3. Enhanced 6D Pose Estimation Using Uncertainty Information
3.3.1. Single Object Pose Estimation
La construcción atomística tiene sus precedentes en la doctrina alemana. Aun antes del nuevo Código Civil ale- mán, se había estimado posible realizar la transferencia de los elementos activos y pasivos de un contrato median- te la reunión de un negocio de cesión de los derechos con un negocio de asunción de deudas.
La llamada Zerlegungskonstruktion o teoría de la descom- posición, inspiró a una amplia corriente de la doctrina ale- mana posterior a la promulgación del C. Civil alemán, recha- zando la postura opuesta que entendía inadmisible tal opera- ción al sostener que las normas del código sólo permiten la cesión de pretensiones crediticias singularizadas y la asun- ción de obligaciones también singularizadas, lo que impedi- ría la transferencia de un sujeto a otro, de los aspectos acti- vos y pasivos de una relación contractual en su integridad 4. Como hemos dicho, la teoría atomística entiende que la cesión de contrato o cesión de posición contractual se produ- ce mediante la unión de dos negocios jurídicamente distin- tos: una cesión de créditos y una asunción de deudas.
Esta teoría se apoya en los siguientes supuestos:
a) Los sistemas legislativos cuyos códigos no han pre- visto el procedimiento de la cesión de posición contrac- tual, tienen, sin embargo, previsto, algunos explícitamen- te, otros de manera implícita, mecanismos que permiten transferir créditos singulares u obligaciones, sean o no sinalagmáticos, con tal de que se respeten los límites de transmisibilidad impuestos por la voluntad de sus titula- res, por su naturaleza especial o por la ley. Tales mecanis- mos son la cesión de créditos y la asunción de deudas.
4 En este aspecto se puede consultar la amplia referencia a la doctrina alemana que hace ANDREOLI en La cesión del contrato, en las notas 24, 25 y ss., págs. 30 y 31 de la obra referenciada.
jurídica, se le habilita esta vía directa, en homenaje a sim- plificar el requerimiento de cumplimiento.
En nuestro derecho lo podemos ver claramente: en las acciones directas que confiere al subarrendatario contra el arrendador originario el art. 1591; al arrendador contra el subarrendatario el art. 1592 y entre el mandante origi- nario y el mandatario substituido y viceversa el art. 1926 y ss., todos del Código Civil.
La diferencia entre la subcontratación y la cesión de la posición contractual se advierte netamente si se compara la sublocación con la cesión de la locación.
En la sublocación no se establece una relación directa, salvo las acciones directas a que se ha hecho referencia pre- cedentemente. En cambio, en la cesión de la locación, sí.
El subcontrato se distingue de la cesión de posición con- tractual porque aquél da nacimiento a un derecho nuevo, si bien del mismo contenido y de extensión no mayor (por el citado prin- cipio nemo plus iuris), en tanto que la cesión transfiere al cesio- nario el mismo derecho que corresponde al cedente.
Además, mientras la cesión deja fuera de la relación jurídica al cedente (salvo la garantía de evicción), el subcontrato deja subsistentes las relaciones entre las par- tes que conformaron el contrato base, de tal suerte que quien es parte en el contrato originario y a la vez en el subcontrato, tiene derechos y obligaciones frente a su con- tratante originario y a la vez derechos y obligaciones fren- te al subcontratista, de donde resulta una duplicidad de relaciones, lo cual sería inconcebible en el caso de haberse producido la cesión de la posición contractual.
Sin embargo a menudo es difícil establecer en la práctica, en algunos casos, si se trata de subcontrato o de cesión de contrato. Los caracteres diferenciales señalados pueden lle- gar a pecar de ser una petición de principio y son muchas veces reglas y consecuencias que se pueden establecer una vez determinado si la figura bajo examen es subcontratación o cesión. Hay que estar, por tanto, a la voluntad de las partes.
b) Los efectos que produce un contrato, referidos a cada una de sus partes, se configuran básicamente como créditos y obligaciones. Y solamente ellos son transmisibles, ya que el contenido de la relación contractual, considerada en sí mis- ma, no es susceptible de transferencia. En consecuencia, trans- mitiendo los créditos y las deudas, se consigue que el cesio- nario tenga una posición contractual similar a la que el ce- dente tenía antes de la cesión.
c) Como consecuencia de lo antes dicho, se puede conse- guir perfectamente la transmisión de los efectos contractua- les mediante un doble negocio de cesión y asunción. Ello, como consecuencia de que, si bien se trataría de negocios distintos e independientes entre sí, adosados uno junto al otro, trans- fieren la total posición jurídica del cedente al cesionario.
