2.6 Languages for Logging Specifications
2.6.1 First Order Logic (FOL)
Caution ! Las Pruebas de Mar deben realizarse, siempre, en aguas
abiertas y guardando las distancias de seguridad con el resto de tráfico marítimo.
Al menú de Pruebas de mar (SEA TRIAL), sólo puede accederse si ya se han establecido y confirmado los parámetros de Puerto. Los ajustes de la Prueba de Mar definen lo siguiente:
• Ajuste de Timón a cero (para indicarle al piloto la posición a la vía exacta del timón).
• Mínimo timón.
• Calibración del compás (para compensar automáticamente la desviación magnética).
• Desviación de compás (para compensar la desviación de la lectura final de compás).
• Desviación de Viento (Para compensar la posible desviación mecánica de la veleta).
• Promediador Viento (Para evitar lecturas oscilantes en la Pantalla Viento).
• Compensación de Profundidad (Para compensar la distancia entre el transductor de profundidad y la superficie).
• Ajuste Automático (Se trata de un método para determinar los parámetros de gobierno)
• Velocidad de transición (se trata de la velocidad a la que queremos que cambia los parámetros una motora)
• Iniciar NAV (para ajustar la respuesta cuando navegamos en Modo NAV y entramos en una derrota determinada)
• Ajuste salida de gobierno (Ver Pruebas Finales de Mar, página 109).
Seleccionar Realización
Pruebas mediante una
pulsación en el botón ESTRIBOR y confirmar la selección mediante el selector de rumbo.
Ajustar timón a cero
(No es de aplicación cuando el piloto está configurado para Respuesta Virtual de Timón)
El ajuste debe hacerse con el mar en calma y debe evitarse cualquier fuerza lateral producida por el viento o la corriente. • Poner el barco a velocidad de crucero y poner proa al viento. • Si el barco tiene máquinas gemelas, sincronizar las RPM.
• Ajustar los alerones y los estabilizadores para que no afecten al rumbo del barco.
• Dirigir el barco manualmente a un rumbo fijo.
• Confirmar la posición de CERO girando el mando de rumbo en el sentido de las agujas del reloj.
Pulsar ESTRIBOR para continuar con el siguiente punto del Menú.
Mínimo timón
Algunos barcos tienen tendencia a no responder a órdenes de pequeño calibre que se dan al timón, cuando está en Modo “Mantener Rumbo”, a causa de que el timón resulta insuficiente, o a la banda muerta o a las perturbaciones generadas por los chorros de agua que pasan junto al timón.
Activando la función Minimum Rudder mejoramos el
rendimiento, de algunos barcos, mientras mantenemos el rumbo a la vez que se incrementa la actividad del timón.
Activar la función haciendo girar el selector de rumbo. Rango: OFF-ON.
Por defecto: OFF ¡Nota ! Durante las pruebas de mar, solo debe ajustar a ON el
parámetro Timón Mínimo, sí con ello comprobamos que vamos a mantenernos mejor dentro de rumbo, cuando el mar está en calma. Esta operación la realizaremos después de la de
“Autotune” y, a ser posible, tras practicar ajustes de precisión del parámetro Timón (página 131).
Calibración del compás
Esta función activará el procedimiento automático de calibración, de los compases conectados a Robnet2 y a los terminales del procesador del piloto (HS).
¡Nota !
1. El Compás Proporcional RC36, que es el compás estándar
del piloto, guarda en su memoria los datos de calibración y de compensación.
2. La calibración de un compás de respeto, conectado a la
terminal HS, se guardará en la memoria del procesador del piloto.
3. La calibración se ejerce sobre el compás que está activo
para el piloto, es decir, aquel cuyos datos aparecen en la pantalla de calibración.
RATE-0 = Compás Proporcional, FLUX-0 = Compás Fluxgate en terminales HS.
Si disponemos de Compás NMEA Simrad o de otro fabricante, consultar también el manual de calibración de dicho compás. Este compás no lo calibrará el piloto.
