Com o p rim era recom end ación p ara investigaciones fu tu ras sería el hacer qu e la obtención d el Controlad or Difu so Mejorad o basad os en p arám etros d e la p lanta sea m ás ráp id a o hacer el algoritm o m ás ráp id o d ebid o a qu e se requ ieren d e u n nú m ero elevad o d e sim u laciones p ara hacer converger el PID Difu so Em u lad or al Controlador Difuso Mejorado.
Desarrollar el p rogram a com p u tacional qu e im p lem ente el algoritm o d e m od ificación sin tener que recurrir a un paquete de la dimensión de Matlab.
Im p lem entar u n PID Difu so Em u lad or y u n Controlad or Difu so Mejorad o en u n proceso real conocid o y rep resentad o m ed iante u n m od elo d e p rim er ord en con tiempo muerto.
Exp lorar la robu stez d el Controlad or Difu so Mejorad o ante cam bios en la p lanta y com p ararlo esp ecíficam ente con el PID Difu so Em u lad or, es d ecir el controlad or PID discreto. Se recom iend a trabajar con p rocesos m atem áticos d e ord en m ayores a u no, m od elad os com o p rim er ord en y observar el com p ortam iento d el FLC p ara estos casos. Esto ayudará mucho el trabajo de implementación del FLC en un proceso real. Ap licar al Controlad or Difu so Mejorad o u na variación d e las bases p ara qu e fu ncione para un proceso no lineal con función de transferencia asimétrica.
Una ú ltim a línea d e investigación qu e se recom iend a es la ap licación d e otras fu nciones d e m em bresía com o las d e tip o trap ezoid al y ap licar otras variantes p ara lograr otra equ ivalencia d e u n FLC al com p ortam iento d e u n controlad or PID u otro esquema de control como lo puede ser espacios de estado.
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Apéndice A
Fórmulas para sintonía de un PID
Tabla A-1 Fórmulas para sintonización por criterios integrales para cambios en perturbación para un PID ideal.
En la Tabla A-1 y Tabla A-2 la equivalencia para el PID continuo son: t0 =
y para el PID discreto:
t0
2
T
Tabla A-2 Fórmulas para sintonización por criterios integrales para cambios en referencia para un PID ideal.
Tabla A-3 Fórmulas para sintonizar por el método de ganancia última.
Tabla A-4 Fórmulas para sintonizar un PID discreto por el método de Programación Genética
Proporcional Integral Derivativo Programación Genética 1288504 . 0 kp Kc 7026614555 . 0 2973385445 . 0 i 37555 . 0 d
N ota: Debid o a qu e este m étod o d e sintonía es exclu sivo p ara controlad ores PID discretos, y fu e d esarrollad o p ara controlad ores PID d iscretos, el cam bio en el tiem p o m u erto p lantead o p or Moore [ 9 ] y p resentad o en la ecu ación ( 2.18 ) no se requ iere.