Esta es la teoría más antigua, del grupo de quienes admi- ten la cesión de la posición contractual y cuenta con numero- sos seguidores en los distintos países 5.
Se sostiene que a los contratos bilaterales hay que consi- derarlos en dos grupos desde el punto de vista de la posibili- dad de su cesión.
Por una parte aquéllos cuya relación contractual origina créditos y deudas que puede perfectamente transmitirse mediante la combinación de una cesión y una asunción.
Por otro lado los que, en su contenido contractual, se ad- vierte la existencia de otros efectos jurídicos: derechos de configuración y potestativos. En estos contratos pueden transmitirse los efectos principales e incluso algunos dere- chos potestativos: los inherentes a la relación obligacional.
5 Es útil la consulta que puede efectuarse en GARCÍA AMIGO, en la obra citada La
cesión del contrato en el derecho español, pág. 268, sobre los defensores de esta teoría, ampliamente difundida en la doctrina alemana, entre quienes pueden resaltarse BAHR,
PUCHTA, HARTMANN, ENDEMANN, GIERKE, WINSCHEID. En Italia (antes del código de 1942) a
ASCOLI, FINZI, CASSATI, CICALA y en España, BALLARIN. En lo referido al derecho francés, remitimos a lo expuesto anteriormente y a las notas Nº 38 y ss. de este trabajo.
Por ello el derecho derivado o subderecho, si bien puede ser de contenido distinto del derecho base, deriva y depende de éste. Es un derecho nuevo pero no autónomo 10.
El subcontrato y la cesión de contrato tienen la nota co- mún de que en ambas se produce el traspaso de alguna o de algunas de las facultades que integran la posición de parte contratante. En consecuencia ambas figuras suponen la exis- tencia de un contrato base al que han de estar referidas.
La función principal del subcontrato es que tanto las ventajas como las cargas del contrato originario pasen (por lo general parcialmente) al subcontratista. Que goce de estos derechos y obligaciones en virtud de un nuevo con- trato en que no es parte aquél que las ha atribuido y sin que se extinga el contrato base 11.
Un rasgo distintivo de la subcontratación es la posibili- dad de acción directa (no subrogatoria) del subcontratista contra el cocontratante originario y viceversa.
Es claro que no existe una vinculación contractual entre ellos, ya que el subcontratista no es parte del contrato origi- nario. Sin embargo, pese a ser un tercero en dicha relación
10 ARRUBLA PAUCAR señala con claridad una de las pautas de distinción entre ambas figuras expresando que la existencia del subcontrato no modifica las relaciones entre los contratantes en el contrato derivante o contrato base; por el contrario, ambos contratos subsisten: el contrato base con todos sus efectos y con las mismas partes; el subcontrato con una de las partes del contrato base y una parte nueva, ajena al contrato derivante. En la cesión de posición contractual el contrato se mantiene inalterado, simplemente una de las partes es sustituida. El tercero que ingresa al contrato (contratante cesionario) desplaza en principio al contratante cedente, lo que no ocurre en el subcontrato, donde no hay ningún desplazamiento. Jaime Alberto ARRUBLA PAUCAR, Contratos mercantiles, 3ª edi- ción, Medellín, Colombia, Biblioteca Jurídica Diké, 1989, pág. 166.
11 Incluso en el derecho anglosajón, que no tiene prevista la cesión de posición contractual como tal, se distingue la cesión de la locación, diferenciándola de la sublocación porque en el primer caso se transfiere la totalidad, en cambio en el segundo sólo una parte del contrato. Black’s Law Dictionary, 6ª edición, West Publishing C. St. Paul, Minn., 1990, en la voz «assignment of lease», pág. 119.
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53 CESIÓN DE POSICIÓN CONTRACTUAL
MARIO CARRER 6 8
Pero hay una serie de derechos secundarios indisolubles de la relación contractual, que permanecerán adheridos a la re- lación contractual originaria. Por ello, en estos casos, la ce- sión y la asunción no agotan la transmisión del contenido con- tractual, el cual permanece, en estos aspectos, en cabeza de los contratantes originarios.