Antes de iniciar la calibración del compás, debe asegurarse que hay agua suficiente alrededor para poder hacer un giro completo con el barco en el sentido de las agujas del reloj.
La calibración deberá hacerse con el mar en calma y viento mínimo para obtener buenos resultados. Realice un círculo completo empleando entre 60 y 90 segundos.
Aumentar vel.: >>>>> Disminuir vel.: <<<<< Vel. adecuada: > < 1. Seleccionar el punto ‘Calibración’ en la pantalla.
2. Empezar girando el barco (a babor o a estribor).
3. Confirmar el inicio de la calibración haciendo girar el selector de rumbo (en el sentido de las agujas del reloj). La pantalla comienza a parpadear “Calibrando”. Establezca su relación de giro, utilizando las flechas de la pantalla.
4. Al terminar la calibración (después de haber completado aproximadamente 1¼ giros), será confirmada por la lectura en pantalla de “Confirmada”.
Desviación del Compás
El rumbo efectivo procedente de un sensor magnético,
normalmente, sufre una desviación respecto de la dirección, del momento, de los campos magnéticos terrestres. Esto es debido a las interferencias generadas por el campo magnético del propio barco. Cuanto más lejos se encuentre el compás de cualquier objeto magnético de a bordo, más pequeña será la interferencia. Por otro lado, también debe tener presente otros requerimientos de instalación del compás (página 85).
Durante la calibración, el compás medirá la magnitud y la dirección del campo magnético local, desde el punto en el que está instalado. La magnitud viene dada en % respecto de la magnitud del campo magnético terrestre. Si el campo magnético local es más fuerte que el terrestre (el campo local da una lectura superior al 100%), la calibración no podrá llevarse a término. Si el campo magnético local da una lectura superior al 30%,
debemos buscar objetos que estén generando interferencias magnéticas y eliminarlos o bien, cambiar la ubicación del compás. El ángulo del campo local le ayudará a determinar cuáles son los objetos que generan la interferencia magnética.
Línea de fe Línea de fe Campo magnético local en % respecto del campo magnético terrestre. Dirección del campo local respecto de la línea de fe. También indicada en el ángulo recíproco.
¡Nota ! En ciertas áreas y latitudes, la interferencia magnética local es muy significativa y se dan errores de rumbo que sobrepasan los ±3° considerándose estos valores como aceptables.
Corrección de la desviación del Compás
Una vez efectuada la calibración, hay que comparar la lectura de compás respecto a una referencia conocida: un compás
compensado o una demora conocida. Si la lectura tiene una compensación fija, puede continuar con el siguiente punto del Menú, pulsando el botón ESTRIBOR o bien, volver a Modo STANDBY pulsando el botón STBY.
¡Nota ! La corrección de la desviación se realiza siempre después de la calibración. Si utiliza COG como referencia, recuerde que la lectura debe ser magnética.
La función OFFSET (desviación) permite corregir una desviación de rumbo constante del compás, que puede
presentarse como resultado de la instalación de un compás dado, con una desviación lineal o con una desviación fija que
permanece después de haber completado la calibración. El valor de esta modificación es específico al sensor de rumbo que se seleccionacuando se introduce la desviación. Esto implica que cada compás instalado requiere de compensaciones de
Introducir la corrección girando el mando de rumbo para que el rumbo coincida con el ya conocido y exacto. El valor puede ser positivo o negativo.
¡Nota ! Si todavía hay una desviación cuando ya se ha tenido en cuenta la mecánica, puede ocurrir uno de los problemas siguientes:
• La referencia de rumbo con el que se compara el compás no es correcta.
• La calibración automática obtenida no es correcta . Consultar epígrafe “Desviación del compás”.
Proceda con el siguiente punto del Menú, pulsando el botón ESTRIBOR, o vuelva al Modo Standby pulsando el mismo botón.
