motores a su posición central; “timón a la vía”. 2. Hacer girar los motores a 3-4000 rev/min y observe el
indicador de ángulo de timón del piloto; una diferencia de 2° en dicha lectura se considera aceptable.
3. Si el ángulo de timón excede los 2°, conecte el apantallado del cable TB1 al terminal del bloque central y vuelve a probar el punto 2 (Ver
4. Figura 3-29). Si así obtiene un mejor resultado mantenga así
el apantallado.
Proceda al siguiente punto del Menú, pulsando la tecla STBD. Activación de la unidad de potencia
Determina el uso del puerto de alimentación del procesador del piloto (terminales BYPASS/servo). La tensión de este puerto es la misma que la de la unidad de potencia. La activación de la unidad de potencia tiene los siguientes ajustes:
Bypass/clutch:
El puerto activará, en todos los modos de gobierno, la válvula bypass en una unidad de potencia hidráulico-lineal y, el servo, en una unidad de potencia mecánica. Este es el ajuste por defecto y nos permite gobernar el barco con el timón o la rueda cuando estamos en el Modo STBY o DODGE.
Auto:
Este ajuste se implementará en usos futuros. Utilice siempre el ajuste “Bypass/clutch” (por defecto).
Rudder Deadband
La función banda muerta del timón se adapta y está siempre operativa. Previene que el timón golpee los topes y optimiza la banda muerta, adaptándola a la velocidad del barco y a la presión en el timón. Si el gobierno automático no trabaja a pleno rendimiento a causa de la fuerte inercia de la rueda o a una pérdida de fuerza de gobierno, puede ajustarse de forma manual.
Ajustar la Banda muerta del Timón usando las teclas STBD 10 y PORT 10. Intente ajustarlo al mínimo valor posible a fin de evitar que el timón golpee los topes. Por otro lado, una banda muerta muy amplia provoca un gobierno poco preciso. Se recomienda comprobar la estabilidad del timón y la precisión en Modo FU cuando el barco se desplaza para adquirir presión en el timón.
Rango: AUTO, 0.1° a 4.0° en incrementos de 0.1°. Por defecto: AUTO.
Proceda al siguiente punto del menú pulsando la tecla STBD 1. ¡Nota ! El ajuste “banda muerta de timón” no está disponible cuando el
piloto está configurado para trabajar con la función Respuesta Virtual de Timón.
Configurar Viento
Configurar Viento sólo está disponible si hemos seleccionado “Velero” en “Tipo de barco”, en el Menú Instalación/Puerto.
Configurar Viento tiene dos
niveles: Normal y Regata. El nivel de regata (Regata) nos da acceso a más parámetros para un óptimo rendimiento. Tendremos acceso a más ajustes en el Menú
Configuración de Usuario. Rango: Normal y Regata
Ángulo de viento mínimo (NORMAL) Se trata del mínimo ángulo de viento aparente capaz de mantener las velas tensas y obtener un empuje mínimo. Este parámetro varía de un barco a otro.
El ‘Ángulo de Viento Mínimo’ se aplica en la función prevenir ceñida, así como cuando el piloto navega en Modo Viento. Usar las teclas STBD 10 y PORT 10 para ajustar.
Rango: 15 – 90° Por defecto: 30°
Ángulo de viento mínimo (RACING)
Si seleccionamos REGATA, en ‘Configurar Viento’, podemos disponer de ajustes independientes de Ángulo de Viento Mínimo para babor y para estribor. La diferencia entre los ángulos de viento de babor y de estribor, es tenida en cuenta para calcular el Tiempo Estimado para Giro (ETT) y Distancia para Giro (DTT). Usar las teclas STBD 10 y PORT 10 para ajustar. Rango: 15 – 90°
Por defecto: 30°
Ángulo de ceñida (RACING)
El piloto también puede ceñir en Modo AUTO. El Ángulo de Ceñida seleccionado, ejerce un cambio similar al del rumbo seleccionado mediante STBD 10 y PORT 10. Rango: 50 – 150°
Tiempo para ceñida (RACING)
Cuando realizamos una ceñida en Modo VIENTO, podemos limitar la relación de giro. Esto nos permite disponer de tiempo suficiente para manejar el barco y las velas, mientras se efectúa la ceñida. El tiempo de ceñida es aquel necesario para que la tripulación inicie la ceñida,
comience el uso de los guinches y cace el trinquete.
Una virada realizada sin avisar de dónde viene el viento, debe realizarse también a una velocidad reducida. Al trasluchar, con aviso de banda de Viento es instantáneo para el piloto y no existe límite para el radio de giro en maniobras tipo la trasluchada. Rango: 2 – 50 segundos
Por defecto: 12s
Límite de cambio de viento (RACING)
En Modo VIENTO podemos ver el cambio de ángulo de viento, medido desde la última vez que ajustamos el parámetro Ángulo de Viento. Si esta medición excede al ‘Límite de Cambio de Viento’, sonará la Alarma de Cambio de Viento. Podemos suprimir la monitorización de Cambio de Viento, ajustando el parámetro ‘Límite de Cambio de Viento’ a ‘OFF’. Usar las teclas PORT 10 y STBD 10 para ajustar.
