4.2 Multi-Robot Graph SLAM Connecting Decoupled Filters
4.3.2 Multi-Robot Graph Optimization
Conóc ete a ti m is m o.
ORÁCULO DE DELFOS
Cu al qu i era qu e preten da real i zar u n a i n terv en ci ón i n tel i gen te procu rará si n cerarse con si go m i sm o y v er su propi a real i dad person al si n en gañ os n i tapu jos. A l v ol v er al pasado y sen ti rse n i ñ o, h i jo o h erm an o, con u n a i n fan ci a m ás o m en os fel i z o desgraci ada, afl orarán su s m i edos, fru straci on es, defectos, v i rtu des y v al ores, su s l i m i taci on es y cu al i dades, su s fal l os. Todo n u estro pasado con sti tu y e u n m ateri al v al i oso qu e n os serv i rá n o pocas v eces para sen ti rn os m ás v u l n erabl es, cercan os, com pren si v os y h u m an os con n u estros sem ejan tes y , en especi al , con l a person a a qu i en preten dem os ay u dar a cam bi ar a m ejor.
El con oci m i en to de u n o m i sm o faci l i ta l a aproxi m aci ón al otro, n os perm i te ser em páti cos, aden trarn os en l os probl em as y sen ti rn os m ás h u m an os respecto a su s fal l os, defectos y l i m i taci on es. Y con ocer bi en al otro, si n resen ti m i en tos n i apri ori sm os, n os ay u dará a com pren derl e, aceptarl e y h asta apreci arl e com o person a.
Un a v ez qu e ten gam os u n con oci m i en to su fi ci en te de l a person a en cu esti ón y de su s ci rcu n stan ci as, debem os ori en tarn os al tem a qu e n os ocu pa y estu di arl o objeti v am en te, desde todos su s án gu l os y perspecti v as, bu scan do pu n tos de en cu en tro, cam i n os qu e l l ev en al en ten di m i en to, al acercam i en to de acti tu des y tom as de deci si ón con ju n tas, l i brem en te y de bu en grado.
Con ocern os a n osotros m i sm os si em pre debe con tri bu i r a qu e con ozcam os m ejor al otro —h i jo, edu can do, cón y u ge, com pañ ero de trabajo…— y a qu e el otro tam bi én se con ozca a sí m i sm o y ten ga i n terés por con ocern os m ejor y por profu n di zar m ás en el tem a qu e n os afecta y n os ocu pa.
El proceso di n ám i co del conocimie nto de uno mismo n os l l ev a al conocimie nto de l otro, al conocimie nto de l proble ma, a l a búsque da de puntos de e ncue ntro y al ace rcamie nto de posturas. Y , fi n al m en te, a del i m i tar y defi n i r de form a pactada lo que hay que cambiar, cómo, cuándo y con qué me dios.
2 . Autocontrol
El q ue es dueño de s í m is m o y es c apaz de dom inars e tiene s om etido a s u poder es te v as to m undo y todo c uanto exis te.
PAUL FLEMING
¿Ha ten i do el l ector al gu n a v ez l a oportu n i dad de presen ci ar u n epi sodi o de fu ri a desatada, acom pañ ado de gestos y pal abras m al son an tes, i n su l tan tes y con todas l as em oci on es descon trol adas? El espectácu l o qu e presen ta l a person a dom i n ada por l a i ra, l a rabi a, l a fru straci ón y l os deseos de v en gan za es v erdaderam en te l am en tabl e, patéti co. La m ás feroz y tem i bl e de l as fi eras n o l l ega a i gu al ar en n i n gú n caso a u n ser h u m an o qu e h a perdi do por com pl eto el con trol de sí m i sm o. Un an i m al se ri ge por su s i n sti n tos, m i en tras qu e u n a person a se ri ge y gobi ern a por su capaci dad de refl exi ón , su i n tel i gen ci a y su sen ti do com ú n ; por su apti tu d para pen sar seren am en te y ten er bajo perfecto con trol l a parte i n sti n ti v a qu e carece de l a sabi du rí a, m edi da y oportu n i dad para su con serv aci ón y protecci ón com o especi e qu e caracteri za al i n sti n to an i m al .