Ajustar dirección de la hélice transversal
(Sólo es de aplicación si disponemos de una hélice conectada)
Para activar la Función
Ajustar dirección hélice
utilizar el selector de rumbo (en el sentido de las agujas del reloj).
Girar el selector de rumbo, en el sentido de las agujas del reloj, y comprobar que el barco vire a estribor. Transcurridos 10
segundos, la hélice se para, o bien cuando pulsamos el botón ESTRIBOR. Si el barco vira a babor cuando giramos el selector en el sentido de las agujas del reloj, haga girar el selector a babor para asegurarse que el giro se realizará a estribor.
Ahora el piloto ha quedado ajustado según la dirección correcta de la hélice.
El efecto sobre las hélices queda demorado 1 segundo a fin de evitar su rotura.
Proceda con el siguiente punto del Menú, pulsando el botón ESTRIBOR, o vuelva al Modo Standby pulsando el mismo botón.
Compensación Viento
¡Nota ! Esta compensación sólo es de aplicación si disponemos de transductor de viento conectado directamente a SimNet (IS12TW) o un transductor de viento con salida de datos en formato NMEA2000.
La Función Compensación Viento permite corregir el Ángulo de Viento fijado. Dirija el barco directamente a proa al viento con un tiempo promedio de unos 15s. Manténgase en un rumbo fijo, durante unos 15-20 segundos y lea el Ángulo de Viento. Si es necesario gire el selector de rumbo para entrar la compensación necesaria a fin de obtener una lectura de Viento de 000°.
El valor de la Compensación puede ser tanto negativo como positivo.
Promediador lectura viento
El promedio de la lectura del Ángulo de Viento Aparente se realiza a través de la Función Gobierno Avanzado con Viento (AWF) del procesador.
Para los cálculos AWF, el piloto utiliza el rumbo, velocidad del barco, Ángulo de Viento Aparente y Velocidad del Viento. Verificar que estas entradas estén disponibles en Configuración Usuario /Seleccionar Fuente.
Los sensores de rumbo, de velocidad y de viento tienen diferentes rendimientos. El Ángulo de Viento medido puede resultar francamente errático cuando el barco rola de golpe. Bajo este tipo de condiciones la Función AWF nos permite obtener mejores resultados, que se basan fundamentalmente en el rumbo y la velocidad del barco para determinar el Ángulo de Viento Aparente correcto. Si incrementamos el valor del ‘Promediador Viento’, el AWF dependerá en mayor medida del rumbo y de la velocidad del barco para establecer el Ángulo de Viento
Aparente. Disminuyendo el ‘Promediador Viento’, la Función AWF depende más de los datos de Viento.
La entrada de velocidad del barco a AWF es la correspondiente a la Velocidad sobre el Fondo (SOG). Si no disponemos de esta
medición, la AWF utilizará la velocidad a través del agua. Si no disponemos de ninguna de estas lecturas, la AWF usará la
velocidad del barco, que corresponde a 1.5 veces la Velocidad de Transición, según el ajuste efectuado en el Menú Instalación / Pruebas de Mar. Para regular el Promediador Viento girar el selector de rumbo.
Rango: 1 – 100 segundos Por defecto: 15 segundos
Compensación de profundidad
¡Nota ! Este ajuste únicamente puede aplicarse cuando disponemos de transductores de profundidad “inteligentes” con salidas de profundidad en formato NMEA2000. Las sentencias DPT en NMEA0183 están compensadas y la lectura de profundidad es en relación con la superficie. Las sentencias DBT en NMEA0183 no incluyen compensación de profundidad y la lectura se
establece en relación con la posición del transductor.
Cuando ajustamos la
compensación de profundidad a 0, la profundidad indicada es desde el transductor al fondo. Para leer la profundidad desde la superficie del agua, debemos ajustar la compensación de acuerdo con la distancia vertical existente entre la superficie y el transductor, por ejemplo, valor positivo (+). Para obtener la profundidad desde la quilla hasta el fondo, ajustaremos la Compensación de acuerdo con la distancia vertical existente entre el transductor y la quilla, por ejemplo, valor negativo (–) .