¡Nota ! También disponemos de una lectura de Cambio de Viento en la pantalla de ‘´Cambio de Viento’. Se trata del cambio de
dirección del Viento medido desde la última vez que el piloto ha cambiado de modo, por ejemplo, de STANDBY a AUTO, de AUTO a WIND. Esta lectura de Cambio de Viento es sólo para información y no activa la Alarma de Cambio de Viento.
Rango: OFF, 2 – 90° Por defecto: 30°
Ajustes en Puerto cuando el Piloto está configurado para Respuesta Virtual de Timón
Los algoritmos de cálculo, que incluye el software del piloto, para la función Respuesta Virtual de Timón permiten que el mismo gobierne sin necesidad de instalar una unidad
convencional de respuesta de timón. Estos algoritmos están diseñados para uso en barcos de más de 40 pies, con motores fueraborda o con gobierno tipo colas.
Sin embargo, siempre que sea posible, es recomendable incluir una unidad de respuesta de timón, lo cual potenciará el
rendimiento del piloto y nos proporcionará una precisa indicación del ángulo de timón en la pantalla del mismo.
Únicamente prescindiremos de la unidad de respuesta de timón cuando resulte imposible instalarla.
¡Nota ! El piloto automático se auto- configura, de forma automática, para trabajar con Respuesta Virtual de Timón siempre que, en el momento de ponerlo en funcionamiento por primera vez o
después de practicar un Master Reset, no tengamos una unidad de respuesta conectada (Página 123).
La primera vez que ponemos en marcha el piloto, transcurridos unos 5 segundos, aproximadamente, sonará y se visualizará una alarma indicando fallo en la respuesta de timón. Para silenciarla, pulse el botón STBY y siga las instrucciones que van apareciendo en pantalla para iniciar la Configuración, tal y como se describe en la página 87.
Pulse y manténgalo así, el botón INFO/SETUP y entrará en el Menú Configurar Instalación. Seleccione “Puerto” y pulse el botón STBD 10 para abrir el menú “Dockside”.
Automáticamente, el piloto se auto- configura para Respuesta Virtual de Timón; la alarma de fallo de respuesta de timón desaparece de la pantalla.
Una vez el piloto está configurado para Respuesta Virtual de Timón, el sistema automáticamente selecciona Fueraborda como Tipo de Barco.
Tenemos que ajustar la tensión de la
unidad de potencia del piloto para que
coincida con la especificada en las instrucciones que se dan para dicha unidad. Ver página 93.
Calibración de la Respuesta Virtual Para realizar esta calibración y
comprobar el comportamiento del timón, tiene que poder ver el movimiento de los motores /unidades de potencia (“timón”). La calibración de la Respuesta Virtual se entra como un valor numérico igual al del ángulo físico del timón, que se observa cuando éste está en su posición tope.
Use el botón STBD 10 o el de PORT 10 para entrar el correspondiente ángulo de timón a estribor y a babor.
Test del Timón
Active la función automática de Test del Timón mediante pulsación del botón STBD 10.
Mientras observa la posición del timón, use la rueda para centrarlo.
Confirme, pulsando el botón STBD 10.
El siguiente paso es entrar la dirección correcta del movimiento del timón. Pulse y manténgalo así, el botón TURN/DODGE. Observe el
segundos, suelte el botón.
Sí el timón no se mueve haciendo un giro a estribor, pulse durante 3 segundos más, el botón TURN/DODGE.
Mientras el timón está girando a estribor, pulse el botón de STBD 10 para
confirmar.
Mientras observa el timón, use la rueda para llevarlo hasta su posición tope a estribor. Con cuidado, gire la rueda un poco a babor, lo justo para liberar presión hidráulica. Una vez esté de acuerdo con el ajuste, confirme pulsando el botón de STBD 10.
Pulse y mantenga así, el botón TURN/DODGE.
Libere el botón cuando el timón alcance su posición tope de babor.
Ahora el timón se centrará de forma automática.
Nota!
La lectura de la pantalla de ángulo de timón no mostrará dicho ángulo, sino únicamente la dirección del movimiento del timón.
El Test del Timón queda verificado mediante los mensajes ‘Motor OK’ o ‘Fallo’. Sí aparece ‘Fallo’ compruebe que la conexión eléctrica sea correcta. Una vez finalizado el Test, en pantalla visualizamos:
Engranaje embragado (Drive Engage) Ver página 96.