Un a person a qu e n o refl exi on a, qu e actú a casi si n pen sar, qu e n o sabe m edi r l as con secu en ci as de su s pal abras y su s actos, qu e n o ti en e u n m í n i m o con trol de sí m i sm a, n o sól o será i n capaz de edu car a n adi e, si n o qu e l l ev ará con si go el probl em a por don de v ay a. Será u n a «person a-probl em a» qu e, si n du da, gen erará n o pocos con fl i ctos en su h ogar, en el trabajo, en cu al qu i er l u gar don de se en cu en tre y sea cu al fu ere l a profesi ón qu e ejerza.
N adi e pu ede preten der ser edu cador, en señ ar a otros a regi r su s propi as v i das, si n o se h a ejerci tado con éxi to en el gobi ern o de sí m i sm o, de su s em oci on es, reacci on es y estados de án i m o. Sol am en te podrem os i n star al edu can do a qu e cam bi e a m ejor si ten em os l a au tori dad m oral su fi ci en te y l a con v i cci ón de qu e som os du eñ os de
n osotros m i sm os. Si con frecu en ci a n os con trol an l as ci rcu n stan ci as, l os dem ás o n u estro propi o estado em oci on al , n o estarem os capaci tados para i n terv en i r i n tel i gen tem en te. Es desde l a seren i dad y l a fu erza del au tocon trol desde don de em an arán l as en ergí as psí qu i cas y m oral es su fi ci en tes para abordar con éxi to cu al qu i er asu n to qu e com i en za a í rsen os de l as m an os.
El au tocon trol se com pon e a partes i gu al es de
Dominio de sí y de las circunstancias. N o h ay qu e perder l a cal m a n ecesari a y l a fri al dad para m an ten er u n a percepci ón objeti v a y real i sta del estado de l as cosas, procu ran do ev i tar el su bjeti v i sm o, l os preju i ci os y l a v i si ón di storsi on ada de l as person as y su con du cta.
Re sponsabilidad. Capaci dad de asu m i r l as con secu en ci as de l o qu e se di ce y se h ace, si n ech ar bal on es fu era, si n cargar sobre l os dem ás l os m al es cau sados con n u estro proceder i n adecu ado, errón eo o i n sen sato. La capaci dad de tom ar deci si on es de m an era coh eren te y sen sata, de l a m an o del sen ti do com ú n , y el egi r bi en en tre l as di sti n tas opi n i on es es l a caracterí sti ca qu e defi n e l a respon sabi l i dad i n tel i gen te de qu i en h a su perado con creces el pri n ci pi o del pl acer y h ace l o qu e debe, au n qu e l e cu este y n o l e sea fáci l , porqu e en ti en de qu e en l a v i da, para ben efi ci o de todos, h a de pri m ar el pri n ci pi o del deber.
Confianza e n uno mismo. Ten er l a au toesti m a al ta, sen ti rse capaz y v al i oso para reci cl arse con stan tem en te, m ejorar cada dí a y cam bi ar a m ejor es fu n dam en tal para al can zar el au tocon trol . Confianza e n los de más. Tratar de v er l as cu al i dades de l os otros, cu án to ti en en de posi ti v o y creerl es
capaces de m ejorar y su perarse cada dí a.
S ince ridad, aute nticidad. O, l o qu e es l o m i sm o, obrar con h on esti dad, si n dobl eces n i su bterfu gi os, si n ch an tajes n i segu n das i n ten ci on es, con bu en a v ol u n tad y con bon dad. La v erdad de n u estras pal abras y acci on es n o debe dejar l u gar a du das. Fle xibilidad, adaptabilidad y compre nsión. Todo au tocon trol con l l ev a actos con sci en tes, i n tel i gen tes y de profu n da refl exi ón . En con secu en ci a, se estará m ás cerca de acti tu des fl exi bl es, de form as y m odal es respetu osos y edu cados qu e de i m posi ci on es, i n tran si gen ci as y au tori tari sm os despóti cos. Firme za razonada, actitud de finida y vigorosa. Ser persi sten te y ten az en l o qu e se debe ser así , si n perder l a su av i dad, l a fl exi bi l i dad y l a adaptabi l i dad. Me estoy refi ri en do a l a fi rm eza fl exi bl e y fu erte del m i m bre, n o a l a ri gi dez ti esa y frági l de l a cañ a.
El au tocon trol si n m ás, per se, n o du do de qu e pu eda ser u n bi en para el propi o i n di v i du o qu e se con trol a y para qu i en es con v i v en con él ; pero si ejercem os el dom i n i o de n osotros m i sm os sabi en do qu e ti en e com o fi n di recto l ograr al go bu en o y posi ti v o, n os sen ti rem os m ás m oti v ados y esti m u l ados.