Ajuste automático
La Función Ajuste Automático permite ajustar, de forma
automática, los dos parámetros principales de gobierno (Timón y Contra timón) llevando el barco haciendo giros en - S-. Los factores de escala de los parámetros se seleccionan también automáticamente en función del tipo de barco seleccionado en el Menú de Pruebas del Mar.
El ajuste automático es un procedimiento opcional que el piloto no necesita para funcionar. El piloto tiene parámetros de
los barcos de 30-80 pies. No es necesario realizar este proceso si los parámetros gobiernan el barco adecuadamente. Sin embargo, se recomienda efectuar un ajuste automático como parte de las pruebas de mar.
La velocidad recomendada durante el Ajuste Automático, varía de barco en barco, pero una buena velocidad promedio es la de 10 nudos.
¡Nota ! El ajuste automático no debe realizarse a la velocidad de planeo.
En embarcaciones de desplazamiento se recomienda aplicar, aproximadamente, la mitad de la velocidad de crucero (por ejemplo, si la velocidad de crucero es de 10 nudos, realice las pruebas de Ajuste Automático a 5 nudos).
Los valores calculados durante el Ajuste Automático se
establecerán como parámetros HI. Los parámetros LO quedan ajustados, automáticamente, al 66% del HI.
Se recomienda que el Ajuste Automático se haga en dirección Este u Oeste, si es posible, ya que así se obtendrán los
parámetros más equilibrados.
¡Nota ! Una vez se ha completado el Ajuste Automático el timón debe controlarse manualmente porque el piloto habrá retornado a Modo STBY.
Caution ! La función de Ajuste Automático tomará el control del barco y
llevará a cabo una serie de giros en –S-. Debe realizarse en aguas abiertas, y a una distancia de seguridad de cualquier
tipo de tráfico. La función se completa en 1 ó 2 minutos.Para
detener el Ajuste Automático, pulsar el botón STBY.
Activar el Ajuste Automático haciendo girar el selector de rumbo en el sentido de las agujas del reloj. En pantalla parpadea el mensaje “Ajuste Automático”.
Una vez que se ha completado el Ajuste Automático, no deberán realizarse más ajustes. Sin embargo, en algunas instalaciones, puede requerirse realizar “Ajustes precisos” de estos parámetros; que se realizan mediante el Control de Respuesta (ver página 60). También podemos examinar y modificar estos parámetros
desde el Menú Parámetros. Ver, además, “Recuperar Ajuste Automático - Autotune” .
Proceda con el siguiente punto del Menú, pulsando el botón ESTRIBOR, o bien, vuelva a Modo Standby pulsando el botón STBY.
Velocidad de Transición
La Velocidad de Transición es aquella a la que, el AP26/AP27, cambia automáticamente de ajuste de parámetros HI a ajustes LO, o viceversa (página 27).
El ajuste, por defecto, de la velocidad de transición es de 5 nudos.
Se recomienda ajustar la velocidad de transición a aquella
velocidad en la que el casco comienza a planear, o a la velocidad de cambio entre lenta y de crucero.
La velocidad utilizada para la transición automática se establece según las siguientes prioridades:
1. Velocidad a través del agua procedente de la fuente de registro de velocidad.
2. Velocidad sobre el Fondo (SOG) obtenida desde un GPS / Chartplotter.
Si no disponemos de datos de velocidad, debemos proceder a seleccionarla manualmente. Ver también los capítulos 2.9 y 2.10.
Girar el selector de rumbo, en el sentido de las agujas del reloj, hasta llegar al ajuste deseado de Velocidad de Transición.
Rango: 00 – 30 nudos Por defecto: 5 nudos Proceda con el siguiente punto del Menú, pulsando el botón ESTRIBOR.