Fundamentalmente por lo que acabamos de expresar, es que esta teoría atomística no satisface totalmente, puesto que no permite el traspaso íntegro de la relación contractual del cedente al cesionario.
De allí que se puedan sintetizar las críticas a esta teoría atomística de la manera que sigue:
a) En primer lugar, va en contra de la finalidad de la ins- titución bajo examen: realizar la circulación del conte- nido integral de la relación jurídica contractual.
b) En segundo término, no se interpreta la voluntad de las partes cuando éstas pretenden precisamente la trans- misión integral de la relación contractual. Desde un punto de vista técnico jurídico, en la medida que se con- sidere que son dos o más los negocios que hay que efec- tuar para que se opere la transferencia del vínculo con- tractual íntegro, es menester que cada una de las par- tes intervinientes en la cesión emita varias declaracio- nes de voluntad. Y esto es contrario a la vocación de los contratantes quienes, por medio de una sola declara- ción de voluntad, procuran la transferencia de todo el complejo contractual en forma integral y de una sola vez. c) En tercer lugar, como argumento más decisivo, se señala que la teoría atomística no sirve para explicar la sucesión del cesionario en la posición jurídico-con- tractual del cedente; no explica el traspaso al cesio- nario de todos los efectos jurídicos del contrato, en especial los derechos potestativos, especialmente si se trata de un contrato sinalagmático. Estos derechos son intransmisibles si no se cede la relación contrac- tual de la que forman parte.
tractual la causa viene dada por la transmisión de la titu- laridad de parte en la relación contractual, con todas las consecuencias que ello implica 8.
9.5. Con el subcontrato
El subcontrato es un contrato que deriva de otro. Este es anterior y aquél posterior.
Messineo establece una suerte de relación de parentesco familiar entre uno y otro. Así sostiene que se da una figura análoga a la filiación de un derecho (derecho padre) de otro derecho (derecho hijo o subderecho). El contrato derivado o subcontrato da lugar al nacimiento de un contrato de conte- nido igual (contrato hijo) al del contrato del cual deriva, al que puede llamarse contrato padre o contrato base 9.
Un ejemplo clásico de la subcontratación es la sublocación y se da tanto en la locación inmobiliaria, como ahora muy frecuentemente en la locación de obra, de ma- nera particular en los contratos de obra pública, aun cuan- do en la actualidad ha tomado cierto auge la formación de agrupaciones, especialmente, bajo la forma de la unión tran- sitoria de empresas. También se suele ver la subcontra- tación en materia de mandato.
En todos estos casos, una de las partes del contrato origi- nario constituye en favor de un segundo contratante, un de- recho de naturaleza personal que proviene del derecho atri- buido al constituyente por un contrato, de tal modo que el contrato derivado depende, como el accesorio, del principal, y queda ligado a todas las vicisitudes de este último, en vir- tud del principio general que nadie puede transmitir un de- recho más extenso que el que tiene.
8 Manuel GARCÍA AMIGO, op. cit., pág. 84.
d) Por último, desde la postura atomística, resulta impo- sible explicar el traspaso del valor económico que en- cierra todo contrato en si mismo. Porque, en última ins- tancia, lo que le interesa al cesionario es la ventaja eco- nómica que la titularidad jurídica de la posición cedida le va a proporcionar. Y esta ventaja económica compren- de algo más que los créditos y deudas cuya titularidad asume. Este contenido económico puede tanto ser posi- tivo como negativo. Es posible pensar en un supuesto en el cual el cedente lo que busca es precisamente libe- rarse de una posición contractual desventajosa, pagan- do para ello una cantidad al tercero que se incorpora a la relación como cesionario.
Todo lo expuesto no puede explicarse desde esta pos- tura atomística, sin una construcción unitaria del negocio que nos ocupa.
Lo dicho no obsta a que, si esa fuera su voluntad, las partes puedan pactar la transmisión de cada derecho o de cada deuda singular, aunque sea en un único negocio, si su intención se limita a ello, no interesándoles la transferen- cia de la posición contractual de manera integral, tal como la hemos descripto.