Iniciar NAV
Establece una aproximación “directa” o “gradual” a la línea de derrota cuando, en Modo NAV, entramos en la primera manga. El ángulo de aproximación se adapta respecto a la distancia (XTE) a la línea de derrota y a la velocidad del barco.
Seleccionar aproximación a la línea de derrota, “soft”
(gradual) o “firm” (directa), utilizando el selector de rumbo.
Rango: Soft (Gradual) - Firm (Directa)
Por defecto: Soft (Gradual)
Límite de cambio de NAV
En Modo NAV, cuando el cambio de rumbo requerido para el próximo waypoint supera el límite ajustado, el sistema le solicita
confirmación sobre dicho cambio. Podemos ajustar el límite a 10°, 20° o 30°. Por defecto: 10°
Compensación del juego del Timón
(Sólo es de aplicación cuando está configurado para Respuesta Virtual)
¡Notas!
1. Para obtener el mejor rendimiento posible del sistema de gobierno, realice los siguientes procedimientos, siguiendo el orden aquí indicado:
- Realice un “Autotune” a 6-8 nudos, con el mar en calma. - Sí fuese necesario, ajuste de forma precisa el parámetro Contra-Timón (ver página 132 a velocidad de crucero (valor LO) y a baja velocidad (para valor HI)
- Use el control de respuesta para obtener el mejor seguimiento de rumbo posible (página 60).
2. Sí encuentra satisfactorio el rendimiento del piloto una vez finalizados los anteriores procesos, pase a realizar el procedimiento de compensación del juego de timón. Esta compensación solo debe practicarse en caso de que el mecanismo de gobierno actúe de forma poco rigurosa. Aplicar este procedimiento, cuando no es estrictamente necesario, puede interferir la función de los algoritmos de gobierno y, como resultado, obtener un rendimiento inferior en lugar de mejorarlo.
Un huelgo excesivo en el mecanismo de gobierno reducirá, siempre, el rendimiento del piloto automático. El mejor resultado se obtiene cuando corregimos las uniones poco cuidadas y ésta es, sin duda, la acción recomendada.
¡Nota ! Sí tenemos instalada una unidad de respuesta de timón, el efecto del juego del timón se ve sustancialmente reducido.
Cuando persiste el huelgo de timón y no tenemos instalada una unidad de respuesta, el técnico instalador deberá compensarlo. Los efectos del juego de timón varían en función de sí
navegamos a baja velocidad o sí lo hacemos a velocidad de crucero; ambas situaciones deben compensarse de forma individual.
Este ajuste debe realizarse mientras gobernamos con la mar en calma. Confirme haciendo girar el mando en el sentido de las agujas del reloj.
¡Nota!
También podemos acceder a este punto del Menú directamente desde Modo Auto. Pulse el botón NAV/WIND/SETUP y
manténganlo así, hasta que aparezca la pantalla de la figura.
La barra vertical corresponde a la línea de fe (proa). Observe la cantidad de flechas que aparecen, a ambos lados de la barra, mientras el piloto está trabajando, una > corresponde a 1° de rumbo. El incremento del valor del huelgo del timón debe hacerse por pasos, haciendo girar el mando y tomándose el tiempo necesario para observar los efectos generados por dicho cambio, antes de realizar otro incremento. El mejor ajuste se
consigue cuando el número de flechas es el mínimo, a ambos lados de la barra. Este ajuste debe realizarse, una vez, a velocidad de crucero (ajuste LO) y, la otra, a baja velocidad (ajuste HI).
¡Nota ! Aumentando la compensación del huelgo de timón,
incrementamos también el número de comandos de timón. Especialmente navegando a baja velocidad, ello puede mejorar sustancialmente la capacidad de mantenernos dentro de rumbo.
Para acceder al punto “Parámetros” pulsar el botón de
ESTRIBOR (STBD) o el botón STBY que le permite el acceso al Modo STANDBY.